驾驶辅助装置的制作方法

1.本发明涉及一种驾驶辅助装置。


背景技术：

2.近年来，为了使城市与人类的居住地包容、安全、强韧且可持续，而寻求改善交通的安全性。在车辆方面，从改善交通的安全性的观点来看，例如寻求配合驾驶员的行为习惯来提高驾驶环境，以确保交通的安全性。
3.以往，提出一种检测车辆周围的障碍物，避免车辆与障碍物的碰撞的技术(例如，参照专利文献1)。另外，提出一种在车辆中显示拟人化的代理，提升驾驶环境的技术(例如，参照专利文献2)。
4.[先前技术文献]
[0005]
(专利文献)
[0006]
专利文献1日本特开2009-294897号公报
[0007]
专利文献2日本特开平11-259446号公报


技术实现要素：

[0008]
[发明所要解决的问题]
[0009]
车辆的驾驶员在驾驶中遇到危险的情形时，会鸣喇叭对周围的车辆、行人等进行警告。但是，驾驶员在不习惯鸣喇叭的行为时，有时不能立刻鸣喇叭。在这种情况下，由于驾驶员会将要经历危险的情形，而无法安心且安全地驾驶。
[0010]
因此，本发明的目的在于提供一种驾驶辅助装置，针对周围的危险的驾驶行为进行提醒注意，使驾驶员可以安心且安全地驾驶。
[0011]
[解决问题的技术手段]
[0012]
本公开的一方式的驾驶辅助装置(例如，后述的驾驶辅助装置11)包括：周边信息获取部(例如，后述的周边信息获取部40)，获取车辆(例如，后述的车辆1)的周边信息；车外危险识别部(例如，后述的车外危险识别部201)，基于前述周边信息，提取在前述车辆的行进方向上靠近的障碍物；危险判定部(例如，后述的危险判定部202)，基于由前述车外危险识别部提取出的前述障碍物及前述车辆的相对行驶状态，判定前述障碍物碰撞前述车辆的可能性；宽限时间计算部(例如，后述的宽限时间计算部203)，基于由前述车外危险识别部提取出的前述障碍物及前述车辆的相对行驶状态，计算延迟宽限时间；操作识别部(例如，后述的操作识别部204)，识别用于前述车辆的驾驶员输出前述车辆的警报声的警报声操作；历史保持部(例如，后述的历史保持部208)，对应存储由前述操作识别部识别出的前述警报声操作、及前述危险判定部的判定结果作为前述警报声操作的使用历史；行为习惯估计部(例如，后述的行为习惯估计部205)，基于前述警报声操作的使用历史，估计前述驾驶员的行为习惯；行为管理部(例如，后述的行为管理部206)，在由前述危险判定部判定前述障碍物碰撞前述车辆的可能性较大的情况下，基于前述驾驶员的前述行为习惯，判定前述
驾驶员是否会在前述延迟宽限时间内进行前述警报声操作；及，警报声控制部(例如，后述的警报声控制部207)，在经判定前述驾驶员不会在前述延迟宽限时间内进行前述警报声操作的情况下，自动地输出前述车辆的警报声，在经判定前述驾驶员会在前述延迟宽限时间内进行前述警报声操作，且在经过前述延迟宽限时间之前，没有进行前述警报声操作的情况下，自动地输出前述车辆的警报声。
[0013]
另外，在由前述危险判定部判定前述障碍物碰撞前述车辆的可能性较小的情况下，当前述操作识别部识别出前述警报声操作时，前述警报声控制部不向前述车辆的外部输出前述警报声，且向前述车辆的内部输出前述警报声。
[0014]
另外，前述行为习惯估计部基于前述警报声操作的使用历史，学习从前述危险判定部进行判断时起至前述驾驶员进行前述警报声操作为止的延迟时间，由此估计前述驾驶员的行为习惯。
[0015]
另外，还具有驾驶员识别部(例如，后述的驾驶员监控摄像头50)，识别前述车辆的前述驾驶员，前述历史保持部针对由前述驾驶员识别部识别出的每个前述驾驶员来存储前述警报声操作的前述使用历史。
[0016]
(发明的效果)
[0017]
