一种对视定位方法、装置及存储介质与流程

1.本技术涉及空间定位技术领域，特别涉及一种对视定位方法、装置及存储介质。


背景技术：

2.现有技术中，在确定一个物体在空间的位置时，通常的办法是通过雷达定向发出波束，其包括声波、电磁波和激光，以及此波束被物体反射回来的时间差来确定物体的方位和相对波源的距离。此技术被广泛用于军事、航空航天、交通运输等领域。现有技术的特点是：定位精度高，设备复杂，成本高，需要对探测的空间进行扫描，需要高精度机械装置和控制系统，仅能进行实时定位不能后期重复模拟。
3.在实际应用过程中我们需要一种低成本的设备来定位物体在固定空间区域内的位置，定位装置的精度可以适当降低，但是也要足够精确，并且其要满足能够进行重复模拟的需求。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的设备复杂、成本高和无法进行重复的后期模拟的问题，本技术主要提供一种对视定位方法、装置及存储介质。
5.为了实现上述目的，本技术采用的一个技术方案是：提供一种对视定位方法，其包括：利用至少一对拍摄装置同时拍摄目标物体的图像，分别得到第一相机拍摄的第一图像和第二相机拍摄的第二图像；分别根据目标物体在第一图像中的第一物体像素坐标、第二相机在第一图像中的第二相机图像坐标和第一相机的第一相机参数，以及，目标物体在第二图像中的第二物体像素坐标、第一相机在第二图像中的第一相机图像坐标和第二相机参数，计算得到第一实际距离线和相机间距离线组成的第一夹角，以及第二实际距离线和相机间距离线组成的第二夹角，其中，第一实际距离线由目标物体与第一相机连线得到，相机间距离线由第一相机与第二相机连线得到，第二实际距离线由目标物体与第二相机连线得到；根据第一夹角的值、第二夹角的值和相机间距离线的长度，计算得到第一实际距离线的第一长度和第二实际距离线的第二长度；利用参考物与第一相机和第二相机中的任一个先选相机的参考长度、先选相机的参考角度、第一长度、第二长度、后选参考距离线和后选目标距离线组成的第三夹角，以及，后选相机与参考物之间的距离，计算得到参考物与目标物体之间的第一连线和目标物体与先选相机之间第二连线组成的第四夹角，其中，后选参考距离是指第一相机和第二相机中的另一个后选相机与参考物之间的连线，后选目标距离线是指后选相机与目标物体之间的连线；以及，根据第一长度、第二长度和第四夹角得到目标物体在空间中的定位。
6.可选的，根据当前相机的相机参数获取得到第三连线和拍摄轴之间的第五夹角，以及获取第四连线和拍摄轴之间的第六夹角，其中第三连线是指当前图像中的另一对视相机在当前图像中的对视相机像素点与焦距之间的连线，第四连线是指当前图像中目标物体在当前图像中的目标物体像素点与焦距之间的连线；根据焦距和当前图像的原点之间的焦
距长度、以及第五夹角，利用三角函数计算得到对视相机像素点与焦距之间的第三长度，其中原点为拍摄轴与当前图像的交点；根据焦距长度以及第六夹角，利用三角函数计算得到目标物体像素点与焦距之间的第四长度；以及，根据原点与对视相机像素点之间的连线，和原点与目标物体像素点之间的连线组成第七夹角，并利用第七夹角、对视相机像素点与原点之间的距离、目标物体像素点与原点之间的距离，根据三角函数计算得到对视相机像素点与目标物体像素点之间的第五长度；利用第三长度、第四长度以及第五长度，计算得到第五连线和第六连线组成的夹角作为第一夹角或第二夹角，其中，第五连线是指目标物体像素点与焦距之间的连线，第六连线是指对视相机像素点与焦距之间的连线。
7.可选的，根据第一夹角的值、第二夹角的值和相机间距离线的长度，计算得到目标物体和相机间距离线之间的垂线距离；根据垂线距离、第一长度、第二长度和第四夹角得到目标物体在空间中的定位。
8.可选的，利用像素对应函数对第一图像和第二图像进行处理，得到第一物体像素坐标、第二相机图像坐标、第二物体像素坐标和第一相机图像坐标。
9.可选的，利用矫正函数矫正所第一相机和第二相机拍摄的图像，从而得到第一图像和第二图像。
10.可选的，在利用当前图像未获取得到对视相机像素点的坐标时，通过延伸定位法和/或准星法计算得到对视相机像素点的坐标。
