一种上肢康复训练辅助装置的制作方法

1.本技术属于康复训练辅助装置技术领域，尤其涉及一种上肢康复训练辅助装置。


背景技术：

2.脑血管疾病是危害人身体健康的主要疾病之一，脑卒中为脑血管疾病的主要临床类型。随着现在的年轻人生活规律失调、压力过大，脑卒中发病呈现年轻化趋势。患者在脑卒中之后容易出现手臂和手部功能的减弱、甚至瘫痪，导致上肢运动功能障碍。
3.上肢运动功能康复训练是脑卒中上肢功能障碍康复的有效方法，通过足够数量的康复训练可以减少上肢动作的偏差，借助上肢运动康复训练辅助装置，对患者的手部、腕部、肘部以及肩部进行反复训练，可有效提高患者对上肢运动的控制能力。
4.然而，为了实现手部、腕部、肘部以及肩部的训练，现有的上肢康复训练辅助装置通常结构复杂，不便于安装、使用和调整。


技术实现要素：

5.本技术实施例提供一种上肢康复训练辅助装置，其结构简单，安装、使用和调整方便，可以提升用户使用体验。
6.本技术实施例提供一种上肢康复训练辅助装置，包括：
7.壳体；
8.驱动件，设置于所述壳体内；
9.训练轴，与所述驱动件连接，且露出于所述壳体；
10.手柄组件，与所述训练轴可拆卸连接；和
11.卡接组件，用于将所述壳体卡接安装，以固定所述壳体；
12.其中，所述上肢康复训练装置的工作模式包括主动模式和被动模式，在所述主动模式下，用户上肢的不同部位通过所述手柄组件和所述训练轴带动所述驱动件运转；在所述被动模式下，所述驱动件通过所述训练轴和所述手柄组件带动用户上肢的不同部位运动。
13.可选的，所述卡接组件包括：
14.固定框，一端与所述壳体固定连接；
15.调节杆，与所述固定框的另一端活动连接，以使所述调节杆与所述固定框共同夹持固定结构。
16.可选的，所述固定框包括相对设置的底壁和顶壁以及连接所述底壁和所述顶壁的侧壁，所述顶壁与所述壳体连接，所述调节杆与所述底壁活动连接，以使所述调节杆与所述顶壁共同夹持固定结构，或者使所述调节杆与所述底壁共同夹持固定结构。
17.可选的，所述固定框包括：
18.顶板，与所述壳体连接，且所述壳体在所述顶板的投影位于所述顶板内；
19.连接架，所述连接架包括相对设置且连接的第一部分和第二部分，所述第一部分
与所述调节杆活动连接，所述第二部分设置于所述顶板背离所述调节杆的一侧，所述调节杆与所述顶板共同夹持固定结构。
20.可选的，所述手柄组件的数量为至少一个，一个所述手柄组件能够辅助用户上肢的不同部位运动，和/或不同的手柄组件能够辅助用户上肢的不同部位运动。
21.可选的，所述上肢康复训练辅助装置包括第一手柄组件，所述第一手柄组件包括：
22.连接部，与所述训练轴可拆卸连接，所述连接部能够以所述训练轴为转动中心相对于所述壳体转动；
23.握持部，与所述连接部连接，且与所述训练轴平行设置，以在所述连接部转动下带动用户的腕部、肘部或肩部运动。
24.可选的，所述连接部为可伸缩结构，以调整所述握持部和所述训练轴之间的距离。
25.可选的，所述上肢康复训练辅助装置包括第二手柄组件，所述第二手柄组件包括：
26.捏握部，与所述训练轴可拆卸连接，所述捏握部中心与所述训练轴的轴线重合，以在所述训练轴的转动下带动用户的手部或者腕部运动。
27.可选的，所述上肢康复训练辅助装置包括第三手柄组件，所述第三手柄组件包括：
28.抓握部，与所述训练轴可拆卸连接，且所述抓握部的轴线与所述训练轴的轴线垂直，以在所述训练轴的带动下辅助用户的手部力量训练。
29.可选的，所述壳体上设置有插接口；
30.所述上肢康复训练辅助装置还包括刹车按钮、模式选择按钮、电源开关按钮、力矩调节按钮、急停按钮和显示屏；所述刹车按钮、所述模式选择按钮、所述电源开关按钮、所述力矩调节按钮、所述急停按钮和所述显示屏中的至少一个设置于控制柄上，所述控制柄通过信号线与所述插接口电连接。
31.本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置中，通过设置与训练轴两端分别连接的手柄组件和驱动件，可以在主动模式或者被动模式下通过同一手柄组件或者不同的手柄组件实现对用户上肢不同部位的训练，结构简单，功能丰富。此外，通过设置卡接组件，可以将上肢康复训练辅助装置安装到任意可卡接的位置，方便对用户上肢的不同部位进行训练，提高了上肢康复训练辅助装置的安装、使用和调整的便利性，进而可以提升用户使用体验。
附图说明