根据本发明，可以提供一种驾驶辅助装置，针对周围危险的驾驶行为进行提醒注意，使驾驶员可以安心且安全地驾驶。
附图说明
[0018]
图1是绘示本实施方式的车辆的构成的框图。
[0019]
图2是绘示本实施方式的车辆的驾驶辅助装置的功能构成的图。
[0020]
图3是绘示本实施方式的驾驶辅助装置的处理的流程图。
具体实施方式
[0021]
以下，参考附图，对本发明的驾驶辅助装置的实施方式进行说明。
[0022]
图1是绘示出本实施方式的车辆1的构成的框图。图1结合平面图和侧视图来示出车辆1的轮廓。车辆1例如是轿车型四轮乘用车。
[0023]
车辆1具备控制装置2。控制装置2包括可以经由车载网络而通信连接的多个电子控制单元(electronic control unit,ecu)(转向ecu 21～停止控制ecu29)。各ecu作为计算机发挥功能，所述计算机包括以cpu为代表的处理器、半导体存储器等的存储设备、及相对于外部设备的接口等。在存储设备中存储处理器所执行的程序和处理器所用于处理的数据等。各ecu也可以具备多个处理器、存储设备、及接口等。
[0024]
以下，对各转向ecu 21～停止控制ecu 29的功能等进行说明。此外，可以对ecu的数量及负责的功能进行适当设计，也可以对本实施方式所示的ecu进行细化或集成。
[0025]
转向ecu 21对电动助力转向装置3进行控制。电动助力转向装置3包括根据驾驶员对方向盘31的驾驶操作(转向操作)来使前轮进行转向的机构。另外，电动助力转向装置3包括：用于辅助转向操作或施加自动转向前轮所需的驱动力的电动机、和检测转向角的传感器等。当车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，转向ecu 21响应于来自自动驾驶ecu 20的指示，来对电动助力转向装置3进行自动控制，而控制车辆1的行进方向。
[0026]
行驶辅助ecu 22及23对检测车辆周围状况的摄像头41、lidar 42及毫米波雷达43进行控制及检测结果的信息处理。摄像头41对车辆1的前方、侧方及后方进行摄像。在本实施方式的情况下，在车辆1的前部设置两个摄像头41，在侧部及后部各设置一个摄像头41。行驶辅助ecu 22及23藉由分析摄像头41拍摄到的图像，可以提取目标轮廓和道路上的车道标记(白线等)。
[0027]
lidar 42是光检测和测距(light detection and ranging；lidar)，用于检测车辆1的周围的目标，并测量与目标的距离。在本实施方式的情况下，设置五个lidar 42，车辆1的前部的各角部各设置一个，后部中央设置一个，后部各侧方各设置一个。
[0028]
毫米波雷达43检测车辆1的周围的目标，并测量与目标的距离。在本实施方式的情况下，设置五个毫米波雷达43，车辆1的前部中央设置一个，前部的各角部各设置一个，后部各角部各设置一个。
[0029]
行驶辅助ecu 22对车辆1的前部的一个摄像头41和各lidar 42进行控制及检测结果的信息处理。行驶辅助ecu 23对车辆1的前部的另一个摄像头41和各毫米波雷达43进行控制及检测结果的信息处理。藉由具备两组用于检测车辆1的周围状况的ecu，可以提高检测结果的可靠性，另外，藉由具备摄像头41、lidar 42、及毫米波雷达43这些不同种类的检测单元，可以多方面地对车辆1的周边环境进行分析。
[0030]
位置识别ecu 24对陀螺仪传感器5、gps传感器24b、及通信装置24c进行控制及检测结果或通信结果的信息处理。陀螺仪传感器5检测车辆1的旋转运动。位置识别ecu 24可以藉由陀螺仪传感器5的检测结果和车轮速度等来判断车辆1的前进路线。
