察打一体化无人机装置、方法、电子设备及可读存储介质与流程

1.本技术涉及无人机技术领域，尤其涉及一种察打一体化无人机装置、方法、电子设备及可读存储介质。


背景技术：

2.无人机是一种以无线电遥控或由自身程序控制为主的不载人飞机。由于无人机具有体积小、对作战环境要求低、生存能力较强、造价低等优点，其在军事侦察、医疗救援、地质勘测、航拍等领域得到广泛应用。目前，国内外的无人机，通常是根据任务需求，按照特定的航线对目标区域进行侦察。
3.然而，现有的无人机在侦察任务完成后，无法立即实施打击。因此，开发一种兼具侦察、打击功能的无人机装置，从而实现对目标的高精准度、高效打击是亟待解决的问题。


技术实现要素：

4.为了使无人机兼具侦察和打击功能，进而提高无人机执行侦察、打击任务的效率和精准度，本技术提供一种察打一体化无人机装置、方法、电子设备及可读存储介质，采用如下技术方案。
5.第一方面，本技术提供一种察打一体化无人机装置，包括：机身、光电吊舱、瞄准模块、火控模块、通信模块以及远程指挥模块；
6.所述瞄准模块、所述火控模块、所述光电吊舱以及所述通信模块安装于所述机身；
7.所述远程指挥模块，用于向所述通信模块发送侦察通知消息，并根据来自所述光电吊舱的目标信息，向所述通信模块发送打击通知消息，所述侦察通知消息包括侦察区域信息，所述目标信息包括目标位置和目标属性，所述目标属性包括目标形状、目标颜色、目标尺寸中的至少一个；
8.所述通信模块，用于接收来自所述远程指挥模块的所述侦察通知消息和所述打击通知消息，并将所述侦察通知消息和所述打击通知消息发送至所述机身；
9.所述机身，用于接收来自所述通信模块的所述侦察通知消息和所述打击通知消息，根据所述侦察区域信息确定飞行航线，并按照所述飞行航线飞行，根据所述打击通知消息，将所述机身的状态信息和所述打击通知消息发送至所述火控模块和所述瞄准模块，所述状态信息包括所述机身的姿态信息、位置信息；
10.所述光电吊舱，用于在所述机身按照所述飞行航线飞行过程中获取所述目标信息，并将所述目标信息发送至所述远程指挥模块；
11.所述瞄准模块，用于接收来所述机身的所述打击通知消息和来自所述光电吊舱的所述目标信息，并根据所述打击通知消息和所述目标信息瞄准目标，并向所述火控模块、所述远程指挥模块发送目标瞄准消息；
12.所述火控模块，用于接收来自所述机身的所述状态信息和所述打击通知消息，以及来自所述瞄准模块的所述目标瞄准消息，并根据所述状态信息、所述打击通知消息和所
述目标瞄准消息打击目标。
13.本技术实施例提供的察打一体化无人机装置，包括：远程指挥模块、通信模块、机身、光电吊舱、瞄准模块以及火控模块。远程指挥模块通过通信模块实现与机身、光电吊舱、瞄准模块以及火控模块之间的信息交互，使得机身可以根据远程指挥模块发送的侦察通知消息执行侦察任务，火控模块根据打击通知消息执行打击目标的任务。同时，火控模块还能够根据光电吊舱获取的目标信息以及机身的状态信息提高目标打击的精准度。这样，使得本技术的察打一体化无人机装置不仅兼具侦察、打击功能，还能够远距离、高精准度、高效的执行侦察和打击任务。
14.第二方面，本技术提供一种察打一体化无人机装置的察打方法，包括：
15.接收侦察通知消息，所述侦察通知消息包括侦察区域信息；
16.根据所述侦察区域信息确定飞行航线；
17.按照所述飞行航线飞行，并获取目标信息，所述目标信息包括目标位置和目标属性，所述目标属性包括目标形状、目标颜色、目标尺寸中的至少一个；
18.接收打击通知消息；
19.根据所述打击通知消息获取状态信息，所述状态信息包括所述机身的姿态信息、位置信息；
20.根据所述打击通知消息和所述目标信息瞄准目标；
21.根据所述打击通知消息和所述状态信息打击目标。
22.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器和存储有计算机执行指令的存储器；所述处理器被配置为在执行所述存储器存储的计算机执行指令时，执行如第二方面所述的察打一体化无人机装置的察打方法。
23.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令被运行时，实现上述如第二方面所述的察打一体化无人机装置的察打方法的功能。
24.本技术第二方面至第四方面的有益效果与上述第一方面的有益效果相同，此处不做赘述。
附图说明
25.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
26.图1为本技术实施例提供的一种应用场景示意图；
27.图2为本技术实施例提供的一种察打一体化无人机装置的结构示意图；
28.图3本本技术实施例提供的另一种察打一体化无人机装置的结构示意图；
29.图4为本技术实施例提供的火控模块、机身、光电吊舱、瞄准模块、通信模块与数据接口模块之间的连接方式示意图；
30.图5为本技术实施例提供的察打一体化无人机装置的察打方法的流程示意图；