11.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种对视定位装置，其包括：拍摄模块，用于利用至少一对拍摄装置同时拍摄目标物体的图像，分别得到第一相机拍摄的第一图像和第二相机拍摄的第二图像；角度计算模块，用于分别根据目标物体在第一图像中的第一物体像素坐标、第二相机在第一图像中的第二相机图像坐标和第一相机的第一相机参数，以及，目标物体在第二图像中的第二物体像素坐标、第一相机在第二图像中的第一相机图像坐标和第二相机参数，计算得到第一实际距离线和相机间距离线组成的第一夹角，以及第二实际距离线和相机间距离线组成的第二夹角，其中，第一实际距离线由目标物体与第一相机连线得到，相机间距离线由第一相机与第二相机连线得到，第二实际距离线由目标物体与第二相机连线得到；长度计算模块，用于根据第一夹角的值、第二夹角的值和相机间距离线的长度，计算得到第一实际距离线的第一长度和第二实际距离线的第二长度；相对位置计算模块，用于利用参考物与第一相机和第二相机中的任一个先选相机的参考长度、先选相机的参考角度、第一长度、第二长度、后选参考距离线和后选目标距离线组成的第三夹角，以及，后选相机与参考物之间的距离，计算得到参考物与目标物体之间的第一连线和目标物体与先选相机之间第二连线组成的第四夹角，其中，后选参考距离是指第一相机和第二相机中的另一个后选相机与参考物之间的连线，后选目标距离线是指后选相机与目标物体之间的连线；以及，定位模块，用于根据第一长度、第二长度和第四夹角得到目标物体在空间中的定位。
12.本技术采用的另一个技术方案是：提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，该计算机指令被操作以执行方案一中的对视定位方法。
13.本技术的技术方案可以达到的有益效果是：设备结构简单、布设设备的成本低和能够法进行重复的后期模拟，并且能够在一定范围内保证定位的精度。
附图说明
14.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
15.图1是本技术一种对视定位方法的一个具体实施方式的示意图；
16.图2是本技术对视定位范围的具体实施例的示意图；
17.图3是本技术对视定位系统的具体实施例的示意图；
18.图4是本技术第一夹角或第二夹角与像素点之间几何关系的具体实施例的示意图；
19.图5是本技术目标物体与相机之间相对位置的具体实施例的示意图；
20.图6是本技术目标物体、相机和参考物之间相对位置的具体实施例的示意图；
21.图7是本技术一种对视定位装置的一个具体实施方式的示意图。
22.通过上述附图，已示出本技术明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本技术构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本技术的概念。
具体实施方式
23.下面结合附图对本技术的较佳实施例进行详细阐述，以使本技术的优点和特征能更易于被本领域技术人员理解，从而对本技术的保护范围做出更为清楚明确的界定。
24.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括
……”
限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
25.现有技术的定位精度高和机械机构精度高，并且设备复杂成本高，实时性高，不适用于对精度要求和实时性要求相对较低的场景，本技术针对实时性要求较低且精度要求较低的应用场合，公开了一种对视定位方法、装置及存储介质。
26.下面，以具体的实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面述及的具体的实施例可以相互结合形成新的实施例。对于在一个实施例中描述过的相同或相似的思想或过程，可能在其他某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
27.图1示出了本技术一种对视定位方法的一个实施方式。
28.图1所示的对视定位方法，包括：步骤s101，利用至少一对拍摄装置同时拍摄目标物体的图像，分别得到第一相机拍摄的第一图像和第二相机拍摄的第二图像；
29.步骤s102，分别根据目标物体在第一图像中的第一物体像素坐标、第二相机在第一图像中的第二相机图像坐标和第一相机的第一相机参数，以及，目标物体在第二图像中