[0031]
gps传感器24b检测车辆1的当前位置。通信装置24c与提供地图信息、交通信息等的服务器进行无线通信，以获取这些信息。位置识别ecu 24可以访问存储设备中构建的地图信息的数据库24a，并且位置识别ecu 24可以搜索从当前位置到目的地的路线等。
[0032]
通信控制ecu 25具备用于车辆与车辆之间通信的通信装置25a。通信装置25a与周边的另一车辆进行无线通信，而在车辆之间进行信息交换。
[0033]
驱动控制ecu 26控制动力装置6。动力装置6是输出使车辆1的驱动轮旋转的驱动力的机构，例如包括发动机和变速器。驱动控制ecu 26例如响应于由设置在加速器踏板7a上的操作检测传感器7d检测到的驾驶员的驾驶操作(加速器操作或者加速操作)，来控制发动机的输出。且，驱动控制ecu 26基于车速传感器7c检测到的车速等信息，来切换变速器的变速级。当车辆1的驾驶状态为自动驾驶时，驱动控制ecu 26响应于来自自动驾驶ecu 20的指示，来对动力装置6进行自动控制，而控制车辆1的加速和减速。
[0034]
车辆外部通知控制ecu 27对方向指示器(转向灯)8a、前灯8b及尾灯8c进行控制。在图1的例中，方向指示器8a设置在车辆1的前部、门镜及后部。前灯8b设置在车辆1的前部，尾灯8c设置在车辆1的前部。车辆外部通知控制ecu 27还控制向车外发出声音的音响装置12。音响装置12例如包括用于输出警报声的喇叭12a(参照后述的图2)。
[0035]
车辆内部通知控制ecu 28对输入/输出装置9进行控制。输入/输出装置9将信息输出给驾驶员并接受来自驾驶员的信息输入。输入/输出装置9具有语音输出装置91、显示装置92、及输入装置93。
[0036]
语音输出装置91藉由语音向驾驶员通知信息。语音输出装置91具有在车辆1内输出语音的扬声器911(参照后述的图2)。
[0037]
显示装置92藉由显示图像向驾驶员通知信息。显示装置92配置在例如驾驶座的正面，而构成仪表板等。此外，此处，虽然列举了语音和显示，但也可以使用振动和光来通知信息。另外，输入/输出装置9也可以将语音、显示、振动或光中的多个组合起来进行通知。进一步，根据要通知的信息的级别(例如紧急程度)，输入/输出装置9可以具有不同的组合，或不同的通知方式。
[0038]
输入装置93配置在驾驶员可操作的位置，是对车辆1进行指示的开关组，但也可以包括语音输入装置。
[0039]
停止控制ecu 29对制动装置10和驻车制动器(未图示)等进行控制。制动装置10例如是盘式制动装置，其设置在车辆1的各车轮上，并藉由对车轮的旋转施加阻力来使车辆1减速或停止。
[0040]
停止控制ecu 29例如响应于由设置在制动踏板7b上的操作检测传感器7e检测到的驾驶员的驾驶操作(制动操作)，来控制制动装置10的操作。也可以操作制动装置10和驻车制动器，以维持车辆1的停止状态。另外，当动力装置6的变速器具备停车锁定机构时，也可以操作该停车锁定机构以维持车辆1的停止状态。
[0041]
车辆1还具有驾驶员监控摄像头50，其拍摄车辆1的驾驶员，并识别车辆1的驾驶员。此处，驾驶员监控摄像头50由摄像头、镜头等构成，其种类并没有特别限定。
[0042]
以下对本实施方式的车辆1的驾驶辅助装置11的处理进行说明。
[0043]
图2是绘示出本实施方式的车辆1的驾驶辅助装置11的功能构成的图。如图2所示，驾驶辅助装置11具备控制装置2、喇叭12a、周边信息获取部40、驾驶员监控摄像头50、扬声器911、及喇叭操作按钮931。
[0044]