32.为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍。显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对本领域技术人员来说，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
33.为了更完整地理解本技术及其有益效果，下面将结合附图来进行说明。其中，在下面的描述中相同的附图标号表示相同部分。
34.图1为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第一种结构示意图。
35.图2为图1所示的上肢康复训练辅助装置的爆炸结构示意图。
36.图3为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第二种结构示意图。
37.图4为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第三种结构示意图。
38.图5为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第四种结构示意图。
39.图6为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第五种结构示意图。
40.图7为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第六种结构示意图。
41.图8为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第七种结构示意图。
42.图9为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第八种结构示意图。
43.图10为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第九种结构示意图。
具体实施方式
44.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
45.为了解决现有的上肢康复训练辅助装置结构复杂，不便于安装、使用和调整的问题，本技术实施例提供一种上肢康复训练辅助装置，以下将结合附图进行说明。
46.请参阅图1和图2，图1为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第一种结构示意图，图2为图1所示的上肢康复训练辅助装置的爆炸结构示意图。本技术实施例提供一种上肢康复训练辅助装置1，上肢康复训练辅助装置1可以辅助患者或者说用户进行上肢康复训练运动，以通过训练帮助用户上肢减少上肢动作的偏差，提高患者对上肢运动的控制能力。
47.示例性的，上肢康复训练辅助装置1可以包括壳体10、驱动件20、训练轴30、手柄组件40和卡接组件50。
48.壳体10具有容纳空间，容纳空间用于容纳如驱动件20的零部件，壳体10可以理解为上肢康复训练辅助装置1的封装结构。壳体10可以为分体式结构，比如壳体10包括可拆卸连接的盖体和主壳体部，盖体和主壳体部可以通过螺钉可拆卸连接。将壳体10设置为分体式，可以方便将如驱动件20等部件安装或者固定到壳体10内。当然，壳体10也可以为一体式结构，然后在壳体10上设置开口，方便安装壳体10所容纳的零部件。在壳体10上可以设置盖体，盖体与壳体10可转动连接，以封闭或者露出开口。当然，壳体10还可以有其他设置形式，这里不再赘述。示例性的，壳体10可以为长方体、正方体、圆柱、球体或者异形体，异形体也即不规则形状的立体结构。
49.驱动件20设置于壳体10内。示例性的，可以将驱动件20安装于一底座上，通过驱动件固定座来安装，驱动件固定座固定于底座的上方，且与驱动件20的法兰连接，驱动件固定座对驱动件20起到支撑和固定作用。驱动件20的输出轴与底座平行，以便于驱动件20与手柄组件40的连接以及便于用户对手柄组件40的抓握。底座上还可以设置控制器70，控制器70与驱动件20电连接，以控制驱动件20的动作时机、动作方式或者工作模式的转换。在驱动件20与控制器70安装在底座上后，将壳体10罩设到底座上，由此也即完成了对驱动件20和控制器70的封装。当然，也可以将控制器70安装在壳体10之外，上述仅举例说明，而不应理解为对驱动件20和控制器70安装方式的限制。其中，驱动件20可以包括电机，电机可以集成有动态扭矩传感器和角度传感器，以实时控制电机运转的状态。由于本技术实施例的上肢康复训练辅助装置1可以配置多个手柄组件40，或者对一个手柄组件40配置不同的着力握柄，驱动件20控制不同位置的握柄转动即可以实现带动或者被带动用户上肢不同部位的运
