一种适配多机型无人机机场的控制方法、装置及设备与流程

1.本发明涉及无人机巡检技术领域，尤其涉及一种适配多机型无人机机场的控制方法、装置及设备。


背景技术：

2.无人机机场是实现无人机自动巡检的重要手段，作为无人机与管控系统通信连接的中枢，无人机机场能实现对无人机下发航线数据、接收无人机飞行状态信息和机载相机视频推流、上传下载巡检数据、接收航线任务等功能；
3.但目前常用的无人机机场为保证无人机的充电和换电，采用的硬件设备支持的机型单一，导致机场与无人机耦合度极高，并不会考虑对多无人机机型的兼容，导致无人机机场的普适性低下，无人机巡检成本提高。


技术实现要素：

4.本发明提供了一种适配多机型无人机机场的控制方法，用于解决现有技术中无人机机场支持机型单一，不能兼容多无人机机型的问题。
5.本发明第一方面提供了一种适配多机型无人机机场的控制方法，包括：
6.接收到无人机连接指令后，主控模块建立与遥控模块连接，并加载设置嵌入注册机制的核心接口池；主控模块从核心接口池中选择第一核心接口，并将对应的第一注册信息发送至遥控模块内；
7.遥控模块接收第一注册信息后，判断第一注册信息与无人机机型是否一致，若是，则遥控模块向主控模块发送注册成功信息；若否，则遥控模块向主控模块发送注册失败信息和无人机机型信息；主控模块在接收到注册失败信息后，根据无人机机型信息在核心接口池中选择对应的第二核心接口，并将第二核心接口对应的第二注册信息发送至遥控模块内；
8.主控模块调用注册成功的核心接口，加载对应的调控逻辑后执行无人机巡检作业。
9.可选的，所述根据无人机机型信息在核心接口池中选择对应的第二核心接口具体包括：
10.判断核心接口池中是否存在无人机机型信息对应的核心接口，若否，则主控模块将无人机机型信息通过网络模块上报至管控系统，并发出警报；若是，则将无人机机型信息对应的核心接口选择为第二核心接口。
11.可选的，所述主控模块将无人机机型信息通过网络模块上报至管控系统之后，还包括：
12.从管控系统获取无人机机型信息对应的核心接口，并对核心接口池进行更新。
13.可选的，所述执行无人机巡检作业具体为：
14.主控模块根据管控系统下送的巡检任务或航线数据，通过遥控盒子控制无人机进
行巡检。
15.可选的，所述执行无人机巡检作业还包括：主控模块通过监控模块获取无人机机场内外部情况，并根据管控系统推送的机场状态信息和气象监测数据判断适飞情况。
16.可选的，所述执行无人机巡检作业还包括：
17.主控模块提供数据传输与预处理服务和智能多路视频推流服务，在接收到管控平台的航线任务后，将任务解析成无人机飞控能够识别的二进制文件，通过核心接口传入遥控盒子内，并能实现无人机主摄像头图传、机场外部环境监控摄像头等多路视频流的编码、压缩、传输。
18.本技术第二方面提供了一种适配多机型无人机机场的控制装置，包括：
19.主控模块，与遥控模块连接，用于接收到无人机连接指令后，与遥控模块建立连接，并加载设置嵌入注册机制的核心接口池；从核心接口池中选择第一核心接口，并将对应的第一注册信息发送至遥控模块内；
20.在接收到注册失败信息后，根据无人机机型信息在核心接口池中选择对应的第二核心接口，并将第二核心接口对应的第二注册信息发送至遥控模块内；
21.调用注册成功的核心接口，加载对应的调控逻辑后执行无人机巡检作业；
22.遥控模块，用于接收第一注册信息后，判断第一注册信息与无人机机型是否一致，若是，则向主控模块发送注册成功信息；若否，则向主控模块发送注册失败信息和无人机机型信息。
23.可选的，所述主控模块中，根据无人机机型信息在核心接口池中选择对应的第二核心接口具体包括：
24.判断核心接口池中是否存在无人机机型信息对应的核心接口，若否，则主控模块将无人机机型信息通过网络模块上报至管控系统，并发出警报；若是，则将无人机机型信息对应的核心接口选择为第二核心接口。
25.可选的，所述主控模块中，将无人机机型信息通过网络模块上报至管控系统之后，还包括：从管控系统获取无人机机型信息对应的核心接口，并对核心接口池进行更新。
26.本技术第三方面提供了一种适配多机型无人机机场的控制设备，所述设备包括处理器以及存储器：
27.所述存储器用于存储程序代码，并将所述程序代码传输给所述处理器；
28.所述处理器用于根据所述程序代码中的指令执行本发明第一方面任一项所述的适配多机型无人机机场的控制方法。