控制装置2具备车外危险识别部201、危险判定部202、宽限时间计算部203、操作识别部204、行为习惯估计部205、行为管理部206、警报声控制部207及历史保持部208。周边信息获取部40具备上述的摄像头41、lidar 42、及毫米波雷达43。
[0045]
周边信息获取部40获取车辆1的周边信息。例如，周边信息获取部40获取车辆1的前方、侧方、及后方的周边信息。周边信息是例如由摄像头41获取的车辆1的前方、侧方、及后方周边的图像。另外，周边信息也可以是例如由lidar 42或毫米波雷达43获取的车辆1的前方、侧方、及后方周边的数据。
[0046]
车外危险识别部201基于由周边信息获取部40获取的周边信息，提取在车辆1的行进方向上靠近的障碍物。具体而言，车外危险识别部201分析周边信息，提取在车辆1的行进方向上靠近的障碍物。
[0047]
危险判定部202基于由车外危险识别部201提取出的障碍物及车辆1的相对行驶状态，判定障碍物碰撞车辆1的可能性。例如，在车辆1朝向提取出的障碍物行驶的情况下，或者车辆1为在提取出的障碍物的附近行驶的状态的情况下，危险判定部202基于提取出的障碍物与车辆1的相对距离及相对速度，判定障碍物碰撞车辆1的可能性。
[0048]
然后，危险判定部202在提取出的障碍物与车辆1的相对距离及相对速度满足一定的条件的情况下，判定障碍物碰撞车辆1的可能性较大。另一方面，危险判定部202在提取出的障碍物与车辆1的相对距离及相对速度不满足一定的条件的情况下，判定障碍物碰撞车辆1的可能性较小。
[0049]
宽限时间计算部203在由危险判定部202判定障碍物碰撞车辆1的可能性较大的情
况下，基于由车外危险识别部201提取出的障碍物及车辆1的相对行驶状态，计算表示障碍物碰撞车辆1之前的时间的延迟宽限时间t1。
[0050]
例如，在车辆1向提取出的障碍物行驶的情况下，或者车辆1为在提取出的障碍物的附近行驶的状态的情况下，宽限时间计算部203根据提取出的障碍物与车辆1的相对距离及相对速度，计算延迟宽限时间t1。
[0051]
操作识别部204识别用于车辆1的驾驶员输出车辆1的警报声的警报声操作。具体而言，操作识别部204识别车辆1的驾驶员利用喇叭操作按钮931进行的警报声操作。
[0052]
行为习惯估计部205基于存储在历史保持部208中的喇叭操作按钮931的警报声操作的使用历史，估计驾驶员的行为习惯。此处，驾驶员的行为习惯包括从危险判定部202进行判定时起至驾驶员利用喇叭操作按钮931进行警报声操作为止的延迟时间、操作喇叭操作按钮931的时机、以及操作喇叭操作按钮931的频率等。
[0053]
具体而言，行为习惯估计部205基于警报声操作的使用历史，学习从危险判定部202进行判定时起至驾驶员进行警报声操作为止的延迟时间，由此估计驾驶员的行为习惯。
[0054]
例如，行为习惯估计部205参照历史保持部208中存储的使用历史，基于使用历史中包含的警报声操作及危险判定部202的判定结果，计算从危险判定部202进行判定时起至驾驶员进行警报声操作为止的延迟时间的平均值，学习所计算出的延迟时间的平均值。此外，在上述例子中，行为习惯估计部205计算并学习了延迟时间的平均值，但不限定于此，也可以计算并学习延迟时间的最大值、最小值、标准偏差等。
[0055]
行为管理部206在由危险判定部202判定障碍物碰撞车辆1的可能性较大的情况下，基于驾驶员的行为习惯，判定驾驶员是否会在延迟宽限时间t1内进行警报声操作。
[0056]
具体而言，在由行为习惯估计部205学习的驾驶员的行为习惯是延迟时间的平均值，而延迟时间的平均值为固定的阈值以上的情况下，行为管理部206判定驾驶员不会在延迟宽限时间t1内进行警报声操作。另外，行为管理部206在延迟时间的平均值不足一定的阈值的情况下，判定驾驶员会在延迟宽限时间t1内进行警报声操作。
