测距装置的制作方法

技术特征：
1.一种测距装置，是测距装置(10、10a)，该测距装置具备：发光部(40)，射出脉冲光；受光部(60)，接受包含上述脉冲光的反射光的光；以及运算部(20)，利用被上述受光部接受的光的飞行时间来运算到对象物的距离亦即对象物距离，其中，上述对象物反射上述脉冲光并输出上述反射光，上述运算部具备：直方图生成部(230)，生成表示多个上述飞行时间中的每个飞行时间的上述受光部的受光强度的直方图；复合峰部估计部(240)，估计在上述直方图中是否存在复合峰部，上述复合峰部是以峰值飞行时间为边界，上述受光强度相对于上述飞行时间的变化从增加变为减少的峰部，且是将来自距上述测距装置的距离的彼此的差在规定范围内的多个物体的光的强度的分布合成而得到的峰部；飞行时间确定部(250)，在上述峰部中确定作为更短的飞行时间的上升时间和作为更长的飞行时间的下降时间，上述上升时间和上述下降时间是与比包含背景光的噪声光的受光强度大的第一阈值受光强度一致的两个飞行时间；基础飞行时间决定部(260)，在估计为存在上述复合峰部的情况下，基于针对上述复合峰部确定出的上述上升时间和上述下降时间中的任意一个时间，来决定成为用于计算上述对象物距离的基础的基础飞行时间；以及距离计算部(270)，利用上述基础飞行时间来计算上述多个物体中的一个物体的距离作为上述对象物距离。2.根据权利要求1所述的测距装置，其中，在估计为不存在上述复合峰部的情况下，上述基础飞行时间决定部将上述上升时间与上述下降时间的中间时间决定为上述基础飞行时间。3.根据权利要求1或者权利要求2所述的测距装置，其中，在估计为存在上述复合峰部的情况下，上述基础飞行时间决定部将上述上升时间决定为上述基础飞行时间。4.根据权利要求1～3中任意一项所述的测距装置，其中，还具备：壳体，是具有使射出的上述脉冲光和由上述受光部接受的光透过的窗(92)的壳体(90)，并收容上述发光部和上述受光部，上述复合峰部估计部估计是否存在第一复合峰部作为上述复合峰部，上述第一复合峰部包含：上述壳体内部中的上述脉冲光的反射光亦即杂波、以及来自上述测距装置的外部的物体亦即外部物体的上述脉冲光的反射光，在估计为存在上述第一复合峰部的情况下，上述基础飞行时间决定部基于上述下降时间来决定上述基础飞行时间。5.根据权利要求1～4中任意一项所述的测距装置，其中，还具备：中间时间确定部(235)，在上述复合峰部中确定第一中间时间和第二中间时间，上述第一中间时间是与上述第一阈值受光强度一致的两个飞行时间的中间时间，上述第二中间时间是与小于上述第一阈值受光强度的第二阈值受光强度一致的两个飞行时间的中间时间，上述复合峰部估计部估计是否存在第二复合峰部作为上述复合峰部，上述第二复合峰
部包含来自上述测距装置的外部的物体亦即多个外部物体的上述脉冲光的反射光，在估计为存在上述第二复合峰部的情况下，在上述第一中间时间小于上述第二中间时间时，上述基础飞行时间决定部基于上述上升时间来决定上述基础飞行时间，在上述第一中间时间大于上述第二中间时间时，基于上述下降时间来决定上述基础飞行时间。6.根据权利要求1～4中任意一项所述的测距装置，其中，还具备：中间时间确定部(235)，在上述复合峰部中确定第一中间时间和第二中间时间，上述第一中间时间是与不同于上述第一阈值受光强度的受光强度亦即第三阈值强度一致的两个飞行时间的中间时间，上述第二中间时间是与小于上述第三阈值强度的第二阈值受光强度一致的两个飞行时间的中间时间，上述复合峰部估计部估计是否存在第二复合峰部作为上述复合峰部，上述第二复合峰部包含来自上述测距装置的外部的物体亦即多个外部物体的上述脉冲光的反射光，在估计为存在上述第二复合峰部的情况下，在上述第一中间时间小于上述第二中间时间时，上述基础飞行时间决定部基于上述上升时间来决定上述基础飞行时间，在上述第一中间时间大于上述第二中间时间时，基于上述下降时间来决定上述基础飞行时间。7.根据权利要求5或者权利要求6所述的测距装置，其中，在估计为存在上述第二复合峰部的情况下，在上述第一中间时间与上述第二中间时间相同时，上述基础飞行时间决定部基于上述上升时间和上述下降时间中的任意一个时间来决定上述基础飞行时间。8.根据权利要求4所述的测距装置，其中，上述基础飞行时间决定部判定包含上述反射光的光的受光位置是否与设定的杂波位置一致，在判定为上述受光位置与上述杂波位置一致的情况下，决定上述基础飞行时间，在判定为上述受光位置与上述杂波位置一致的情况下，上述距离计算部计算上述对象物距离，上述直方图生成部按照每个像素生成上述直方图，上述像素是上述受光部的受光单位，上述距离计算部按照每个上述像素计算上述对象物距离，上述测距装置还具备杂波位置设定部，基于各上述像素的受光强度的统计值和针对各上述像素计算出的上述对象物距离的统计值中的至少一个统计值，来设定上述杂波位置。

技术总结
本发明涉及测距装置。测距装置(10、10a)具备发光部(40)、受光部(60)、以及利用光的飞行时间来运算对象物距离的运算部(20)。运算部具备：直方图生成部(230)；复合峰部估计部(240)，估计在直方图中是否存在复合峰部，该复合峰部是以峰值飞行时间为边界，从增加变为减少的峰部，且是将来自距测距装置的距离的彼此的差在规定范围内的多个物体的光的强度的分布合成而得到的峰部；飞行时间确定部(250)，在峰部中确定上升时间和下降时间；基础飞行时间决定部(260)，在估计为存在复合峰部的情况下，基于上升时间和下降时间中的任意一个时间来决定基础飞行时间；以及距离计算部(270)，利用基础飞行时间计算为对象物距离。行时间计算为对象物距离。行时间计算为对象物距离。


技术研发人员：东谦太
受保护的技术使用者：株式会社电装
技术研发日：2021.05.27
技术公布日：2023/2/3