29.从以上技术方案可以看出，本发明具有以下优点：通过接收到无人机连接指令后，主控模块建立与遥控模块连接，并加载设置嵌入注册机制的核心接口池；主控模块从核心接口池中选择第一核心接口，并将对应的第一注册信息发送至遥控模块内；遥控模块接收第一注册信息后，判断第一注册信息与无人机机型是否一致，若是，则遥控模块向主控模块发送注册成功信息；若否，则遥控模块向主控模块发送注册失败信息和无人机机型信息；主控模块在接收到注册失败信息后，根据无人机机型信息在核心接口池中选择对应的第二核心接口，并将第二核心接口对应的第二注册信息发送至遥控模块内；主控模块调用注册成功的核心接口，加载对应的调控逻辑后执行无人机巡检作业；使得主控模块可以通过嵌入注册机制，从遥控模块中高效的获取无人机的型号，并加载对应的核心接口实现实现通信
连接，提高了无人机机场的普适性，并提高了核心接口选取的效率。
附图说明
30.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。
31.图1为适配多机型无人机机场的控制方法的第一个流程图；
32.图2为适配多机型无人机机场的控制方法的第二个流程图；
33.图3为适配多机型无人机机场的控制方法的第三个流程图；
34.图4为适配多机型无人机机场的控制装置图。
具体实施方式
35.为使得本发明的发明目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本发明保护的范围。
36.本发明提供了一种适配多机型无人机机场的控制方法，用于解决现有技术中无人机机场支持机型单一，不能兼容多无人机机型的问题。
37.请参阅图1，图1为本发明实施例提供的适配多机型无人机机场的控制方法的第一个流程图。
38.s100，接收到无人机连接指令后，主控模块建立与遥控模块连接，并加载设置嵌入注册机制的核心接口池；主控模块从核心接口池中选择第一核心接口，并将对应的第一注册信息发送至遥控模块内；
39.需要说明的是，为通过无人机机场控制无人机进行巡检作业，巡检人员需先将无人机与无人机遥控器携至无人机机场，并将无人机遥控器设置于遥控模块中，巡检人员再向主控模块下达无人机连接指令，主控模块才能通过无人机遥控器与无人机进行通信控制，遥控模块在没有设置无人机遥控器时与主控模块无法建立连接。
40.核心接口池中预设了多种类型无人机的核心接口，采用嵌入注册机制，以组件化形式封装各个核心接口，在调用时能直接，核心接口具体包括航点动作、飞行方式、参数回传、状态反馈、图像传输、相册遍历、模式切换、应急策略等多种控制指令和数据传输的方法，不同类型无人机对上述方法的实现不同，因此只有调用无人机型号正确对应的核心接口，才能进行无人机的巡检作业。
41.可以理解，无人机遥控器设置于遥控模块中时，并不会主动向无人机机场上报无人机机型，因此通过设置了嵌入注册机制的核心接口池，主控模块以核心接口注册的形式与遥控模块进行初步的信息交互；第一核心接口为预设的核心接口，根据无人机机场的实际情况可以设置为最常用的核心接口，也可以在核心接口池中进行随机选取；选择第一核心接口后根据对应的无人机类型生成对应的注册信息，经主控模块发送至遥控模块后用于
注册。
42.s200，遥控模块接收第一注册信息后，判断第一注册信息与无人机机型是否一致，若是，则遥控模块向主控模块发送注册成功信息；若否，则遥控模块向主控模块发送注册失败信息和无人机机型信息；主控模块在接收到注册失败信息后，根据无人机机型信息在核心接口池中选择对应的第二核心接口，并将第二核心接口对应的第二注册信息发送至遥控模块内；
43.需要说明的是，遥控模块能将接收到的第一注册信息与无人机遥控器控制的无人机型号进行比对，以向主控模块返回注册结果的方式上报无人机型号；在发送注册成功信息的情况下，主控模块获得的上报信息为无人机型号即为第一核心接口的对应型号；在发送注册失败信息的情况下，主控模块获得的上报信息为遥控模块获取的正确无人机型号，此时主控模块根据正确的无人机型号选择对应的第二核心接口，就必然为正确对应的核心接口，在发送第二注册信息后不需要等待遥控模块的注册结果，即可进入后续调用核心接口的步骤。