[0057]
警报声控制部207进行用于输出车辆1的警报声的控制。具体而言，警报声控制部207在经判定驾驶员不会在延迟宽限时间t1内利用喇叭操作按钮931进行警报声操作的情况下，利用车辆1的喇叭12a自动地输出警报声。
[0058]
另外，警报声控制部207在经判定驾驶员会在延迟宽限时间t1内利用喇叭操作按钮931进行警报声操作，且在经过延迟宽限时间t1之前没有利用喇叭操作按钮931进行警报声操作的情况下，利用车辆1的喇叭12a自动地输出警报声。
[0059]
历史保持部208对应存储由操作识别部204识别出的警报声操作、及危险判定部202的判定结果作为警报声操作的使用历史。进而，历史保持部208也可以将由宽限时间计算部203计算出的延迟宽限时间t1与警报声操作及判定结果一起对应存储。
[0060]
进而，在由危险判定部202判定障碍物碰撞车辆1的可能性较小的情况下，当操作识别部204识别出利用喇叭操作按钮931进行的警报声操作时，警报声控制部207不利用喇叭12a向车辆1的外部输出警报声，而是利用扬声器911向车辆1的内部输出警报声。
[0061]
由此，驾驶辅助装置11在车辆1与障碍物发生碰撞的可能性较小的情况下，不向车辆1的外部输出警报声，而仅向车辆1的内部输出警报声。由此，车辆1的驾驶员可以感觉到好像利用喇叭12a输出了警报声而不会干扰车辆1的外部。此处，从扬声器911输出的警报声
优选为与由喇叭12a输出的警报声相同或类似的声音。
[0062]
另外，历史保持部208针对由驾驶员监控摄像头50识别出的每个驾驶员存储警报声操作的使用历史。具体而言，控制装置20利用脸部识别技术等辨识由驾驶员监控摄像头50识别出的驾驶员，针对辨识出的每个驾驶员存储警报声操作的使用历史。
[0063]
图3是绘示本实施方式的驾驶辅助装置11的处理的流程图。
[0064]
在步骤s1中，周边信息获取部40获取车辆1的周边信息。
[0065]
在步骤s2中，车外危险识别部201基于周边信息提取在车辆1的行进方向上靠近的障碍物。
[0066]
在步骤s3中，危险判定部202基于由车外危险识别部201提取出的障碍物及车辆1的相对行驶状态，判定障碍物碰撞车辆1的可能性。在障碍物碰撞车辆1的可能性较大的情况下(是)，处理转移至步骤s4。另一方面，在障碍物碰撞车辆1的可能性较小的情况下(否)，处理转移至步骤s10。
[0067]
在步骤s4中，宽限时间计算部203基于在步骤s2中提取出的障碍物及车辆1的相对行驶状态，计算表示距离障碍物碰撞车辆1的时间的延迟宽限时间t1。
[0068]
在步骤s5中，行为习惯估计部205基于存储在历史保持部208中的利用喇叭操作按钮931进行的警报声操作的使用历史，估计驾驶员的行为习惯。
[0069]
在步骤s6中，行为管理部206基于在步骤s5中估计的驾驶员的行为习惯，判定驾驶员是否会在延迟宽限时间t1内利用喇叭操作按钮931进行警报声操作。在判定会在延迟宽限时间t1内进行警报声操作的情况下(是)，处理转移至步骤s7。另一方面，在判定不会在延迟宽限时间t1内进行警报声操作的情况下(否)，处理转移至步骤s9。
[0070]
在步骤s7中，警报声控制部207判定是否在延迟宽限时间t1内利用喇叭操作按钮931进行警报声操作，并从喇叭12a输出了警报声。在输出了警报声的情况下(是)，随后处理结束。另一方面，在没有输出警报声的情况下(否)，处理转移至步骤s8。
[0071]
在步骤s8中，警报声控制部207判定是否经过了延迟宽限时间t1。在经过了延迟宽限时间t1的情况下(是)，处理转移至步骤s9。另一方面，在没有经过延迟宽限时间t1的情况下(否)，处理返回至步骤s7。
