机床的控制装置的制作方法

1.本发明涉及机床的控制装置。


背景技术：

2.以往，作为开孔加工、车削加工等切屑对策，有时应用摆动切削。在应用了该摆动切削的情况下，在特定的摆动条件下，在工件旋转1周内其恶化程度产生偏差，因此工件的加工精度尤其恶化，对工件的圆度也产生较大的影响。
3.因此，提出一种在依次可靠地切断从工件产生的切屑的基础上，减轻工件的加工精度恶化的机床的控制装置(例如，参照专利文献1)。在该机床的控制装置中，以使摆动轨迹的交点分散的方式设定工件和工具的每相对旋转1周的往复振动频率。由此，切削工具的轨迹的交叉部分在相对旋转方向上被分散配置，其结果是，工件加工面的微小凹凸在相对旋转方向上被均匀地分散配置，因此能够减轻工件的加工精度恶化。
4.现有技术文献
5.专利文献
6.专利文献1：日本专利第6470085号公报


技术实现要素：

7.发明所要解决的课题
8.然而，在专利文献1的控制装置中，由于整体地变更摆动的振动频率，因此无法实现所希望的切屑的长度。因此，有时无法解决连续产生的切屑与切削工具缠绕等而引起的加工不良、短暂停机、机械故障等。
9.因此，期望一种能够在抑制加工精度的恶化的同时实现所希望的切屑的长度的机床的控制装置。
10.用于解决课题的手段
11.本公开的一个方式是一种一边使工具与工件相对地摆动一边进行加工的机床的控制装置，所述控制装置具备：摆动指令生成部，其基于摆动条件生成摆动指令；摆动指令校正部，其校正所述摆动指令，以使任意的摆动相位的主轴相位不相同；控制部，其基于将由所述摆动指令校正部校正后的摆动指令叠加于移动指令而由此生成的重叠指令，使所述工具与所述工件相对地摆动。
12.发明效果
13.根据本公开的一个方式，能够提供一种能够抑制加工精度的恶化并且实现所希望的切屑的长度的机床的控制装置。
附图说明
14.图1是表示本发明的第一实施方式的机床的控制装置的结构的图。
15.图2是表示无摆动切削时及以往的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的
图，是摆动频率倍率为1.5倍时的图。
16.图3是示意性地表示无摆动切削时的工件表面的凹凸的图。
17.图4是示意性地表示以往的摆动切削时的工件表面的凹凸的图。
18.图5是表示本公开的第一实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图。
19.图6是表示本公开的第二实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图，是摆动频率倍率为1.35倍时的图。
20.图7是表示本公开的第二实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图，是摆动频率倍率为1.65倍时的图。
21.图8是表示本公开的第三实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图，是主轴相位的偏移量为10
°
时的图。
22.图9是表示本公开的第三实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图，是主轴相位的偏移量为50
°
时的图。
23.图10是表示本公开的第四实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图，是摆动频率倍率为1.5倍时的图。
24.图11是表示本公开的第五实施方式的机床的控制装置的结构的图。
具体实施方式
25.以下，参照附图详细说明本公开的一个实施方式。此外，在第二实施方式以后的说明中，省略与第一实施方式相同的结构、效果的说明，仅对与第一实施方式不同的结构、效果进行说明。
26.[第一实施方式]
[0027]
图1是本公开的第一实施方式的机床的控制装置1的功能框图。如图1所示，本实施方式的机床的控制装置1构成为包含伺服控制装置10，对驱动进给轴的电动机30进行驱动控制。
[0028]