31.图6为本技术实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
32.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。应理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本公开的概念。
33.在附图中示出了根据本公开实施例的各种结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚表达的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状以及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。
34.以下，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或更多个该特征。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。
35.为了便于理解，首先对无人机的应用场景进行介绍。
36.目前，无人机在军事侦察、医疗救援、地质勘测、航拍等领域得到广泛应用。下面结合图1以无人机在军事侦察、军事打击方面的应用为例进行详细说明。
37.图1为本技术实施例提供的一种应用场景示意图。如图1所示，无人机通常受地面控制设备的控制，按照地面控制设备发出的侦察通知消息执行侦察任务。当具有侦察功能的无人机接收地面控制设备发送的侦察任务后，自主起降，按照特定的航线飞行，并且在飞行的过程中获取敌方目标信息，并将敌方目标信息发送至地面控制设备。地面控制设备可以根据敌方目标信息确定敌方目标位置和敌方目标属性，并据此确定打击通知消息。地面控制设备将打击通知消息发送至具有打击功能的无人机后，具有打击功能的无人机根据打击通知消息打击敌方目标。其中，无人机确定敌方目标的位置信息以及无人机的位置信息均可以通过卫星导航系统定位实现。此外，地面还可以设置有差分站，用于提高卫星导航系统定位的精准度。
38.应理解，图1所示的应用场景仅是一种示例，本技术的察打一体化无人机装置可以但不仅限于应用于上述应用场景。
39.在上述的应用场景中，通过无人机实现侦察、打击功能，成本低、零伤亡且对环境适应能力强，能够显著提高作战效能。然而，目前的无人机无法兼具侦察和打击功能，使得目前无人机执行侦察、打击任务的效率、精准度较低。
40.为了解决上述问题，本技术实施例提供察打一体化无人机装置，下面结合图2进行详细说明。
41.图2为本技术实施例提供的一种察打一体化无人机装置200的结构示意图。如图2所示，该装置包括：远程指挥模块201、通信模块202、机身203、光电吊舱204、瞄准模块205以及火控模块206；
42.通信模块202、光电吊舱204、瞄准模块205以及火控模块206安装于机身203；
43.远程指挥模块201，用于向通信模块202发送侦察通知消息，侦察通知消息包括侦察区域信息，并根据来自光电吊舱204的目标信息，向通信模块202发送打击通知消息。
44.侦察通知消息可以为用户通过终端设备向远程指挥模块201发送的用于通知机身203执行侦察任务的消息。侦察区域信息可以为用户想要进行侦察的区域，还可以包括机身203的飞行航线。光电吊舱204能够在机身203飞行过程中获取目标信息，当远程指挥模块201通过目标信息确认想要打击的目标时，则向通信模块202发送打击通知消息，用以通知火控模块206执行打击任务。
45.本领域的技术人员可以理解，远程指挥模块201可以包括一台或多台服务器、计算机、差分站等设备，并且远程指挥模块201通常设置于地面。由于远程指挥模块201与机身203之间的距离较远，因此，远程指挥模块201可以通过通信模块202与机身203以及安装于机身203的其它模块之间进行信息交互。并且，远程指挥模块201可以通过无线通信的方式与通信模块202进行信息交互。
46.通信模块202，用于接收来自远程指挥模块201的侦察通知消息、打击通知消息，并将侦察通知消息、打击通知消息发送至机身203。
47.本领域的技术人员可以理解，远程指挥模块201通常先发送上述的侦察通知消息，然后再发送上述的打击通知消息。
48.机身203，用于接收来自通信模块202的侦察通知消息、打击通知消息，根据侦察区域信息确定飞行航线，并按照飞行航线飞行，根据打击通知消息，将机身203的状态信息和打击通知消息发送至火控模块206和瞄准模块205，状态信息包括机身203的姿态信息、位置信息。
49.姿态信息可以为机身203的当前姿势和当前状态信息。位置信息指机身的当前位置坐标信息。侦察通知消息用以通知机身203执行侦察任务。打击通知消息用以通知机身203执行打击任务，具体为将机身203的状态信息发送至火控模块206。
