一种多工位包装装置及系统的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种多工位包装装置及系统。


背景技术：

2.制药包装中，对颗粒药品的包装分为多个包装步骤，其中将药品按照规定的剂量进行包装成小包，再将小包分拣到大包装盒中进行集中包装，如感冒冲剂小包装袋进行装盒的操作。
3.现有技术中的药包包装装置通过输送带来输送药包，输送带对接有机械手，通过机械手来识别药包的位置并进行搬运至预设的包装盒内；常规包装装置的缺点在于，由于药包初始放置于输送带上的位置是散乱的不规则的，因此药包输送至机械手下方时，输送带需要暂停预设时间以供机械手的视觉来检测药包的位置，以对准包装盒，导致工作时间长，效率低。
4.鉴于此，需要对现有技术中的药包包装装置加以改进，以解决输送带需要暂停来检测药包位置，效率低的技术问题。


技术实现要素：

5.本实用新型的目的在于提供一种多工位包装装置及系统，来解决以上的技术问题。
6.为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：
7.一种多工位包装装置，包括用于输送药包的输送带，以及用于驱动所述输送带转动的驱动轮；所述驱动轮上同轴安装有用于所述驱动轮转动圈数的编码器；
8.所述输送带的第一端设有用于检测药包位置的检测机构，所述输送带的预设位置设有搬运机构；
9.其中，所述检测机构和所述搬运机构分别与所述编码器信号连接。
10.可选的，所述多工位包装装置还包括用于输送包装盒的装盒机构，所述装盒机构设于所述输送带的一侧。
11.可选的，所述多工位包装装置还包括机架，所述机架沿所述输送带的长度方向设置；
12.所述搬运机构安装于所述机架的上端，且位于所述输送带的正上方。
13.可选的，所述搬运机构包括蜘蛛手机器人和用于吸取药包的吸盘组件；
14.所述蜘蛛手机器人的固定端安装于所述机架上，所述蜘蛛手机器人的驱动端与所述吸盘组件连接。
15.可选的，所述蜘蛛手机器人的数量为多组，多组所述蜘蛛手机器人沿所述输送带的输送方向依次设置。
16.可选的，所述检测机构包括安装架和设于所述安装架上的摄像模组，所述安装架设于所述输送带的正上方；
17.所述安装架内设有光源安装板，所述光源安装板上开设有用于供所述摄像模组取像的通孔。
18.本实用新型还提供了一种多工位包装系统，包括控制单元和如上所述的多工位包装装置；
19.所述检测机构、所述搬运机构和所述编码器分别与控制单元电连接，所述控制单元用于接收所述检测机构的检测数据和所述编码器记录的转动圈数，以控制所述搬运机构运行。
20.与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：工作时，输送带带动药包自其第一端经过检测机构，检测机构检测到药包的初始摆放位置，且输送带会给予编码器第一信号；输送带继续运行以带动药包运动至搬运机构的下方，搬运机构给予编码器第二信号，通过读取从第一信号到第二信号之间的编码器驱动轮的转动圈数，来判断出药包沿输送带的输送距离，结合药包初始位置，计算得到药包的实时位置，以便于搬运机构能够准确识别到药包的位置并进行取料工作；本多工位包装装置能够通过编码器检测到药包沿输送带的输送距离，输送带无需暂停，可连续运行进行取料工作，有效地提高了工作效率。
附图说明
21.为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
22.本说明书附图所绘示的结构、比例、大小等，均仅用以配合说明书所揭示的内容，以供熟悉此技术的人士了解与阅读，并非用以限定本实用新型可实施的限定条件，故不具技术上的实质意义，任何结构的修饰、比例关系的改变或大小的调整，在不影响本实用新型所能产生的功效及所能达成的目的下，均应仍落在本实用新型所揭示的技术内容得能涵盖的范围内。
23.图1为本多工位包装装置的整体结构示意图之一。
24.图2为本多工位包装装置的整体结构示意图之二。
25.图3为本多工位包装装置的搬运机构的结构示意图。
26.图4为本多工位包装装置的输送带和检测机构的结构示意图。
27.图示说明：输送带1、驱动轮11、编码器2、检测机构3、搬运机构4、装盒机构5、机架6、蜘蛛手机器人41、吸盘组件42、摄像模组31、安装架 32、光源安装板33、通孔34。
具体实施方式
28.为使得本实用新型的实用新型目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而非全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。
29.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“顶”、“底”、“内”、“外”等
指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。需要说明的是，当一个组件被认为是“连接”另一个组件，它可以是直接连接到另一个组件或者可能同时存在居中设置的组件。