如图1所示，本实施方式的机床的控制装置1具备第一加法器11、积分器12、摆动指令生成部13、摆动指令校正部14、第二加法器15、学习控制器16、第三加法器17、以及位置速度控制部18。
[0029]
本实施方式的机床的控制装置1通过位置指令生成部20基于加工条件生成针对电动机30的位置指令。如图1所示，所生成的位置指令被输入到后述的伺服控制装置10的第一加法器11。
[0030]
第一加法器11计算位置偏差。具体而言，第一加法器11计算基于由进给轴的电动机30的编码器所进行的位置检测的位置反馈与位置指令的差分即位置偏差。
[0031]
积分器12计算位置偏差的累计值。具体而言，积分器12通过对由所述第一加法器11计算出的位置偏差进行累计来计算位置偏差的累计值。
[0032]
摆动指令生成部13基于摆动条件生成摆动指令。摆动指令生成部13可以根据摆动振幅倍率和摆动频率倍率这样的摆动条件和加工条件求出摆动指令，也可以根据摆动振幅和摆动频率这样的摆动条件求出摆动指令。例如，在本实施方式中，根据摆动条件以及加工条件来计算摆动指令，但也考虑到针对摆动轴停止的情况等的应用，只要是在摆动条件下
直接设定摆动振幅和摆动频率的形式，则也能够不使用加工条件来进行计算。
[0033]
摆动指令校正部14根据摆动条件对由摆动指令生成部13生成的摆动指令进行校正。具体而言，摆动指令校正部14针对由摆动指令生成部13生成的摆动指令，变更成为相同的主轴相位之前的1次摆动中的摆动相位的前进方式。关于由该摆动指令校正部14进行的摆动指令的校正，在后面详细叙述。
[0034]
第二加法器15生成重叠指令。具体而言，第二加法器15对由积分器12计算出的位置偏差的累计值重叠由摆动指令校正部14校正后的摆动指令，由此生成重叠指令。另外，第二加法器15也可以构成为将由摆动指令校正部14校正后的摆动指令与位置指令相加。或者，第二加法器15也可以构成为将由摆动指令校正部14校正后的摆动指令与速度指令相加。
[0035]
学习控制器16基于叠加指令计算重叠指令的校正量，通过第三加法器17将计算出的校正量与叠加指令相加，由此校正叠加指令。该学习控制器16具有存储器，在摆动的1个周期或多个周期内将摆动相位和叠加指令相关联地存储在存储器中，在能够补偿与电动机30的响应性相应的摆动动作的相位延迟的定时读出存储器中存储的叠加指令作为校正量并输出到第三加法器17。一般而言，摆动频率越高，相对于摆动指令的偏差(重叠指令)越大，因此通过该学习控制器16的校正，能够提高针对周期性的摆动指令的追随性。其结果是，能够提高针对重叠指令的追随性，抑制加工精度的恶化并且容易实现所希望的切屑的长度。
[0036]
位置速度控制部18基于校正量相加后的叠加指令，生成针对驱动进给轴的电动机30的转矩指令，根据所生成的转矩指令来控制电动机30。由此，一边使工具与工件相对地摆动一边进行加工。
[0037]
接着，对摆动指令校正部14的摆动指令的校正进行详细说明。
[0038]
图2是表示无摆动切削时及以往的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图。图2的横轴表示主轴相位(0
°
～360
°
)，纵轴表示进给轴方向的进给量(mm)。在图2中，虚线所示的多个直线表示无摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹，粗实线所示的多个曲线表示以往的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹。此外，在粗实线所示的以往的摆动切削的工具轨迹中，在上次路径与本次路径交叉的部分产生气割c，在该气割c的部分切屑被切碎。
[0039]
图2表示主轴每旋转1次切削工具的进给量固定的情况。因此，在图2中，虚线所示的相邻的直线彼此之间的进给轴方向的间隔d0、即无摆动切削时的上次路径与本次路径的间隔d0为固定。
[0040]
与此相对，可知粗实线所示的相邻的曲线彼此的进给轴方向的间隔、即以往的摆动切削时的上次路径与本次路径的间隔根据主轴相位而大不相同。具体而言，在图2中，在1点划线所示的主轴相位为180
°