的第二物体像素坐标、第一相机在第二图像中的第一相机图像坐标和第二相机参数，计算得到第一实际距离线和相机间距离线组成的第一夹角，以及第二实际距离线和相机间距离线组成的第二夹角，其中，第一实际距离线由目标物体与第一相机连线得到，相机间距离线由第一相机与第二相机连线得到，第二实际距离线由目标物体与第二相机连线得到；
30.步骤s103，根据第一夹角的值、第二夹角的值和相机间距离线的长度，计算得到第一实际距离线的第一长度和第二实际距离线的第二长度；
31.步骤s104，利用参考物与第一相机和第二相机中的任一个先选相机的参考长度、先选相机的参考角度、第一长度、第二长度、后选参考距离线和后选目标距离线组成的第三夹角，以及，后选相机与参考物之间的距离，计算得到参考物与目标物体之间的第一连线和目标物体与先选相机之间第二连线组成的第四夹角，其中，后选参考距离是指第一相机和第二相机中的另一个后选相机与参考物之间的连线，后选目标距离线是指后选相机与目标物体之间的连线；以及，
32.步骤s105，根据第一长度、第二长度和第四夹角得到目标物体在空间中的定位。
33.该具体实施方式，设备结构简单、布设设备的成本低和能够实现延时定位从而能进行重复的后期模拟，并且能够在一定范围内保证定位的精度。
34.在图1所示的实施方式中，对视定位方法包括步骤s101，利用至少一对拍摄装置同时拍摄目标物体的图像，分别得到第一相机拍摄的第一图像和第二相机拍摄的第二图像。该步骤是保证定位精度的基础，通过利用对视相机拍摄图像进行目标物体的定位，能够简化定位装备，减少定位设备的制造和布设成本，同时能够实现延时定位，保证系统能够进行后期模拟。
35.具体的，利用图像处理技术和多中心空间几何体来定位设定区域内的被测目标的位置。即利用两个相距一定距离的相机同时拍摄目标物体，其中目标物体需要在如图2阴影部分的两个相机拍摄轴交叉形成的锥形面空间内。将拍摄得到的图像进行处理得到第一图像和第二图像。上述的目标物体可以是人、动物，也可以是山林处的某处火情等，本技术对目标物体的性质不做限定。上述拍摄得到的目标物体通过使用几何中心法，或者用重心法抽象为图像中的像素点，以便进行后续的计算。
36.在实际的应用过程中，如图3利用多个相机进行多对配合，形成定位系统，以便于更加准确的进行物体的定位，并且增加定位系统的定位范围。进一步的，在进行相机的安装时可以安装多个不同方向的相机，以使每一个相机都可以跟多个其他相机组成配对，形成一个区域的覆盖，增强对区域内目标障碍物的定位。其中，在进行定位系统的布设时互相成对的相机需要在彼此视野范围内。
37.在本技术的一个具体实施例中，步骤s101包括，利用矫正函数矫正所第一相机和第二相机拍摄的图像，从而得到第一图像和第二图像。该具体实施例，能够进一步增强定位的准确性，减少因为硬件误差造成的定位精度误差。
38.具体的，由于制造工艺的影响，相机的镜头、相机的焦距在拍摄时会产生一定程度的畸变。这会影响被拍摄物体在图像上的坐标位置，进一步影响利用图像进行定位的准确性。为减少相机对定位精度的影响，在进行定位计算过程中将定位系统中所用到的每一个相机所拍摄的图片，利用每一个相机对应的矫正函数进行矫正，得到线性化的第一图像和第二图像。利用相机矫正后的矫正透射角与实际记录像素之间的对应函数φ(x1，y1，x2，
y2)，即可以根据被拍摄物体在图像上的坐标，准确的计算得到被拍摄物体在实际中的位置。
39.在图1所示的具体实施方式中，对视定位方法，还包括步骤s102，分别根据目标物体在第一图像中的第一物体像素坐标、第二相机在第一图像中的第二相机图像坐标和第一相机的第一相机参数，以及，目标物体在第二图像中的第二物体像素坐标、第一相机在第二图像中的第一相机图像坐标和第二相机参数，计算得到第一实际距离线和相机间距离线组成的第一夹角，以及第二实际距离线和相机间距离线组成的第二夹角，其中，第一实际距离线由目标物体与第一相机连线得到，相机间距离线由第一相机与第二相机连线得到，第二实际距离线由目标物体与第二相机连线得到。该步骤通过目标物体和对视相机在图像中的坐标位置，以及相机的焦距等参数计算得到目标物体在实际空间中和第一相机与第二相机之间的相对角度，为利用该角度进行准确的目标物体的空间定位奠定了基础。