44.在未通信前选择的第一核心接口的注册信息若能注册成功，则无需进行第二次将第二核心接口注册信息发送至遥控模块，能一定程度上提高选用核心接口的效率。
45.s300，主控模块调用注册成功的核心接口，加载对应的调控逻辑后执行无人机巡检作业。
46.需要说明的是，注册机制采用组件化的设置方式，把各机型的核心接口按照机场通用业务进行封装，主控模块调用的注册成功的核心接口，具体为航线任务、参数回传、状态反馈、视频解码、媒体下载等机场通用业务接口，主控模块将注册成功的核心接口对应调控逻辑加载后，即可得到能用于执行无人机巡检作业的通用业务接口，无人机机场通过通用业务接口控制无人机进行巡检作业。
47.本实施例中，通过接收到无人机连接指令后，主控模块建立与遥控模块连接，并加载设置嵌入注册机制的核心接口池；主控模块从核心接口池中选择第一核心接口，并将对应的第一注册信息发送至遥控模块内；遥控模块接收第一注册信息后，判断第一注册信息与无人机机型是否一致，若是，则遥控模块向主控模块发送注册成功信息；若否，则遥控模块向主控模块发送注册失败信息和无人机机型信息；主控模块在接收到注册失败信息后，根据无人机机型信息在核心接口池中选择对应的第二核心接口，并将第二核心接口对应的第二注册信息发送至遥控模块内；主控模块调用注册成功的核心接口，加载对应的调控逻辑后执行无人机巡检作业；使得主控模块可以通过嵌入注册机制，从遥控模块中高效的获取无人机的型号，并加载对应的核心接口实现实现通信连接，提高了无人机机场的普适性，并提高了核心接口选取的效率。
48.以上为本技术提供的一种适配多机型无人机机场的控制方法的第一个实施例的详细说明，下面为本技术提供的一种适配多机型无人机机场的控制方法的第二个实施例的详细说明。
49.参照图2，图2为适配多机型无人机机场的控制方法的第二个流程图；在前述实施例的步骤s200中，具体包括步骤s201-s205：
50.s201，遥控模块接收第一注册信息后，判断第一注册信息与无人机机型是否一致，若是，则进入步骤s202，若否，则进入步骤s203；
51.需要说明的是，在未嵌入注册机制的情况下，主控模块需要依次加载各机型核心接口来根据是否能正常通信来判断是否一致，效率低下且加载速度低；而嵌入注册机制能在最多两次注册核心接口的操作内，实现核心接口的正确选择。
52.s202，遥控模块向主控模块发送注册成功信息；
53.s203，遥控模块向主控模块发送注册失败信息和无人机机型信息；主控模块在接收到注册失败信息后，判断核心接口池中是否存在无人机机型信息对应的核心接口，若否，则进入步骤s204，若是，则进入步骤s205；
54.需要说明的是，若核心接口池内长期不更新或存在数据丢失等情况，可能无法找到与无人机机型对应的核心接口，或出现核心接口版本老旧的情况，无人机机场无法对无人机进行巡检控制，或可能导致巡检操作失误。
55.s204，主控模块将无人机机型信息通过网络模块上报至管控系统，并发出警报；
56.需要说明的是，主控模块通过网络模块与后台的管控系统连接，管控系统即为所有适配多机型无人机机场的控制终端，核心接口池中不存在无人机机型信息对应的核心接口的情况下，需要向管控系统发出警报，提醒管控人员进行处理，管控人员可以根据无人机机型信息对后续巡检做进一步安排；进一步的，管控系统根据无人机机型信息将对应的核心接口下发至网络模块中，对主控模块的核心接口池进行更新，保证无人机巡检作业的执行。
57.s205，将无人机机型信息对应的核心接口选择为第二核心接口，并将对应的第二注册信息发送至遥控模块内。
58.需要说明的是，基于嵌入注册机制，各核心接口分别封装设置，在主控模块从第一核心接口重新加载第二核心接口时，能直接替换封装好的核心接口，提高加载效率。
59.本实施例中，通过主控模块根据对上报的无人机机型信息，选择对应正确的核心接口进行加载，并在核心接口池无法满足无人机机型时，上报管控系统，及时下载需要的核心接口，提高无人机机场对更多机型的适配性。
60.以上为本技术提供的一种适配多机型无人机机场的控制方法的第二个实施例的详细说明，下面为本技术提供的一种适配多机型无人机机场的控制方法的第三个实施例的详细说明。
61.参照图3，图3为适配多机型无人机机场的控制方法的第三个流程图；前述实施例步骤s300中，具体包括步骤s301-s303：
62.s301，主控模块调用注册成功的核心接口，加载对应的调控逻辑；