的位置，以往的摆动切削时的上次路径与本次路径的间隔为d1且固定，无摆动切削时的上次路径与本次路径的间隔d0为相同间隔。另一方面，在1点划线所示的主轴相位为240
°
的位置，以往的摆动切削时的上次路径与本次路径的间隔重复成为比d0以及d1大的间隔d2、和与进给方向相反方向的间隔d3。这样，在以往的摆动切削中，主轴每旋转1次的进给量根据主轴相位并不固定，进给量根据主轴相位而大不相同。
[0041]
在此，图3是示意性地表示无摆动切削时的工件表面的凹凸的图。在图3中，n1～n6
表示无摆动切削时的各路径中的切削工具的位置，与图2中的路径n1～n6对应。另外，在图3中，粗实线表示工件表面的凹凸。如图3所示，在无摆动切削中，主轴每旋转1次的进给量固定，进给轴方向的切削工具的前进量固定，因此在刀尖必定存在角部的切削工具中，由刀尖圆弧半径引起的工件表面的凹凸是固定的。
[0042]
与此相对，图4是示意性地表示以往的摆动切削时的工件表面的凹凸的图。更详细而言，是示意性地表示图2中的1点划线所示的主轴相位为240
°
的位置处的、以往的摆动切削时的工件表面的凹凸的图。在图4中，o1～o6表示以往的摆动切削时的各路径中的切削工具的位置，与图2中的路径o1～o6对应。另外，在图4中，粗实线表示工件表面的凹凸。如上所述，在图4所示的主轴相位为240
°
的位置，主轴每旋转1次的进给量重复成为进给轴方向的d2、和与进给轴方向相反的方向的d3。因此，如图4所示，切削工具在进给轴方向上前进了d2之后，相反地后退d3，因此由切削工具的刀尖圆弧半径引起的工件表面的凹凸变大。由于凹凸变大，从而表面粗糙度变差。另一方面，如上所述，在以1点划线表示的主轴相位为180
°
的位置，主轴每旋转1次的进给量是固定的，因此工件表面的凹凸(粗糙度)与图3所示的无摆动切削相同且固定。这样，在以往的摆动切削中，工件表面的凹凸程度因主轴相位而变化，因此表面粗糙度的恶化程度会有偏差。由于该原因，有可能也对工件的圆度产生不良影响。
[0043]
因此，本实施方式的机床的控制装置1通过抑制所述工件表面的凹凸的偏差，能够减轻工件的加工精度恶化。具体而言，本实施方式的机床的控制装置1通过由摆动指令校正部14进行的摆动指令的校正，校正摆动指令以使任意的摆动相位的主轴相位不相同，由此使产生气割c的摆动相位错开，抑制工件表面的凹凸的偏差。
[0044]
此外，更优选的是，摆动指令校正部14通过校正摆动指令，变更在摆动指令成为0的摆动相位中在成为相同的主轴相位之前的1次摆动的复动时的摆动相位的前进方式。这是因为，在摆动的往动时需要产生上次路径和气割c，因此，如果在往动时变更摆动相位的前进方式，则有可能难以产生气割c。
[0045]
因此，本实施方式的摆动指令校正部14基于摆动条件，计算返回到相同的主轴相位为止的摆动次数。另外，摆动指令校正部14对摆动次数进行计数，若成为返回相同的主轴相位的摆动次数，则变更摆动相位的前进方式。
[0046]
在此，进行几次摆动返回相同主轴相位取决于摆动频率倍率(主轴每旋转一次的摆动次数)i。作为计算的一例，若针对权重为0.001倍的摆动频率倍率i和1000求出最大公约数，则i
×
1000/最大公约数成为返回到相同的主轴相位为止的摆动次数，因此摆动指令校正部14根据该计算式计算摆动次数。例如，在摆动频率倍率为1.5倍的情况下，由于i
×
1000＝1500和1000的最大公约数为500，所以1500/500＝3次，到返回相同的摆动相位为止的摆动次数被计算为3次。此外，到返回相同的主轴相位为止的摆动次数的计算方法并不限定于所述计算方法，也可以是其他计算方法。
[0047]
图5是表示本公开的第一实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图。在图5所示的例子中，示出了摆动频率倍率为1.5倍时的工件表面的切削工具的轨迹。如上所述，在摆动频率倍率为1.5倍的情况下，如果摆动3次，则返回与原来的主轴相位相同的主轴相位。另外，在摆动频率倍率为1.5倍的情况下，通常产生气割c是在主轴相位为0
°
、120
°
、240
°
时。
[0048]
