无人驾驶飞行器和用于无人驾驶飞行器的生成区域的临时飞行计划的方法与流程

技术特征：
1.一种用于无人驾驶飞行器uav的方法(100)，用于生成区域的临时飞行计划，所述方法(100)包括：确定(102)任意空中交通管制站是否正在发射所述区域的飞行计划；如果确定没有空中交通管制站正在发射所述区域的所述飞行计划，则基于所述uav的特性确定(104)所述uav的分数，并从所述区域内的其它uav接收分数；确定(106)所述uav是主uav还是从uav，用于基于所述uav的确定的分数和从所述其它uav接收的分数来生成所述临时飞行计划；如果确定所述uav是所述主uav，则在生成所述临时飞行计划中执行(108)第一任务；以及如果确定所述uav是所述从uav，则在生成所述临时飞行计划中执行(110)第二任务。2.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，在生成所述临时飞行计划中执行(108)所述第一任务包括：确定用于生成所述临时飞行计划的计算任务；将所述计算任务传送给所述其它uav的至少一部分；用于从所述其它uav的至少一部分接收所述计算任务的解决方案；以及基于接收的所述计算任务的解决方案来确定所述临时飞行计划。3.根据权利要求2所述的方法(100)，其中，在生成所述区域的所述临时飞行计划中执行(108)所述第一任务还包括：确定所述其它uav中的哪一个uav表现出满足预定条件的分数，其中，所述uav仅为所述其它uav中的表现出满足预定条件的分数的uav确定所述计算任务。4.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，在生成所述临时飞行计划中执行(100)所述第二任务包括：接收来自所述其它uav中的一个uav的用于生成所述临时飞行计划的计算任务；确定用于接收的所述计算任务的解决方案；以及将所述计算任务的解决方案传送到所述其它uav中的一个uav。5.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，所述uav的特性包括以下中的至少一者：在所述uav处能够使用的剩余能量的量、所述uav的计算能力、以及所述uav到所述其它uav的连接质量。6.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，确定(102)任意空中交通管制站是否正在发射所述区域的所述飞行计划包括：确定先前存在的与发射所述区域的所述飞行计划的第一空中交通管制站的连接丢失，或者不能够与所述空中交通管制站建立连接；请求至少第二空中交通管制站检查所述第二空中交通管制站是否能够连接到所述第一空中交通管制站；以及如果所述uav从所述第二空中交通管制站接收到指示所述第二空中交通管制站不能够连接到所述第一空中交通管制站的信息，则确定没有空中交通管制站发射所述区域的所述飞行计划。7.根据权利要求6所述的方法(100)，其中，确定(102)任意空中交通管制站是否正在发射所述区域的所述飞行计划还包括：
如果所述uav从所述第二空中交通管制站接收到所述第二空中交通管制站能够连接到所述第一空中交通管制站的信息，则请求所述第二空中交通管制站从所述第一空中交通管制站获取所述区域的所述飞行计划并将所述飞行计划传送给所述uav。8.根据权利要求1所述的方法(100)，其中，确定(102)任意空中交通管制站是否正在发射所述区域的所述飞行计划包括：确定先前存在的与发射所述区域的所述飞行计划的第一空中交通管制站的连接丢失，不能够与所述空中交通管制站建立连接或所述uav进入不由空中交通管制站服务的区域；尝试与所述其它uav中的一个uav建立连接；如果能够与所述其它uav中的一个uav建立连接，则请求所述其它uav中的一个uav连接到所述第一空中交通管制站；以及如果所述uav从所述其它uav中的一个uav接收到指示所述其它uav中的一个uav不能够连接到所述第一空中交通管制站的信息，则确定没有空中交通管制站正在发射所述区域的所述飞行计划。9.根据权利要求8所述的方法(100)，其中，确定(102)任意空中交通管制站是否正在发射所述区域的所述飞行计划还包括：如果不能够与所述其它uav中的一个uav建立连接，则执行回退过程。10.根据权利要求8所述的方法(100)，其中，确定(102)任意空中交通管制站是否正在发射所述区域的所述飞行计划还包括：如果所述uav从所述其它uav中的一个uav接收到指示所述其它uav中的一个uav能够连接到所述第一空中交通管制站的信息，则通过所述其它uav中的一个uav建立与第一空中交通管制中心的连接。11.