一种多功能机器人标定测量杆

技术特征：
1.一种多功能机器人标定测量杆，包括测量杆，其特征在于，所述测量杆的一端连接于机械臂末端，测量杆的另一端连接于测量组件；所述测量杆为直杆和/或弯杆中的一种或其组合；所述测量组件为3d测量组件或6d测量组件。2.根据权利要求1所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述测量杆为直杆，所述直杆通过关节连接于机械臂末端，直杆的轴线方向与末端关节轴线方向呈一定的夹角，该夹角为30
°‑
90
°
，所述直杆的长度为机器人最大工作半径的10％-100％。3.根据权利要求1所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述测量杆为弯杆，弯杆具有至少一个弯折部，或者弯杆是通过圆弧进行过渡的弧形杆，弯杆的初始段的方向与最终段的方向之间的夹角为90
°‑
150
°
。4.根据权利要求1所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述测量杆为直杆与弯杆的组合，弯杆的两端分别连接有至少一段直杆；所述弯杆连接的前后两段直杆之间的夹角为90
°‑
150
°
，所述弯杆连接的前后两段直杆的长度均为机器人最大工作半径的10％-100％。5.根据权利要求1所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述测量杆由不同外径的杆段组合而成，不同杆段的外径从初始段到最终段逐渐缩小；所述测量杆为空心管状以减少重量；所述测量杆的材料为金属、碳纤维、塑料、陶瓷的一种或多种组合。6.根据权利要求1～5中任一项所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述3d测量组件为3d测量头，3d测量头具有一个球面，在使用过程中球面接触标定测量装置，并通过位移传感器检测机械臂作绕球心运动时3d测量头的球心的位置误差量。7.根据权利要求6所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述3d测量头的球面的球径为10-100mm，3d测量头的球面的圆度误差小于20微米；所述3d测量头设有测量球与连接组件，连接组件上设有定位锥面，定位锥面后设有螺杆，测量球球心在定位锥面的轴线上，并通过锥面进行定位，确保测量球重复装夹时球心的重复定位精度。8.根据权利要求1～5中任一所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述6d测量组件为6d测量头，6d测量头设有多个测量平面，每个测量平面的平面度误差小于0.1mm，且多个测量平面之间呈一定角度分布，该角度的范围为0
°‑
150
°
。9.根据权利要求1～5中任一项所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述6d测量组件包括6个测量平面，所述6个测量平面可以分为3组，同一组内的所有测量平面共同连成一个大平面，每组的数量为“1-2-3”或“2-2-2”；每个所述大平面为一块测量板，每个测量板的平面度误差小于0.1mm，3块测量板均固定在连接组件b上，固定方式为粘接、螺纹、焊接、卡扣的一种或组合。10.根据权利要求1所述的一种多功能机器人标定测量杆，其特征在于，所述3d测量组件或6d测量组件与测量杆末端通过快拧法兰连接固定，所述快拧法兰通过螺纹安装固定；所述测量杆通过连接法兰安装固定于机械臂末端，所述连接法兰包括连接法兰a与连接法兰b，两者通过螺纹安装连接，螺纹的中径大于50mm，所述连接法兰a通过螺栓固定在机械臂末端，所述连接法兰b与测量杆连接，通过连接法兰可以将不同规格的测量杆与机械臂末端快速更换连接。

技术总结
本实用新型公开一种多功能机器人标定测量杆，包括测量杆，所述测量杆的一端连接于机械臂末端，测量杆的另一端连接于测量组件；所述测量杆为直杆和/或弯杆中的一种或其组合；所述测量组件为3D测量组件或6D测量组件。本实用新型功能多样，能够根据不同的测量需求选用相应的测量杆以及连接测量组件，从而实现多种不同的机器人测量功能，保障了标定或测量的便捷性和精准性。捷性和精准性。捷性和精准性。


技术研发人员：万梓威 周春琳 张标 曹云豪 高凯梁 朱金力 郭红亮 刘顿
受保护的技术使用者：浙江大学湖州研究院
技术研发日：2022.10.28
技术公布日：2023/2/23