[0072]
在步骤s9中，警报声控制部207利用车辆1的喇叭12a自动地输出警报声，随后处理结束。
[0073]
在步骤s10中，警报声控制部207判定是否由操作识别部204识别出利用喇叭操作按钮931进行警报声操作。在识别出利用喇叭操作按钮931进行警报声操作的情况下(是)，处理转移至步骤s11。另一方面，在没有识别出利用喇叭操作按钮931进行警报声操作的情况下(否)，随后处理结束。
[0074]
在步骤s11中，警报声控制部207不利用喇叭12a向车辆1的外部输出警报声，而是利用扬声器911向车辆1的内部输出警报声。
[0075]
根据本实施方式，例如，起到以下的效果。
[0076]
驾驶辅助装置11具有警报声控制部207，所述警报声控制部207在经判定在延迟宽限时间t1内不会利用喇叭操作按钮931进行警报声操作的情况下，利用车辆1的喇叭12a自动地输出警报声，在经判定驾驶员会在延迟宽限时间t1内利用喇叭操作按钮931进行操作，且在经过延迟宽限时间t1之前没有利用喇叭操作按钮931进行操作的情况下，利用车辆1的
喇叭12a自动地输出警报声。
[0077]
由此，驾驶辅助装置11针对周围的障碍物(例如其他车辆)引起的危险的驾驶行为，利用警报声进行提醒注意，使驾驶员可以安心且安全地驾驶。进而，由于驾驶辅助装置11自动地输出警报声，因此驾驶员无需将手从方向盘移开便可以利用警报声来进行提醒注意。由此，驾驶辅助装置11可以提醒发出警报声的其他车辆的驾驶员及车辆1的驾驶员双方注意进行安全驾驶。
[0078]
另外，在由危险判定部202判定障碍物碰撞车辆1的可能性较小的情况下，当操作识别部204识别出利用喇叭操作按钮931进行警报声操作时，警报声控制部207不利用喇叭12a向车辆1的外部输出警报声，而是利用扬声器911向车辆1的内部输出警报声。
[0079]
由此，驾驶辅助装置11在车辆1与障碍物发生碰撞的可能性较小的情况下，不向车辆1的外部输出警报声，而仅向车辆1的内部输出警报声。由此，驾驶员在驾驶过程中处于精神不适的状态的情况下，可以藉由操作喇叭操作按钮931，利用扬声器911向车辆1的内部输出警报声，来消除精神不适的状态。
[0080]
另外，行为习惯估计部205基于利用喇叭操作按钮931进行警报声操作的使用历史，学习从危险判定部202进行判定时起至驾驶员利用喇叭操作按钮931的进行警报声操作为止的延迟时间，由此估计驾驶员的行为习惯。由此，驾驶辅助装置11可以根据警报声操作来估计驾驶员的行为习惯。
[0081]
另外，驾驶辅助装置11还具有识别车辆1的驾驶员的驾驶员监控摄像头50，历史保持部208针对由驾驶员监控摄像头50识别出的每个驾驶员存储喇叭操作按钮931的操作的使用历史。由此，即使不同的驾驶员驾驶车辆1，驾驶辅助装置11也可以针对每个驾驶员使用适当的使用历史来进行警报声操作的判定。
[0082]
以上，对本发明的一实施方式进行了说明，但本发明并不限定于此。可以在本发明的主旨范围内对细节的构造进行适当变更。
[0083]
附图标记
[0084]
1车辆
[0085]
2控制装置
[0086]
11驾驶辅助装置
[0087]
12a喇叭
[0088]
40周边信息获取部
[0089]
50驾驶员监控摄像头(驾驶员识别部)
[0090]
201车外危险识别部
[0091]
202危险判定部
[0092]
203宽限时间计算部
[0093]
204操作识别部
[0094]
205行为习惯估计部
[0095]
206行为管理部
[0096]
207警报声控制部
[0097]
208历史保持部
[0098]
911扬声器
[0099]
931喇叭操作按钮