一种无人驾驶飞行器uav(270)，所述uav包括多个旋转体(271)和电路(272)，所述电路被配置为：确定任意空中交通管制站是否正在发射区域的飞行计划；如果确定没有空中交通管制站正在发射所述区域的所述飞行计划，则基于所述uav的特性确定所述uav的分数，并从所述区域内的其它uav接收分数；确定所述uav是主uav还是从uav，用于基于所述uav的确定的分数和从所述其它uav接收的分数来生成临时飞行计划；如果确定所述uav是所述主uav，则在生成所述临时飞行计划中执行第一任务；以及如果确定所述uav是所述从uav，则在生成所述临时飞行计划中执行第二任务。12.根据权利要求11所述的uav(270)，其中，为了执行所述第一任务，所述电路(272)被配置为：确定用于生成所述临时飞行计划的计算任务；将所述计算任务传送给所述其它uav的至少一部分；从所述其它uav的至少一部分接收所述计算任务的解决方案；以及基于接收到的所述计算任务的解决方案确定所述临时飞行计划。13.根据权利要求12所述的uav(270)，其中，为了执行所述第一任务，所述电路(272)被配置为确定所述其它uav中的哪一个uav表现出满足预定条件的分数，其中，所述电路被配置为仅为所述其它uav中的表现出满足预定条件的分数的uav确定所述计算任务。
14.根据权利要求11所述的uav(270)，其中，为了执行所述第二任务，所述电路(272)被配置为：接收来自所述其它uav中的一个uav的用于生成所述临时飞行计划的计算任务；确定接收的计算任务的解决方案；以及将所述计算任务的所述解决方案传送到所述其它uav中的一个uav。15.根据权利要求11所述的uav(270)，其中，所述uav的特性包括以下中的至少一者：在所述uav处能够使用的剩余能量的量、所述uav的计算能力、以及所述uav到所述其它uav的连接质量。16.根据权利要求11所述的uav(270)，其中，为了确定任意空中交通管制站是否正在发射所述区域的所述飞行计划，所述电路(272)被配置为：确定先前存在的与发射所述区域的所述飞行计划的第一空中交通管制站的连接丢失，或者不能够与所述空中交通管制站建立连接；请求至少第二空中交通管制站检查所述第二空中交通管制站是否能够连接到所述第一空中交通管制站；以及如果所述uav从所述第二空中交通管制站接收到指示所述第二空中交通管制站不能够连接到所述第一空中交通管制站的信息，则确定没有空中交通管制站发射所述区域的所述飞行计划。17.根据权利要求16所述的uav(270)，其中，为了确定任意空中交通管制站是否正在发射所述区域的所述飞行计划，所述电路(272)进一步被配置为：如果所述uav从所述第二空中交通管制站接收到所述第二空中交通管制站能够连接到所述第一空中交通管制站的信息，则请求所述第二空中交通管制站从所述第一空中交通管制站获取所述区域的所述飞行计划并将所述飞行计划传送给所述uav。18.根据权利要求11所述的uav(270)，其中，为了确定任意空中交通管制站是否正在发射所述区域的所述飞行计划，所述电路(272)被配置为：确定先前存在的与发射所述区域的所述飞行计划的第一空中交通管制站的连接丢失，不能够与所述空中交通管制站建立连接或所述uav进入不由空中交通管制站服务的区域；尝试与所述其它uav中的一个uav建立连接；如果能够与所述其它uav中的一个uav建立所述连接，则请求所述其它uav中的一个uav连接到所述第一空中交通管制站；以及如果所述uav从所述其它uav中的一个uav接收到指示所述其它uav中的一个uav不能够连接到所述第一空中交通管制站的信息，则确定没有空中交通管制站发射所述区域的所述飞行计划。19.根据权利要求18所述的uav(270)，其中，为了确定任意空中交通管制站是否正在发射所述区域的所述飞行计划，所述电路(272)进一步被配置为：如果不能够与所述其它uav中的一个uav建立连接，则执行回退过程。20.根据权利要求18所述的uav(270)，其中，为了确定任意空中交通管制站是否正在发射所述区域的所述飞行计划，所述电路(272)进一步被配置为：如果所述uav从所述其它uav中的一个uav接收到指示所述其它uav中的一个uav能够连接到所述第一空中交通管制站的信息，则通过所述其它uav中的一个uav建立与第一空中交
通管制中心的连接。

技术总结
提供了一种用于无人驾驶飞行器UAV的方法，用于生成区域的临时飞行计划。该方法包括确定任意空中交通管制站是否正在发射该区域的飞行计划。如果确定没有空中交通管制站正在发射该区域的飞行计划，则该方法进一步包括基于UAV的特性确定UAV的分数，并从该区域内的其它UAV接收分数。此外，方法包括确定该UAV是主UAV还是从UAV，用于基于该UAV的计算分数和从其它UAV接收的分数来生成临时飞行计划。如果确定UAV是主UAV，则该方法包括在生成临时飞行计划中执行第一任务。如果确定UAV是从UAV，则该方法包括在生成临时飞行计划中执行第二任务。务。务。


技术研发人员：王陛 弗洛里安
受保护的技术使用者：索尼集团公司
技术研发日：2021.03.11
技术公布日：2023/2/23