配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成。


背景技术：

2.配电室是输电网的枢纽，变电站设备巡检工作在保证变电站正常生产、安全运行方面占有极其重要的地位。受巡检工作的复杂性和技术手段的限制，国内外变电站在进行设备巡检时普遍采用人工巡视、手工记录的作业模式。
3.但是在现有技术中，现有的检测一般采用人工检测的方式，人工检测具有耗时费力、工作量大、耗时长、效率低、占用线路周期长、存在安全隐患等弊端，监测数据易受人为因素影响，且无法达到快速获取变形数据的要求，尽管已有部分实现机器人智能巡检，但复杂的机械结构，导致过高的成本，无法普及推广、使用，使得这项技术在工程应用方面未能展现出更大的效益。


技术实现要素：

4.本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，现有的检测一般采用人工检测的方式，人工检测具有耗时费力、工作量大、耗时长、效率低、占用线路周期长、存在安全隐患等弊端，监测数据易受人为因素影响，且无法达到快速获取变形数据的要求，尽管已有部分实现机器人智能巡检，但复杂的机械结构，导致过高的成本，无法普及推广、使用，使得这项技术在工程应用方面未能展现出更大的效益。
5.为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成，包括结构主体和外罩，所述外罩活动安装在结构主体的外部，所述外罩与结构主体的交接处设置有外罩固定座，所述结构主体的底部设置有升降底座，所述升降底座的上表面设置有直线滑轨，所述直线滑轨的两侧均设置有滑轨支撑板，所述滑轨支撑板的底部活动连接在升降底座的顶部，所述滑轨支撑板与升降底座的夹角处设置有支撑肋板，所述支撑肋板的顶部设置有支撑横板，所述支撑横板的一侧活动连接在滑轨支撑板的外壁上。
6.作为一种优选的实施方式，所述滑轨支撑板的一侧设置有伺服驱动器，所述伺服驱动器的一侧设置有伺服电机，所述伺服电机与升降底座之间设置有电机固定座，所述伺服电机的一端设置有同步带轮，所述同步带轮的另一端设置有驱动轮挡圈，所述同步带轮的外壁上设置有同步带。
7.作为一种优选的实施方式，所述同步带的一端设置有从动带轮，所述从动带轮位于直线滑轨的另一端，所述从动带轮的外部设置有从动轮座，所述从动轮座的位于滑轨支撑板的一侧，所述滑轨支撑板的另一侧设置有导向座，所述滑轨支撑板的背面设置有限位开关座。
8.作为一种优选的实施方式，所述直线滑轨的顶部设置有拉绳滑轮，所述拉绳滑轮
的一侧设置有拉绳固定座，所述拉绳滑轮的另一侧设置有上固定板，所述上固定板的顶部活动连接在外罩固定座的一侧，所述拉绳固定座的两端活动连接在滑轨支撑板的内壁上。
9.作为一种优选的实施方式，所述直线滑轨的底部设置有滑块支座，所述滑块支座的一端设置有导线轮座，所述导线轮座的一端活动连接在滑轨支撑板的外壁上，所述导线轮座的内部设置有导线轮，所述滑块支座的一侧设置有拉绳压块，所述滑块支座的顶部设置有主支座，所述主支座的顶部设置有支座横板。
10.作为一种优选的实施方式，所述滑块支座位于滑轨支撑板的两侧，所述滑块支座与滑块支座之间设置有滑块座，所述滑块座的一侧搭接在直线滑轨的外壁上，所述滑块座与直线滑轨之间设置有滑块，所述滑块座的一端设置有同步带齿压紧座，所述同步带齿压紧座的顶部活动连接在同步带的内壁上。
11.作为一种优选的实施方式，所述拉绳滑轮活动安装在滑块座的内部，所述滑块座的一侧设置有限位滑块，所述滑块座的外壁上设置有压线块，所述限位滑块的一侧设置有限位开关，所述滑块的一侧设置有滑轮，所述滑轮的外壁与直线滑轨的内壁之间滑动连接。
12.与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于，