50.光电吊舱204，用于在机身203按照飞行航线飞行过程中获取目标信息，并将目标信息发送至远程指挥模块201，目标信息包括目标位置和目标属性，目标属性包括目标形状、目标颜色、目标尺寸中的至少一个。
51.目标位置可以为目标的坐标信息。目标属性还可以包括目标数量、目标状态等信息。目标状态可以为移动、静止等状态。光电吊舱204将获取的目标信息通过通信模块202发送至远程指挥模块201。远程指挥模块201将目标信息呈现于用户，用户可以根据目标信息确定是否进行打击，以及打击的时间等决策。
52.瞄准模块205，用于接收来机身203的打击通知消息和来自光电吊舱204的目标信息，并根据打击通知消息和目标信息，瞄准目标，并向火控模块206、远程指挥模块201发送目标瞄准消息。
53.目标瞄准消息可以指包含目标瞄准状态的消息，可以发送至远程指挥模块201，使得用户了解当前目标瞄准情况；同时还可以发送至火控模块206，用以通知火控模块206当前的目标瞄准情况，并且当已经瞄准目标时，还可以用以通知火控模块206进行打击目标。
54.火控模块206，用于接收来自机身203的状态信息和打击通知消息，以及来自瞄准模块205的目标瞄准消息，并根据状态信息、打击通知消息和目标瞄准消息打击目标。
55.目标瞄准信息为用以通知火控模块206当前已经瞄准目标的消息。当火控模块206接收瞄准模块205发送的目标瞄准消息后，确认当前已经瞄准目标，再进行打击目标的操作。
56.本技术实施例提供的察打一体化无人机装置，包括：远程指挥模块、通信模块、机身、光电吊舱、瞄准模块以及火控模块。远程指挥模块通过通信模块实现与机身、光电吊舱、瞄准模块以及火控模块之间的信息交互，使得机身可以根据远程指挥模块发送的侦察通知消息执行侦察任务，火控模块根据打击通知消息执行打击目标的任务。同时，火控模块还能够根据光电吊舱获取的目标信息以及机身的状态信息提高目标打击的精准度。这样，使得本技术的察打一体化无人机装置不仅兼具侦察、打击功能，还能够高精准度、高效的执行侦察和打击任务。
57.图3为本技术实施例提供的另一种察打一体化无人机装置300的结构示意图。如图3所示，该装置包括：远程指挥模块301、通信模块302、机身303、光电吊舱304、瞄准模块305、火控模块306、武器挂载模块307以及数据接口模块308；
58.通信模块302、光电吊舱304、武器挂载模块307以及数据接口模块308安装于机身303，瞄准模块305和火控模块306安装于武器挂载模块307。
59.远程指挥模块301，用于向通信模块302发送侦察通知消息，侦察通知消息包括侦察区域信息，并根据来自光电吊舱304的目标信息，向通信模块302发送打击通知消息。
60.在一种可能的实施方式中，远程指挥模块301向通信模块302发送侦察通知消息和打击通知消息之前，对侦察通知消息和打击通知消息进行加密处理，得到加密侦察通知消息和加密打击通知消息，并将加密侦察通知消息和加密打击通知消息发送至通信模块302。
61.考虑到数据传输的安全性，远程指挥模块301向通信模块302发送的信息可以进行加密处理。此外，光电吊舱304、火控模块306、瞄准模块305以及机身303通过通信模块302向远程指挥模块301发送的信息也可以进行加密处理，相应地，远程指挥模块301对接收的加密后的信息需要进行解密操作，然后进行数据处理，例如存储、处理和分发等。
62.通信模块302，用于接收来自远程指挥模块301的侦察通知消息、打击通知消息，并将侦察通知消息、打击通知消息发送至机身303。
63.机身303，用于接收来自通信模块302的侦察通知消息、打击通知消息，根据侦察区域信息确定飞行航线，并按照飞行航线飞行，根据打击通知消息，将机身303的状态信息和打击通知消息发送至火控模块306和瞄准模块305，状态信息包括机身303的姿态信息、位置信息。
64.具体地，机身303包括飞控模块和航电模块，其中飞控模块用于获取机身的姿态信息；航电模块用于获取机身303的位置信息。
65.飞控模块用于辅助或者全自主控制机身303，其可以感知机身303的飞行高度、速度、角度等信息。航电模块能够感知机身303的位置信息。飞控模块获取的姿态信息和航电模块获取的位置信息还可以通过通信模块302发送至远程指挥模块301，这样，用户能够根据位置信息和姿态信息确定机身303的当前状态。
66.光电吊舱304，用于在机身303按照飞行航线飞行过程中获取目标信息，并将目标信息发送至远程指挥模块301，目标信息包括目标位置和目标属性，目标属性包括目标形状、目标颜色、目标尺寸中的至少一个。
67.在一种可能的实施方式中，光电吊舱安装于机身303的机头的底端，这样便于光电吊舱获304取目标信息。
68.由于光电吊舱304是在机身303飞行过程中获取目标信息，上述的目标均在机身
303的下方。因此光电吊舱304安装于机头的底端，便于获取目标信息。
69.瞄准模块305，用于接收来机身303的打击通知消息和来自光电吊舱304的目标信息，并根据打击通知消息和目标信息，瞄准目标，并向火控模块306发送目标瞄准消息。