在此，如图5所示，若在1次的摆动(1次摆动)中仅前进主轴相位θ(1点划线l1～1点
划线l2、1点划线l2～1点划线l3)，则在即将返回到与原来的主轴相位相同的主轴相位之前的第3次摆动中使摆动相位前进θ α(1点划线l3～1点划线l4)时，相对于主轴相位的摆动相位错开α。由此，从图5可知，能够使产生了气割c的主轴相位(的中心)错开α。这样，在本实施方式中，通过使空气切割相位(产生空气切割的相位)错开，能够分散工件表面的凹凸，能够抑制由于摆动切削而仅在特定的主轴相位表面粗糙度恶化的情况。
[0049]
接着，详细说明摆动相位的前进方式的变更。
[0050]
首先，本实施方式的重叠指令(位置指令 摆动指令)通过以下的数学式(1)来计算。
[0051]
[数学式1]
[0052][0053]
在此，在上述数学式(1)中，y表示重叠指令，f表示每次旋转进给量[mm/旋转]，s表示主轴转速[分钟-1
]，i表示摆动频率倍率[倍]，k表示摆动振幅倍率[倍]，t表示时刻[s]。另外，(k
×
f)/2是摆动振幅[mm]，πsit/30是摆动相位(摆动频率)[rad]。摆动振幅倍率k和摆动频率倍率i是常数。摆动振幅倍率k是1以上的数，摆动频率倍率i是大于零的非整数(例如，0.5、0.8、1.2、1.5、1.9、2.3、2.5
…
等正的非整数)。这些摆动振幅倍率k以及摆动频率倍率i的值被预先存储。
[0054]
若将摆动相位设为θ，则如上所述，摆动相位θ[rad]通过以下的数学式(2)来计算。
[0055]
[数学式2]
[0056][0057]
1次的摆动所需要的时间t1[s]通过以下的数学式(3)来计算。
[0058]
[数学式3]
[0059][0060]
通过1次的摆动前进的主轴相位θ1[rad]通过以下的数学式(4)来计算。
[0061]
[数学式4]
[0062][0063]
使主轴相位前进α[rad]所需的时间δt[s]通过以下的数学式(5)来计算。
[0064]
[数学式5]
[0065]
[0066]
因此，在进行摆动而对返回到与原来的主轴相位相同的主轴相位之前的摆动中的摆动相位的前进方式进行变更的情况下，在主轴相位即将返回到原来的主轴相位之前的路径中，在摆动相位θ为π～2π[rad]时，只要通过由以下的数学式(6)和(7)计算出的角速度ω’来使摆动相位前进即可。即，摆动指令校正部14只要校正摆动指令，使得在进行摆动而返回到与原来的主轴相位相同的主轴相位之前的摆动中的摆动相位以角速度ω’前进即可。
[0067]
[数学式6]
[0068][0069]
[数学式7]
[0070][0071]
根据本实施方式的机床的控制装置1，起到以下的效果。
[0072]
在本实施方式中，设置有：摆动指令生成部13，其根据摆动条件生成摆动指令；摆动指令校正部14，其校正所述摆动指令，以使任意的摆动相位的主轴相位不相同。
[0073]
由此，能够使产生气割c的主轴相位错开。因此，能够分散工件表面的凹凸，能够抑制因摆动切削而仅在特定的主轴相位表面粗糙度恶化。另外，由于不会整体地变更摆动频率，因此能够抑制切屑的长度变动，能够实现所希望的切屑的长度。因此，根据本实施方式，能够提供一种能够抑制加工精度的恶化并且实现所希望的切屑的长度的机床的控制装置1。
[0074]
另外，在本实施方式中，构成为通过摆动指令校正部14变更成为相同主轴相位之前的1次摆动中的摆动相位的前进方式。更详细而言，构成为通过摆动指令校正部14变更之前的1次摆动的复动时的摆动相位的前进方式。
[0075]
在摆动的往动时，需要产生上次路径和气割c，因此，如果在往动时变更摆动相位的前进方式，则有可能难以产生气割c，但根据本实施方式，由于变更之前的1次摆动的复动时的摆动相位的前进方式，因此能够使产生气割c的主轴相位错开，并且能够在之前的1次摆动的往动时与上次路径之间更可靠地产生气割c。
[0076]
[第二实施方式]
[0077]
在第二实施方式的机床的控制装置中，摆动指令校正部14根据摆动频率倍率i来判断使主轴相位错开的方向。由此，在本实施方式中，根据该错开方向变更之前的1次摆动中的摆动相位的前进方式。
[0078]