63.s302，主控模块根据巡检任务内容以及操控指令从核心接口发送控制指令至遥控盒子，控制无人机巡检并进行数据传输。
64.需要说明的是，机场作为无人机与管控系统通信连接的中枢，主控模块能根据管控系统下送的巡检任务或航线数据，通过遥控盒子控制无人机进行巡检，也可根据巡检人员在无人机机场对主控模块的直接操作来控制无人机；
65.进一步的，主控模块能通过监控模块获取无人机机场内外部情况，并根据管控系统推送的机场状态信息和气象监测数据判断适飞情况；主控模块采用精准降落控制算法控制无人机在无人机机场的起降，使无人机飞行任务结束后，自动精准降落在指定位置；主控模块还能提供数据传输与预处理服务和智能多路视频推流服务，在接收到管控平台的航线
任务后，将任务解析成无人机飞控能够识别的二进制文件，通过核心接口传入遥控盒子内，并能实现无人机主摄像头图传、机场外部环境监控摄像头等多路视频流的编码、压缩、传输。
66.进一步的，主控模块具体为硬件层、服务层和表现层。硬件层是运行安卓系统的带屏工控机，提供app的运行环境；服务层集成了无人机自动飞行调控逻辑和接口、管控系统通信接口、精准降落控制算法、数据传输与预处理服务、智能多路视频推流服务；表现层可为使用者提供参数设置和状态显示界面。
67.本实施例中，通过主控模块根据巡检任务对遥控盒子发送指令，控制无人机根据航线数据执飞，并在巡检期间传输多路视频流数据，完成巡检任务，实现无人机机场作为管控系统对无人机通信连接的中枢功能。
68.以上为本技术提供的一种适配多机型无人机机场的控制方法的第二个实施例的详细说明，下面为本技术第二方面提供的一种无人机机场装置的详细说明。
69.请参阅图4，图4为无人机机场装置图。本实施例提供了一种无人机机场装置，包括：
70.主控模块10，与遥控模块20连接，用于接收到无人机连接指令后，与遥控模块建立连接，并加载设置嵌入注册机制的核心接口池；从核心接口池中选择第一核心接口，并将对应的第一注册信息发送至遥控模块内；
71.在接收到注册失败信息后，根据无人机机型信息在核心接口池中选择对应的第二核心接口，并将第二核心接口对应的第二注册信息发送至遥控模块内；
72.调用注册成功的核心接口，加载对应的调控逻辑后执行无人机巡检作业；
73.遥控模块20，用于接收第一注册信息后，判断第一注册信息与无人机机型是否一致，若是，则向主控模块发送注册成功信息；若否，则向主控模块发送注册失败信息和无人机机型信息。
74.进一步的，所述主控模块中，根据无人机机型信息在核心接口池中选择对应的第二核心接口具体包括：
75.判断核心接口池中是否存在无人机机型信息对应的核心接口，若否，则主控模块将无人机机型信息通过网络模块上报至管控系统，并发出警报；若是，则将无人机机型信息对应的核心接口选择为第二核心接口。
76.进一步的，所述主控模块中，将无人机机型信息通过网络模块上报至管控系统之后，还包括：从管控系统获取无人机机型信息对应的核心接口，并对核心接口池进行更新。
77.本技术第三方面还提供了一种无人机机场设备，包括处理器以及存储器：其中存储器用于存储程序代码，并将程序代码传输给处理器；处理器用于根据程序代码中的指令执行上述第一方面的适配多机型无人机机场的控制方法。
78.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和设备的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
79.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或
讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
80.所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
81.另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
82.所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
83.以上所述，以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。