用于创建车辆周围环境的数字地图的方法、控制器和计算机程序与流程

技术特征：
1.一种用于通过控制器(8)创建车辆周围环境(u)的至少一个数字地图(16)的方法(18)，其中，-基于对所接收到的测量数据与所保存的或所接收到的地图数据的比较来检查第一特征、例如语义特征是否存在并且是完整的，-如果地图数据不存在或不完整，则从所接收到的测量数据中提取在所述车辆周围环境(u)中可用的第一特征，其中，检查是否能够实现借助于所述第一语义特征在所述车辆周围环境(u)中进行定位，-在借助于所求取到的第一特征进行的定位不准确或不能够实现的情况下，从所接收到的测量数据中提取第二特征，-基于所求取到的第一特征和/或第二特征创建所述车辆周围环境(u)的数字地图(16)。2.根据权利要求1所述的方法，其中，在借助于所求取到的第一特征进行的定位不准确或不能够实现的情况下，从所接收到的测量数据中提取所有可用的第二特征，或者提取用于完善所求取到的地图特征的第二特征。3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述数字地图(16)至少局部地基于所述第一特征和所述第二特征的融合来创建。4.根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其中，根据所述第二特征来创建第一特征并将第一特征保存在所述数字地图(16)中。5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中，所述第一特征作为语义特征、作为几何特征或作为第一车辆传感器(4)的传感器特定特征被求取。6.根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其中，所述第二特征作为几何特征或作为第二车辆传感器(6)的传感器特定特征被求取。7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其中，基于统计学方法、特别是基于定位不可靠性超过阈值、基于可用的语义特征的数量或基于语义特征的重复来执行在所接收到的测量数据与所保存的地图数据之间的比较。8.控制器(8)，其中，所述控制器(8)设置为用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法(18)。9.一种计算机程序，所述计算机程序包括指令，所述指令在通过计算机或控制器(6)执行所述计算机程序时促使所述计算机或控制器执行根据权利要求1至7中任一项所述的方法(18)。10.一种机器可读的存储介质，在所述存储介质上存储有根据权利要求9所述的计算机程序。

技术总结
公开一种用于通过控制器创建车辆周围环境的至少一个地图的方法，其中，基于对所接收到的测量数据与所保存的或所接收到的地图数据的比较来检查第一特征、例如语义特征是否存在并且是完整的，如果地图数据是不存在的或不完整的，则从所接收到的测量数据中提取在车辆周围环境中可用的第一特征，其中，检查是否能够实现借助于所述第一语义特征在车辆周围环境内进行定位，在借助于所求取到的第一特征进行的定位不准确或不能够实现的情况下，从所接收到的测量数据中提取第二特征，基于所求取到的第一特征和/或第二特征创建该车辆周围环境的数字地图。此外还公开一种控制器、一种计算机程序和一种机器可读的存储介质。机程序和一种机器可读的存储介质。机程序和一种机器可读的存储介质。


技术研发人员：P
受保护的技术使用者：罗伯特
技术研发日：2022.08.12
技术公布日：2023/2/17