动，因此，驱动件20可以选用电机，通过设置电机转动的速度、电机的扭矩等参数来实现上肢康复训练装置1的工作模式以及对用户上肢不同部位的训练。
50.训练轴30作为传递力的结构，设置于驱动件20与手柄组件40之间。训练轴30一端与驱动件20连接，训练轴30的另一端露出于壳体10，以方便与手柄组件40连接。比如，训练轴30一端与驱动件20的输出法兰通过螺栓连接，训练轴30另一端与手柄组件40连接，起到传输训练力矩的作用。由于训练轴30为悬臂结构，可以设置训练轴支撑座对训练轴30进行支撑，减少或防止训练轴30的变形。比如，训练轴支撑座和训练轴30之间可以采用滑动轴承连接，这样既不影响训练轴30的旋转运动，又可以形成稳定的支撑作用。
51.手柄组件40与训练轴30可拆卸连接，以便于更换不同类型的手柄组件40，或者便于手柄组件40的安装与拆卸。比如，手柄组件40与训练轴30可以通过螺纹连接。再比如，手柄组件40与训练轴30可以通过卡扣连接。还比如，手柄组件40与训练轴30可以通过磁吸连接。当然，手柄组件40与训练轴30的可拆卸连接还可以有其他形式，这里不再一一举例。手柄组件40是用户上肢运动的着力位置，通过手柄组件40可以实现对用户上肢运动的训练。用户上肢包括手部、腕部、肘部和肩部，通过设置不同的手柄组件40，或者对同一手柄组件40设置不同的抓握位置，可以实现对用户上肢不同部位的运行训练。这种替换式或者多功能形式的手柄组件40可以简化上肢康复训练辅助装置1的结构，无需对每一部位的康复训练均设置一个训练模块，实现了上肢康复训练辅助装置1的小型化，更便于用户使用和操作。
52.卡接组件50用于将上肢康复训练辅助装置1进行固定或者说安装，卡接组件50可以将壳体10卡接安装，以固定壳体10。可以理解的是，通过设置卡接组件50，可以将上肢康复训练辅助装置1固定到任意位置，以便于用户调整和使用，并且，这种卡接方式较为灵活和便利，可以拓展上肢康复训练辅助装置1的应用场景，比如，用户可以将上肢康复训练辅助装置1卡接在桌上、床头、柜子、沙发等部件上，从而方便用户在各个地方实现对上肢的康复训练。
53.上肢康复训练辅助装置1的工作模式包括主动模式和被动模式，在主动模式下，用户上肢的不同部位通过手柄组件40和训练轴30带动驱动件20运转。在主动模式下，用户主动控制驱动件20运动，驱动件20可以提供与用户运动方向相反的力矩。在被动模式下，驱动件20通过训练轴30和手柄组件40带动用户上肢的不同部位运动。在被动模式下，驱动件20作为主动运动零件，带动用户上肢做跟随运动。其中，可以对训练力矩进行调整，训练力矩的可调范围在0至6nm范围内，以满足不同需要用户的需求。
54.本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置1中，通过设置与训练轴30两端分别连接的手柄组件40和驱动件20，可以在主动模式或者被动模式下通过同一手柄组件40或者不同的手柄组件40实现对用户上肢不同部位的训练，结构简单，功能丰富。此外，通过设置卡接组件50，可以将上肢康复训练辅助装置1安装到任意可卡接的位置，方便对用户上肢的不同部位进行训练，提高了上肢康复训练辅助装置1的安装、使用和调整的便利性，进而可以提升用户使用体验。
55.其中，卡接组件50所卡接的距离是可以调整的，也即是说卡接组件50可以适应不同厚度的固定结构。示例性的，卡接组件50包括固定框51和调节杆52，固定框51与壳体10固定连接。调节杆52与固定框51活动连接，以使调节杆52与固定框51共同夹持固定结构，固定
结构也即是卡接组件50要卡接的位置或结构。调节杆52的数量可以为至少一个，比如，可以设置两个对称位置的调节杆52，以使得对固定结构的夹持较为稳定。
56.调节杆52和固定框51的活动连接，可以通过螺纹连接来实现。比如，可以在固定框51上设置螺纹孔，在调节杆52的周缘外侧壁设置螺纹，螺纹与螺纹孔配合，以实现调节杆52与固定框51的活动连接。调节杆51和固定框51的活动连接还可以通过其他结构来实现，比如，固定框51可以设置通孔，沿通孔的周缘侧壁凸设有至少一圈凸起部。调节杆52沿其径向方向设置弹性件，弹性件能够沿通孔移动。在外力作用到调节杆52时，弹性件能够在外力作用下从凸起部的一侧移动到另一侧，从而调整调节杆52和固定框51之间的距离，来夹持不同厚度的固定结构。当然，活动连接还可以有其他方式，这里不再一一举例。