13.1、本发明中，实现室内机房巡检全覆盖。有效解决在线监控系统在室内机房监控过程中存在的固定化、盲点多、离散式等问题。通过在线式和自主移动式检测平台的相互配合，实现对电力机房各类设施、设备以及环境信息的全覆盖检测，机器人底座升降式结构，采用多节嵌套式升降结构，通过电机控制进行伸缩，可以实现空间内全方位、无盲区识别监测。
14.2、本发明中，轨道型材采用高强度铝合金，可以拼接，并且可以根据电力机房地形设计弯曲度，机器人在室内机房内可沿轨道畅行，当到达任务设置的位置时，由于检测设备距离被检测设备很近，可以自动通过升降平台，调整检测设备的垂直位置，升降调整距离可设置到达1m。通过调整垂直距离可以获得最好的拍摄角度，从而提高图像的识别率。
附图说明
15.图1为本发明提出配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成的外观立体图；
16.图2为本发明提出配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成的内部立体图；
17.图3为本发明提出配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成的背面立体图；
18.图4为本发明提出配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成的主支座结构示意图；
19.图5为本发明提出配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成的滑块支座与直线滑轨结构示意图；
20.图6为本发明提出配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成的滑块座结构立体图。
21.图例说明：
22.1、结构主体；2、外罩；3、压线块；5、升降底座；6、伺服驱动器；7、支撑肋板；8、支撑
横板；9、直线滑轨；10、滑轨支撑板；11、导向座；12、外罩固定座；13、拉绳固定座；14、限位开关座；15、伺服电机；16、电机固定座；17、驱动轮挡圈；18、同步带轮；19、同步带；20、上固定板；21、拉绳滑轮；22、滑块支座；23、导线轮座；24、主支座；25、支座横板；26、滑块座；27、同步带齿压紧座；28、滑块；29、限位滑块；30、限位开关；31、滑轮；33、从动带轮；34、从动轮座；35、导线轮；36、拉绳压块。
具体实施方式
23.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
24.实施例1
25.如图1-6所示，本发明提供一种技术方案：配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成，配电室轮式智能巡检机器人的智能升降结构总成，包括结构主体1和外罩2，外罩2活动安装在结构主体1的外部，外罩2与结构主体1的交接处设置有外罩固定座12，结构主体1的底部设置有升降底座5，升降底座5的上表面设置有直线滑轨9，直线滑轨9的两侧均设置有滑轨支撑板10，滑轨支撑板10的底部活动连接在升降底座5的顶部，滑轨支撑板10与升降底座5的夹角处设置有支撑肋板7，支撑肋板7的顶部设置有支撑横板8，支撑横板8的一侧活动连接在滑轨支撑板10的外壁上。
26.在本实施例中，直线滑轨9用于限制此装置的升降线路，同时利用滑轨支撑板10来提升直线滑轨9与升降底座5之间的连接紧密程度，同时滑轨支撑板10可以为直线滑轨9提供更多辅助结构进行配合使用，在升降过程中，支撑肋板7配合支撑横板8来提升整体架构的强度，使得此装置能够承受更大的压力并且更加耐冲击，外罩2由外罩固定座12连接在结构主体1上对其进行保护，避免其在升降过程中受到外界的影响。
27.实施例2
28.如图2-3所示，滑轨支撑板10的一侧设置有伺服驱动器6，伺服驱动器6的一侧设置有伺服电机15，伺服电机15与升降底座5之间设置有电机固定座16，伺服电机15的一端设置有同步带轮18，同步带轮18的另一端设置有驱动轮挡圈17，同步带轮18的外壁上设置有同步带19。