图6是表示本公开的第二实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图，是摆动频率倍率为1.35倍时的图。另外，图7是表示本公开的第二实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图，是摆动频率倍率为1.65倍时的图。在图6及图7中，w1表示摆动动作的波峰，w2表示摆动动作的波谷。
[0079]
从图6以及图7可知，摆动动作的波峰w1与波谷w2的位置关系根据摆动频率倍率i而变化。在此，由于通过这些摆动动作的波峰w1与波谷w2交叉而生成气割c，因此两者的位
置关系与气割c的生成有较大关系。因此，关于使主轴相位向哪个方向错开，根据该波峰w1与波谷w2的位置关系，根据在使主轴相位错开时是否容易产生气割c来决定。即，根据摆动频率倍率i，决定使主轴相位向哪个方向错开。
[0080]
具体而言，本实施方式的摆动指令校正部14在摆动频率倍率i为n.5倍以下的情况(图6的情况)下，对使主轴相位延迟的方向校正摆动指令。另外，本实施方式的摆动指令校正部14在摆动频率倍率i超过n.5倍的情况(图7的情况)下，对使主轴相位前进的方向校正摆动指令。在此，n为1以上的整数。
[0081]
如图6所示可知，在摆动频率倍率为1.35倍的情况下，在使主轴相位延迟时，波峰w1与波谷w2容易交叉，容易产生气割c。在此，使主轴相位延迟是指所述的图5中的α为负的情况，表示使摆动相位快速前进。即，使主轴相位延迟的方向是指相对于1次摆动前进的主轴相位变少的方向。
[0082]
与此相对，如图7所示可知，在摆动频率倍率为1.65倍的情况下，在使主轴相位前进时，波峰w1与波谷w2容易交叉，容易产生气割c。在此，使主轴相位前进是指所述的图5中的α为正的情况，表示使摆动相位延迟前进。即，使主轴相位前进的方向是指相对于1次摆动前进的主轴相位变多的方向。
[0083]
根据本实施方式，实现以下的效果。
[0084]
在本实施方式中，通过摆动指令校正部14根据摆动频率倍率i来判断使主轴相位错开的方向，由此变更之前的1次摆动中的摆动相位的前进方式。由此，能够根据摆动频率倍率i来决定使摆动相位快速地前进还是延迟前进，因此能够更可靠地得到第一实施方式的效果。
[0085]
[第三实施方式]
[0086]
在第三实施方式的机床的控制装置中，变更摆动指令校正部14在任意的摆动相位中的主轴相位成为相同之前的1次摆动中的摆动相位的前进方式，并且变更摆动振幅。
[0087]
另外，在第三实施方式的机床的控制装置中，摆动指令校正部14对摆动指令进行校正，以使主轴相位在产生气割c的范围内错开。
[0088]
在此，若在摆动切削中使主轴相位大幅错开，则有时在摆动振幅也不变更时不会产生气割c。因此，在本实施方式中，根据主轴相位的偏移量来校正摆动振幅。或者，在不校正摆动振幅的范围内，决定主轴相位的偏移量。
[0089]
图8是表示本公开的第三实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图，是在摆动频率倍率1.5倍时使主轴相位前进10
°
的情况的图。如图8中的p1部分所示可知，即使使主轴相位前进10
°
，也产生了摆动动作的波峰和波谷交叉的气割c。
[0090]
与此相对，图9是表示本公开的第三实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图，是在摆动频率倍率1.5倍时使主轴相位前进50
°
的情况的图。如图9中的p2部分所示可知，若使主轴相位前进50
°
，则摆动动作的波峰与波谷不交叉，不会产生气割c。因此，在该情况下，可知需要增大摆动振幅。
[0091]
根据本实施方式，实现以下的效果。
[0092]
在本实施方式中构成为，摆动指令校正部14变更在任意的摆动相位中的主轴相位成为相同之前的1次摆动中的摆动相位的前进方式，并且变更摆动振幅。由此，即使在较大地错开主轴相位的情况下，也能够通过变更摆动振幅而更可靠地产生气割c。
[0093]