57.示例性的，固定框51包括相对设置的底壁510和顶壁512以及连接底壁510和顶壁512的侧壁514。顶壁512与壳体10连接，比如，壳体10在顶壁512的投影可以与顶壁512至少部分重合，壳体10与顶壁512之间通过胶水粘接。需要说明的是，此时顶壁512也可以作为安装驱动件20的底座，以减少耗材。调节杆52与底壁510活动连接，以使调节杆52与顶壁512共同夹持固定结构，或者使调节杆52与底壁510共同夹持固定结构。需要说明的是，固定结构可以设置于底壁510和顶壁512之间，此时通过调节调节杆52与顶壁512之间的距离来适配固定结构的厚度。固定结构也可以设置在底壁510背离顶壁512的一侧，通过调整调节杆52与顶壁512之间的距离来使调节杆52和底壁510夹紧固定结构。在这种情况下，可以在固定结构上打孔，调节杆52设置为螺栓和螺帽配合的结构，通过拧紧螺帽、再调整调节杆52来夹紧固定结构。在这种情况下，固定结构还可以与水平面有一定夹角，以使得手柄组件40的倾斜角度与用户的使用习惯相适配。
58.需要说明的是，手柄组件40设置于壳体10的侧面，壳体10可以具有四个侧面和一个顶面，顶面连接依次相连的四个侧面。手柄组件40设置于侧面且悬置，可以为用户的训练运动提供充足空间，防止干涉造成的运动受阻的现象。
59.当然，卡接组件50的组成形式并不限于上述情况。示例性的，请结合图1和图2并参阅图3，图3为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第二种结构示意图。固定框51可以包括顶板516和连接架518，顶板516与壳体10连接，且壳体10在顶板516的投影位于顶板516内。需要说明的是，顶板516也可以作为安装驱动件20的底座，壳体10罩设在顶板516上，以封装驱动件20。顶板516凸出于壳体10，以便于放置连接架518。连接架518可以为两个，每一连接架518均可以为u形架，每一连接架518包括相对设置且连接的第一部分5180和第二部分5182，第一部分5180与调节杆52活动连接，第二部分5182设置于顶板516背离调节杆52的一侧，调节杆52与顶板516共同夹持固定结构。这种情况可以理解为固定框51为分体形式的，而上一种固定框51的设置为一体形式的。
60.本技术实施例对于卡接组件50的设置，可以适应不同厚度的固定结构，还可以调整卡接组件50的安装角度，以使得上肢康复训练辅助装置1的安装灵活、方便，适用场景多样，便利了用户的使用，可以提升用户的使用体验。
61.手柄组件40可以帮助对用户上肢的不同部位进行运动训练。上肢包括手部、腕部、肘部和肩部，上肢的不同部位的运动所需要的手柄组件40的设置不同。手柄组件40的数量为至少一个，一个手柄组件40能够辅助用户上肢的不同部位运动，和/或不同的手柄组件40能够辅助用户上肢的不同部位运动。
62.需要说明的是，由于上肢不同部位运动的力臂不同，因此，对于手柄组件40的设置，可以是在同一手柄组件40上设置多个位置的握持部位，来实现对不同上肢部位的训练运动。也可以是在不同手柄组件40设置不同的握持力臂来实现对不同上肢部位的训练运动。手柄组件40功能丰富，方便替换，无需在一台设备中设置对上肢的每一部位的运动均设置想应的训练结构，简化了上肢康复训练辅助装置1的结构，有助于实现上肢康复训练辅助装置1的小型化和简易化，进而方便用户或者患者使用。以下将从不同的角度对手柄组件40进行说明。
63.第一种情况，示例性的，请继续参阅图1至图3所示，上肢康复训练辅助装置1包括第一手柄组件41，第一手柄组件41包括连接部410和握持部412。连接部410与训练轴30可拆卸连接，比如通过螺纹连接，连接部410能够以训练轴30为转动中心相对于壳体10转动。握持部412与连接部410连接，且与训练轴30平行设置，以在连接部410转动下带动用户的腕部、肘部或肩部运动。其中，握持部412能够相对于其安装轴转动，以方便用户进行抓握和调整。如图1至3中所示，握持部412和训练轴30之间具有第一距离，第一距离可以根据腕部运动、肘部运动或者肩部运动的力臂来确定。举例来说，当第一距离为5厘米时，第一手柄组件41可以用于对用户的腕部进行训练。当第一距离为20厘米时，第一手柄组件41可以用于对用户的肘部进行训练。当第一距离为40厘米时，第一手柄组件41可以用于对用户的肩部进行训练。当然，上述仅举例进行说明，而不应理解为对第一距离的限制。其中，当第一距离为40厘米时，将上肢康复训练辅助装置1水平使用，可以对用户的肘部进行训练。将上肢康复训练辅助装置1竖直使用时，可以对用户的肩部进行训练。也即是说，握持部412和训练轴30之间的距离确定时，对上肢康复训练辅助装置1不同的安装方式还可以实现对上肢不同部位的训练运动。