30.下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本实用新型的技术方案。
31.实施例一：
32.结合图1至图4所示，本实用新型实施例提供了一种多工位包装装置，包括用于输送药包的输送带1，以及用于驱动所述输送带1转动的驱动轮11；所述驱动轮11上同轴安装有用于所述驱动轮11转动圈数的编码器2；
33.所述输送带1的第一端设有用于检测药包位置的检测机构3，所述输送带 1的预设位置设有搬运机构4；
34.其中，所述检测机构3和所述搬运机构4分别与所述编码器2信号连接。
35.需要说明的是，检测机构3会同时检测药包的位置和方向，以便于搬运机构4能够调整其取料方向和位置，与药包相匹配。
36.本实用新型的工作原理为：工作时，输送带1带动药包自其第一端经过所述检测机构3，检测机构3检测到药包的初始摆放位置，且输送带1会给予编码器2第一信号；输送带1继续运行以带动药包运动至搬运机构4的下方，搬运机构4给予编码器2第二信号，通过读取从第一信号到第二信号之间的编码器2驱动轮11的转动圈数，来判断出药包沿输送带1的输送距离，结合药包初始位置，计算得到药包的实时位置，以便于搬运机构4能够准确识别到药包的位置并进行取料工作；相较于现有技术中的打包装置，本多工位包装装置能够通过编码器2检测到药包沿输送带1的输送距离，输送带1无需暂停，可连续运行进行取料工作，有效地提高了工作效率。
37.需要说明的是，关于上述工作过程中如何判断药包运动是否至搬运机构4 的下方。首先，药包初始位置和搬运机构4之间的间距是可以计算得到的，那么驱动轮11需要转动的圈数也是可以计算得到的，当编码器2读取到驱动轮11转动需要转动的圈数时，搬运机构4开始运行，并且启动误差补偿机制，即搬运机构4取料过程中，输送带1是运动状态，因此搬运机构4会自动把输送带1在该时间内的运动量补偿进去，从而使得取料机构能够恰好运动至与药包的位置相对应。
38.在本实施例中，所述多工位包装装置还包括用于输送包装盒的装盒机构5，所述装盒机构5设于所述输送带1的一侧。
39.工作时，所述搬运机构4取料药包并将药包放入于装盒机构5上的包装盒内，包装盒内盛装预设数量的药包后，装盒机构5运行带动包装盒前移至下料工位，从而完成装盒工作。
40.在本实施例中，所述多工位包装装置还包括机架6，所述机架6沿所述输送带1的长度方向设置；所述搬运机构4安装于所述机架6的上端，且位于所述输送带1的正上方。工作时，所述搬运机构4自上而下地对输送带1上的药包进行取料工作。
41.进一步说明的是，所述搬运机构4包括蜘蛛手机器人41和用于吸取药包的吸盘组件42；蜘蛛手机器人41的稳定性好，自由度高，可以平稳带动药包运动，减少药包的震动掉落；
42.所述蜘蛛手机器人41的固定端安装于所述机架6上，所述蜘蛛手机器人 41的驱动端与所述吸盘组件42连接。
43.取料时，所述蜘蛛手机器人41运行以带动所述吸盘组件42运动至药包的正上方，吸盘组件42运行以将所述药包吸入到腔体内，药包在所述吸盘组件42的腔体内自动进行层叠，以便于配合装盒机构5进行装盒工作。
44.作为本实施例的一优选方案，所述蜘蛛手机器人41的数量为多组，多组所述蜘蛛手机器人41沿所述输送带1的输送方向依次设置。
45.需要说明的是，由于输送带1上的药包是连续向前运动的，为了避免单一个工位取料，容易存在遗漏的情况；本方案采用多组蜘蛛手机器人41相配合，即检测机构3完成对每个药包的位置检测后，系统会自动根据各个药包之间的间距来分配所进行取料的机器人，多个取料位相互配合，完成取料工作。
46.结合图1所示，本方案中的蜘蛛手机器人41的数量为三组，三组所述蜘蛛手机器人41沿所述输送带1的输送方向均匀地排布，三组蜘蛛手机器人41 相互配合，实现多工位同时取料工作。
47.在本实施例中，所述检测机构3包括安装架32和设于所述安装架32上的摄像模组31，所述安装架32设于所述输送带1的正上方；
48.所述安装架32内设有光源安装板33，所述光源安装板33上开设有用于供所述摄像模组31取像的通孔34。工作时，所述摄像模组31运行对其下方的药包进行取像工作，从而检测到药包的摆放位置和方向；其中，光源安装板33上设有若干个光源灯，用于对摄像模组31供给光线。
49.实施例二：
50.本实用新型还提供了一种多工位包装系统，包括控制单元和如实施例一所述的多工位包装装置；
51.所述检测机构3、所述搬运机构4和所述编码器2分别与控制单元电连接，所述控制单元用于接收所述检测机构的检测数据和所述编码器2记录的转动圈数，以控制所述搬运机构4运行。
52.需要说明的是，控制单元在接收到所述检测机构的检测数据和所述编码器2记录的转动圈数后，会进行数据处理，并结合输送带1的运动速度，对搬运机构4进行误差补偿，使得所述搬运机构4能够准确找到药包的位置。
53.以上所述，以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。