另外，在本实施方式中，摆动指令校正部14构成为以在产生气割c的范围内错开主轴相位的方式校正摆动相位。由此，即使不变更摆动振幅，也能够更可靠地产生气割c。
[0094]
[第四实施方式]
[0095]
在第四实施方式的机床的控制装置中，摆动指令校正部14基于产生气割c的主轴相位的间隔来判断使主轴相位前进的量。由此，在本实施方式中，基于产生气割c的主轴相位的间隔，变更任意的摆动相位中的主轴相位成为相同之前的1次摆动中的摆动相位的前进方式。
[0096]
在此，能够进行气割c的主轴相位的间隔依赖于直至返回到与原来的主轴相位相同的主轴相位为止的摆动次数。即，能够进行气割c的主轴相位的间隔通过以下的数学式(8)来计算。
[0097]
[数学式8]
[0098][0099]
因此，本实施方式的摆动指令校正部14基于由所述数学式(8)计算出的能够进行气割c的主轴相位的间隔，判断使主轴相位前进的量。具体而言，摆动指令校正部14在能够进行气割c的主轴相位的间隔的范围内，决定使主轴相位前进的量(所述的α)，根据所决定的前进量，变更任意的摆动相位中的主轴相位成为相同之前的1次摆动中的摆动相位的前进方式。主轴相位的前进量可以是预先决定的固定值，也可以根据摆动频率倍率i等的摆动条件来决定。
[0100]
图10是表示本公开的第四实施方式的摆动切削时的工件表面的切削工具的轨迹的图，是摆动频率倍率为1.5倍时的图。如图10所示，在摆动频率倍率为1.5倍的情况下，如上述那样返回到原来的主轴相位为止的摆动次数为3次。因此，通过所述数学式(8)可知，能够进行气割c的主轴相位的间隔为120
°
，具体而言，就是主轴相位为0
°
、120
°
、240
°
时。在该情况下，在主轴相位120
°
的范围内，决定主轴相位的前进量。
[0101]
根据本实施方式，实现以下的效果。
[0102]
在本实施方式中，摆动指令校正部14基于产生气割c的主轴相位的间隔来判断使主轴相位前进的量，由此变更任意的摆动相位中的主轴相位成为相同之前的1次摆动中的摆动相位的前进方式。由此，能够决定主轴相位的偏移量，因此能够更可靠地得到第一实施方式的效果。
[0103]
[第五实施方式]
[0104]
图11是表示第五实施方式的机床的控制装置1a的结构的图。本实施方式的机床的控制装置1a还具备存储任意的摆动相位的主轴相位的主轴相位存储部19。另外，摆动指令校正部14变更之前的1摆动中的摆动相位的前进方式，使得与主轴相位存储部19所存储的主轴相位不一致。
[0105]
更详细而言，主轴相位存储部19存储由摆动指令生成部13生成的摆动指令的任意摆动相位的主轴相位。由该主轴相位存储部19存储的主轴相位被输入到摆动指令校正部14。
[0106]
不只是之前的主轴相位，摆动指令校正部14还以使存储于所述主轴相位存储部19的过去的主轴相位与所述任意摆动相位下的下一主轴相位不一致的方式，变更之前的1次
摆动中的摆动相位的前进方式。
[0107]
根据本实施方式，实现以下的效果。
[0108]
在本实施方式中，在上述的各实施方式中，成为由摆动条件决定的任意的摆动相位时的主轴相位被置换为由主轴相位存储部19存储的主轴相位。因此，根据本实施方式，变更之前的1次摆动中的摆动相位的前进方式，使得任意的摆动相位的主轴相位与存储于主轴相位存储部19的过去的主轴相位不一致，因此，能够在任意的摆动相位的主轴相位为不相同的情况下继续摆动。其结果是，能够抑制加工精度的恶化，并且实现所希望的切屑的长度。
[0109]
此外，本公开并不限定于所述方式，在能够实现本公开的目的的范围内的变形、改良包含在本公开中。
[0110]
附图标记的说明
[0111]
1、1a 机床的控制装置
[0112]
10 伺服控制装置
[0113]
11 第一加法器
[0114]
12 积分器
[0115]
13 摆动指令生成部
[0116]
14 摆动指令校正部
[0117]
15 第二加法器
[0118]
16 学习控制器(学习控制部)
[0119]
17 第三加法器(学习控制部)
[0120]
18 位置速度控制部(控制部)
[0121]
19 主轴相位存储部
[0122]
20 位置指令生成部
[0123]
30 电动机。