70.在一种可能的实施方式中，瞄准模块305为红外瞄准具。通过采用红外瞄准具瞄准目标，使得本技术实施例中的装置300即使在黑暗环境中也能够准确瞄准目标，能够更精确的打击目标。红外瞄准具的图像中心还可以具备十字分化，用于更精准的瞄准目标。
71.火控模块306，用于接收来自机身303的状态信息和打击通知消息，以及来自瞄准模块305的目标瞄准消息，并根据状态信息、打击通知消息和目标瞄准消息向武器挂载模块发送武器发射消息，武器发射消息用以通知武器挂载模块发射武器。
72.武器挂载模块307，用于挂载武器，根据来自火控模块306的武器发射消息发射武器。
73.在一种可能的实施方式中，武器挂载模块307可以安装于机身303底端，避免与旋翼、旋桨及机身其它部件之间的机械干扰，便于武器挂载模块307的安装以及合理利用空间。此外，通过将火控模块306和瞄准模块305安装于武器挂载模块307，有助于节省安装空间，使得装置300的体积更小。
74.数据接口模块308，用于实现火控模块、机身、光电吊舱、瞄准模块以及通信模块之间的相互通信。
75.火控模块306、机身303、光电吊舱304、瞄准模块305以及通信模块302均与数据接口模块308连接。
76.在一种可能的实施方式中，火控模块306、机身303、光电吊舱304、瞄准模块305以及通信模块302均与数据接口模块308之间的具体的连接方式如图4所示。
77.火控模块306通过异步rs422接口与数据接口模块连接。机身303中包括的飞控模块306通过异步rs422接口与数据接口模块308连接，具体地，飞控模块306中包括飞控遥控单元和飞控遥测单元，其中，飞控遥控单元通过异步rs422接口与数据接口模块308连接，从而通过数据接口模块308向火控模块306等模块发送的数据信息；飞控遥测单元通过异步rs422接口与数据接口模块连接，从而通过数据接口模块308接收通信模块302等模块发送的数据信息。光电吊舱可以包括载荷图像单元、载荷遥测单元以及载荷遥控单元。其中，载荷图像单元通过同步rs422接口连接于数据接口模块308，从而通过数据接口模块308向通信模块302等模块发送图像等信息；载荷遥测单元通过异步rs422接口连接于数据接口模块308，从而通过数据接口模块308向通信模块302等模块发送监测得到的数据信息；载荷遥控模块通过异步rs422接口连接于数据接口模块308，从而通过数据接口模块308接收远程指挥模块301通过通信模块302发送的用于控制光电吊舱伺服转动的信息。红外瞄准具具体可以包括观瞄图像单元、观瞄遥测单元以及观瞄遥控单元，其中观瞄图像单元通过同步rs422接口连接于数据接口模块308，从而通过数据接口模块308向通信模块302等模块发送瞄准的图像信息；观瞄遥测单元通过异步rs422接口连接于数据接口模块308，从而通过数据接口模块308向通信模块302等模块发送瞄准的数据信息；观瞄遥控单元通过异步rs422接口连接于数据接口模块308，从而通过数据接口模块308接收通信模块302发送的用于控制红外瞄准具的信息。通信模块302通过网口连接于数据接口模块308，实现远程指挥模块301与光电吊舱304、机身303、火控模块306、瞄准模块305之间的信息交互。
78.应理解，上述中的通信模块302的作用为实现远程指挥模块301与光电吊舱304、机身303、火控模块306、瞄准模块305之间的通信。因此，上述中的通信模块302发送的信息可以为远程指挥模块301通过通信模块302发送的信息；通信模块302接收的信息可以为通信模块302接收后发送给远程指挥模块301的信息。
79.上面结合图2至图4对本技术实施例提供的察打一体化无人机装置进行了详细说明。下面结合图5对察打一体化无人机装置的察打方法进行详细描述。
80.图5为本技术实施例提供的察打一体化无人机装置的察打方法的流程示意图。上述的装置实施例可以用于执行该方法实施例。如图5所示，该方法包括以下步骤：
81.s501、接收侦察通知消息，侦察通知消息包括侦察区域信息；
82.s502、根据侦察区域信息确定飞行航线；
83.s503、按照飞行航线飞行，并获取目标信息，目标信息包括目标位置和目标属性，目标属性包括目标形状、目标颜色、目标尺寸中的至少一个；
84.s504、接收打击通知消息；
85.s505、根据打击通知消息获取状态信息，状态信息包括机身的姿态信息、位置信息；
86.s506、根据打击通知消息和目标信息瞄准目标；
87.s507、根据打击通知消息和状态信息打击目标。
88.本技术实施例提供的察打一体化无人机装置适用于察打一体化无人机装置的察打方法，其原理和技术效果类似，在此不再赘述。
89.本技术还提供一种电子设备，包括：处理器和存储有计算机执行指令的存储器；处理器被配置为在执行存储器存储的计算机执行指令时，执行上述的方法实施例。下面结合图6进行详细说明。
90.图6为本技术实施例提供的一种电子设备600的硬件结构示意图。如图6所示，改设备600包括：处理器601、通信接口602、通信线路603、存储器604。