29.在本实施例中，伺服电机15通过伺服驱动器6来带动同步带轮18进行转动，同步带轮18在转动的过程中带动同步带19进行转动，为机器人的升降提供动力，同时在转动过程中利用驱动轮挡圈17对同步带19和同步带轮18进行位置保护，避免其在转动和传动的过程中出现错位的情况。
30.实施例3
31.如图2-3所示，同步带19的一端设置有从动带轮33，从动带轮33位于直线滑轨9的另一端，从动带轮33的外部设置有从动轮座34，从动轮座34的位于滑轨支撑板10的一侧，滑轨支撑板10的另一侧设置有导向座11，滑轨支撑板10的背面设置有限位开关座14。
32.在本实施例中，从动带轮33在直线滑轨9的顶部，同步带轮18位于直线滑轨9的底部，配合同步带19完成一个传动循环，其中从动轮座34对从动带轮33的位置进行确定并加
固，从而使其能够承受更大的拉力，导向座11确定整个装置的大体方向，另外限位开关座14可以对整个传动过程进行控制。
33.实施例4
34.如图3所示，直线滑轨9的顶部设置有拉绳滑轮21，拉绳滑轮21的一侧设置有拉绳固定座13，拉绳滑轮21的另一侧设置有上固定板20，上固定板20的顶部活动连接在外罩固定座12的一侧，拉绳固定座13的两端活动连接在滑轨支撑板10的内壁上。
35.在本实施例中，拉绳滑轮21由拉绳固定座13固定在了滑轨支撑板10上，确定其顶部的最终位置，同时配合上固定板20来提升整体的强度，让拉绳滑轮21可以承受更大的拉力从而可以获得更快的升降速度。
36.实施例5
37.如图3-6所示，直线滑轨9的底部设置有滑块支座22，滑块支座22的一端设置有导线轮座23，导线轮座23的一端活动连接在滑轨支撑板10的外壁上，导线轮座23的内部设置有导线轮35，滑块支座22的一侧设置有拉绳压块36，滑块支座22的顶部设置有主支座24，主支座24的顶部设置有支座横板25，滑块支座22位于滑轨支撑板10的两侧，滑块支座22与滑块支座22之间设置有滑块座26，滑块座26的一侧搭接在直线滑轨9的外壁上，滑块座26与直线滑轨9之间设置有滑块28，滑块座26的一端设置有同步带齿压紧座27，同步带齿压紧座27的顶部活动连接在同步带19的内壁上，拉绳滑轮21活动安装在滑块座26的内部，滑块座26的一侧设置有限位滑块29，滑块座26的外壁上设置有压线块3，限位滑块29的一侧设置有限位开关30，滑块28的一侧设置有滑轮31，滑轮31的外壁与直线滑轨9的内壁之间滑动连接。
38.在实施例中，滑块支座22将导线轮座23固定在装置的底部，同时配合滑轨支撑板10将导线轮35与直线滑轨9相连接，以提升升降时的稳定性，确保在快速升降过程中不会出现抖动的情况，而在升降过程中滑块28配合滑轮31的使用来降低与直线滑轨9之间的摩擦力，降低能源的消耗，在升降的同时利用同步带齿压紧座27和压线块3对同步带19进行实时保护，确保其能够平稳地停留在所需高度，避免出现回落的情况。
39.本实施例的工作原理：
40.如图1-6所示，伺服电机15通过伺服驱动器6来带动同步带轮18进行转动，同步带轮18在转动的过程中带动同步带19进行转动，为机器人的升降提供动力，直线滑轨9用于限制此装置的升降线路，同时利用滑轨支撑板10来提升直线滑轨9与升降底座5之间的连接紧密程度，同时滑轨支撑板10可以为直线滑轨9提供更多辅助结构进行配合使用，拉绳滑轮21由拉绳固定座13固定在了滑轨支撑板10上，确定其顶部的最终位置，同时配合上固定板20来提升整体的强度，同步带齿压紧座27和压线块3对同步带19进行实时保护，确保其能够平稳地停留在所需高度。
41.以上所述，仅是本发明的较佳实施例而已，并非是对本发明作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本发明技术方案内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本发明技术方案的保护范围。