64.如图4所示，图4为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第三种结构示意图。握持部412和训练轴30之间距离可调整，以适应不同用户的上肢力臂差异，或者适应同一用户的不同上肢部位的力臂差异。可以将连接部410设置为可伸缩结构，以调整握持部412和训练轴30之间的距离，从而使得同一手柄组件41可以实现对上肢不同部位的训练运动需求。
65.第二种情况，请结合图1至图3并参阅图5至图8所示，图5为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第四种结构示意图，图6为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第五种结构示意图，图7为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第六种结构示意图，图8为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第七种结构示意图。
66.示例性的，上肢康复训练辅助装置1可以包括第二手柄组件42，第二手柄组件42包括捏握部420，捏握部420与训练轴30可拆卸连接，捏握部420的中心与训练轴30的轴线重合，以在训练轴30的转动下带动用户的手部或者腕部运动。
67.如图5所示，捏握部420为圆柱形，用户跟随或者控制捏握部420转动，可以对用户的腕部起到训练运动的目的。
68.如图6所示，捏握部420为圆盘形，通过设置捏握部420的半径大小，可以实现对用户的手部、腕部或者肘部进行训练运动。比如，当圆盘的半径为3厘米时，与用户手部的尺寸相当，用户手指拨动圆盘，可以实现对用户手指的运动训练。再比如，当圆盘的半径为6厘米时，用户手部难以包覆住圆盘，需要从圆盘的一部分着力，此时可以对用户的腕部进行运动
训练。还比如，当圆盘的半径为12厘米时，此时圆盘边缘的运转力臂较大，可以适配用户肘部的运动力臂，因此，这种情况下，可以对用户的肘部进行训练。当然，在圆盘半径为12厘米时，还可以设置不同运动力臂的抓握点，从而实现对用户的手部、腕部或者肘部的运动训练，实现在同一手柄组件40上的多部位训练。
69.如图7所示，捏握部420为片状结构，且片状结构的中心与训练轴30的轴线重合。在这种情况下，用户可以通过手指的捏握与旋转来实现对手指的运动训练。
70.如图8所示，捏握部420为方向盘结构，且捏握部420的转动中心与训练轴30的轴线重合，此时用户的两个上肢可以同时进行训练，如可以同时对用户的两个腕部进行训练运动。在这种情况下，用户正对手柄组件40，将卡接组件50的安装角度进行调整，可以实现类似驾车时握持方向盘的使用场景，从而实现对用户双腕部的运动训练。
71.当然，捏握部420还可以有其他结构形式，以适应不同上肢部位的训练需求，这里不再一一举例。
72.第三种情况，示例性的，请结合图1至图3并参阅图9所示，图9为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第八种结构示意图。上肢康复训练辅助装置1还可以包括第三手柄组件43，第三手柄组件43包括抓握部430，抓握部430与训练轴30可拆卸连接，且抓握部430的轴线与训练轴30的轴线垂直，以在训练轴30的带动下辅助用户的手部力量训练。可以理解的是，抓握部430悬空设置，抓握部430可以通过弯折的连接结构与训练轴30可拆卸连接。在用户用力转动抓握部430的过程中，抓握部430相对于壳体10转动，可以实现对用户手部力量的训练，并且在这个过程中，抓握部430的轴线与训练轴30的轴线一直是垂直的。为了方便用户调整抓握姿势，可以将抓握部430设置为绕自身轴线转动的结构。
73.手柄组件40的设置还可以有其他形式，这里不再赘述。
74.通过设置不同的手柄组件40，或者对同一手柄组件40设置不同力臂的抓握位置，可以实现对上肢不同部位的运动训练，手柄组件40更换方便，功能丰富，拓宽了上肢康复训练辅助装置1的应用场景。