91.上述处理器601可以是一个通用中央处理器(central process ing unit，cpu)，微处理器，专用集成电路(appl icat ion-specific integrated circuit，asic)，或一个或多个用于控制本发明方案程序执行的集成电路。上述通信接口602可以为一个或多个。通信接口可使用任何收发器一类的装置，用于与其他设备或通信网络通信。通信线路603可包括一通路，在上述组件之间传送信息。存储器604用于存储执行本发明方案的计算机执行指令，并由处理器来控制执行。处理器用于执行存储器中存储的计算机执行指令，从而实现本发明实施例提供的方法。
92.上述存储器604可以是只读存储器(read-only memory，rom)或可存储静态信息和指令的其他类型的静态存储设备，随机存取存储器(random access memory，ram)或者可存储信息和指令的其他类型的动态存储设备，也可以是电可擦可编程只读存储器(electrical ly erasable programmable read-only memory，eeprom)、只读光盘(compactdisc read-only memory，cd-rom)或其他光盘存储、光碟存储(包括压缩光碟、激光碟、光碟、数字通用光碟、蓝光光碟等)、磁盘存储介质或者其他磁存储设备、或者能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器604可以是独立存在，通过通信线路603与处理器601相连接。存
储器604也可以和处理器601集成在一起。
93.可选的，本发明实施例中的计算机执行指令也可以称之为应用程序代码，本发明实施例对此不作具体限定。
94.应理解，处理器601可以包括一个或多个cpu，本技术不对cpu的个数做具体限制。且处理器601中的每一个可以是一个单核处理器，也可以是一个多核处理器，本技术不对处理器的产品形态做具体限制。
95.上述本技术实施例所示的方法实施例可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器、数字信号处理器(digital s ignal process ing，dsp)、asic、现成可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
96.一方面，提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有指令，当指令被运行时，实施上述方法实施例。
97.一方面，提供一种芯片，该芯片应用于考核评价设备中，芯片包括至少一个处理器和通信接口，通信接口和至少一个处理器耦合，处理器用于运行指令，实施上述方法实施例。
98.在上述实施例中，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或者其任意组合来实现。当使用软件实现时，可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机程序或指令。在计算机上加载和执行所述计算机程序或指令时，全部或部分地执行本发明实施例所述的流程或功能。所述计算机可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、终端、用户设备或者其它可编程装置。所述计算机程序或指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序或指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。所述计算机可读存储介质可以是计算机能够存取的任何可用介质或者是集成一个或多个可用介质的服务器、数据中心等数据存储设备。所述可用介质可以是磁性介质，例如，软盘、硬盘、磁带；也可以是光介质，例如，数字视频光盘(digital video disc，dvd)；还可以是半导体介质，例如，固态硬盘(sol id state drive，ssd)。
99.尽管在此结合各实施例对本发明进行了描述，然而，在实施所要求保护的本发明过程中，本领域技术人员通过查看附图、公开内容、以及所附权利要求书，可理解并实现公开实施例的其他变化。在权利要求中，“包括”(compris ing)一词不排除其他组成部分或步骤，“一”或“一个”不排除多个的情况。单个处理器或其他单元可以实现权利要求中列举的若干项功能。相互不同的从属权利要求中记载了某些措施，但这并不表示这些措施不能组
合起来产生良好的效果。
100.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
101.以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。