75.请结合图1至图9并参阅图10，图10为本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置的第九种结构示意图。上肢康复训练辅助装置1还可以包括刹车按钮61、模式选择按钮62、电源开关按钮63、力矩调节按钮64、急停按钮65和显示屏66。
76.刹车按钮61用于在上肢康复训练辅助装置1工作过程中进行刹车控制，以减少或避免驱动件20力矩与用户上肢运动力矩不匹配而导致用户受伤的情况。刹车按钮61与壳体10内的控制器电连接，以通过控制器控制驱动件20的停机。刹车按钮61可以设置于壳体10上。在一些实施例中，上肢康复训练辅助装置1还可以包括控制柄60，壳体10上可以设置插接口11，控制柄60通过信号线与插接口11电连接，以将控制柄60引出到壳体10之外。刹车按钮61还可以设置于控制柄60上，将控制柄60引出到用户脚部容易触碰的位置，可以在用户上肢被占用时，通过脚部的刹车按钮61进行刹车控制，方便用户对上肢康复训练辅助装置1的控制。
77.模式选择按钮62可以具有两个选择档位，其中一个档位是主动模式，用户主动控制运动。另一个档位是被动模式，用户由装置带动。模式选择按钮62可以设置在壳体10上，如壳体10的上表面。模式选择按钮62也可以设置在外接在壳体10上的控制柄60上。
78.电源开关按钮63用于控制上肢康复训练辅助装置1的电源的通断。电源开关按钮
63可以设置在壳体10上，电源开关按钮63也可以设置在外接在壳体10上的控制柄60上。
79.力矩调节按钮64可以实现对上肢康复训练辅助装置1的训练力矩的连续调节，训练力矩可调范围为0-6nm，可以满足很多用户的个性化应用。力矩调节按钮64可以设置在壳体10上，力矩调节按钮64也可以设置在外接在壳体10上的控制柄60上。
80.急停按钮65对上肢康复训练辅助装置1起到紧急制动的作用，若遇到突发意外状态，如用户出现无意识状态时，可以按下急停按钮65，以使上肢康复训练辅助装置1立即停止工作，防止对用户造成伤害。相应的，急停按钮65可以设置在壳体10上，急停按钮65也可以设置在外接在壳体10上的控制柄60上。
81.显示屏66可显示训练时的实时训练力矩、角度等数据，方便用户感知自己的操作力度，从而更便于帮助用户训练和恢复。显示屏66可以设置壳体10上，显示屏66也可以设置在外接在壳体10上的控制柄60上。
82.壳体10上还可以设置电源接口、电脑接口、急停脚踏接口、确认脚踏接口。电源接口与上肢康复训练辅助装置1外部的电源相连接，用于给上肢康复训练辅助装置1供电。电脑接口与电脑相连接，可以将用户在手柄组件40的训练数据传输到电脑上，控制电脑端的训练互动游戏。急停脚踏接口与确认脚踏接口可以连接于同一脚踏上，急停脚踏接口与急停脚踏相连接，确认脚踏接口与确认脚踏相连接。
83.在一些实施例中，可以将刹车按钮61独立设置于外接在壳体10上的脚刹控制柄60，将电源开关按钮63、力矩调节按钮64和急停按钮65设置于外接在壳体10上的另一控制柄60上，控制柄60与壳体10内的控制器之间通过信号线电连接。这样可以弹性放置控制柄60的操作位置，提高用户或者辅助人员操作上肢康复训练辅助装置1的便利性。
84.本技术实施例提供的上肢康复训练辅助装置1中，通过设置与训练轴30两端分别连接的手柄组件40和驱动件20，可以在主动模式或者被动模式下通过同一手柄组件40或者不同的手柄组件40实现对用户上肢不同部位的训练，结构简单，功能丰富。此外，通过设置卡接组件50，可以将上肢康复训练辅助装置1安装到任意可卡接的位置，方便对用户上肢的不同部位进行训练，提高了上肢康复训练辅助装置1的安装、使用和调整的便利性，进而可以提升用户使用体验。
85.在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。
86.在本技术的描述中，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个特征。
87.以上对本技术实施例所提供的上肢康复训练辅助装置进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本技术的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本技术的方法及其核心思想；同时，对于本领域的技术人员，依据本技术的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上，本说明书内容不应理解为对本技术的限制。