40.在本技术的一个具体实施例中，步骤s102包括，利用像素对应函数对第一图像和第二图像进行处理，得到第一物体像素坐标、第二相机图像坐标、第二物体像素坐标和第一相机图像坐标。该具体实施例，通过获取准确的像素坐标为根据准确的像素坐标计算得到目标物体在实际空间中的准确定位奠定基础。
41.具体的，相机拍摄的内容在成像芯片上以像素的方式呈现，通常我们用坐标表示像素点。根据相机镜头的焦距，物体落在成像芯片上不同的像素点上，即落在经过矫正之后的图像上的不同像素坐标点上。像素对应函数与相机的镜头和感光芯片有关，可以通过专门的设备测量出来，这些相机的相关参数在相机出厂时就已经确定。在获取得到像素对应函数之后，利用像素对应函数对第一图像和第二图像进行处理，得到第一物体像素坐标、第二相机图像坐标、第二物体像素坐标和第一相机图像坐标。其中，相机的像素坐标和目标物体的像素坐标利用几何中心法抽象得到。
42.进一步，在利用当前图像未获取得到对视相机像素点的坐标时，通过延伸定位法和/或准星法计算得到对视相机像素点的坐标。该具体实施例，解决了对视相机遮挡时无法获取相机的图像像素坐标的问题，增加了对视定位系统的应用场景。
43.例如，利用能够同时监测到一对拍摄装置的激光设备测量两个拍摄装置到激光设备的距离以及拍摄装置的角度和平面，计算得到两拍摄装置的对视相机像素坐标点。
44.在本技术的一个具体实施例中，步骤s102包括，根据当前相机的相机参数获取得到第三连线和拍摄轴之间的第五夹角，以及获取第四连线和拍摄轴之间的第六夹角，其中第三连线是指当前图像中的另一对视相机在当前图像中的对视相机像素点与焦距之间的连线，第四连线是指当前图像中目标物体在当前图像中的目标物体像素点与焦距之间的连线；根据焦距和当前图像的原点之间的焦距长度、以及第五夹角，利用三角函数计算得到对视相机像素点与焦距之间的第三长度，其中原点为拍摄轴与当前图像的交点；根据焦距长度以及第六夹角，利用三角函数计算得到目标物体像素点与焦距之间的第四长度；以及，根据原点与对视相机像素点之间的连线，和原点与目标物体像素点之间的连线组成第七夹角，并利用第七夹角、对视相机像素点与原点之间的距离、目标物体像素点与原点之间的距离，根据三角函数计算得到对视相机像素点与目标物体像素点之间的第五长度；利用第三长度、第四长度以及第五长度，计算得到第五连线和第六连线组成的夹角作为第一夹角或第二夹角，其中，第五连线是指目标物体像素点与焦距之间的连线，第六连线是指对视相机
像素点与焦距之间的连线。该具体实施例，能够准确的计算得到目标物体与相机之间的相对角度，是后续精准定位的基础。
45.具体的，如图4，∠cab＝θ1，∠dab＝θ2，∠cad＝ψ，∠cbd＝φ。根据相机的相关参数能够获取相机的焦距到图像上原点的距离即ab的长、c在图像中的像素坐标、d在图像中的像素坐标、以及θ1和θ2的值，同时由相机成像的原理可知∠abc＝90
°
，∠abd＝90
°
。原点是为拍摄轴与当前图像的交点，其在图像上坐标点的值为(0,0)，原点的坐标点的具体值本技术不作限制。
46.由图4中各三角形之间的几何关系和已知的条件计算得到ψ的值，即在三角形abc中，利用计算得到ac的长。
47.在三角形abd中，利用计算得到ad的长。
48.在三角形cbd中，根据c点的像素坐标、d点的像素坐标和b点的像素坐标计算得到bc的长和bd的长，然后根据φ角计算得到cd的长，即利用公式bc的长和bd的长，然后根据φ角计算得到cd的长，即利用公式计算得到cd的长。或者，通过坐标之间的运算，通过c点的像素坐标、d点的像素坐标计算得到cd的长。
49.在三角形acd中，根据cd2＝ac2 ad
2-2ac
×
adcos(ψ)，即可以计算得到ψ的值，ψ就是第一夹角或第二夹角。利用三角函数，通过下述公式即可推算出ψ的值。
[0050][0051][0052]
在图1所示的具体实施方式中，对视定位方法，还包括步骤s103，根据第一夹角的值、第二夹角的值和相机间距离线的长度，计算得到第一实际距离线的第一长度和第二实际距离线的第二长度。该步骤能够确定两个相机与目标物体的相对距离，确定了目标物体在空间中所在位置的范围。
[0053]
具体的，上述计算得到的第一夹角和第二夹角即是如图5中的ψ1和ψ2，相机间距离线的长度是已知的，通过相机1、相机2和物体之间的几何形状，以及，已知的ψ1和ψ2的角度值和相机间距离线的长度l计算得到r1的长度和r2的长度，其中，第一实际距离线是指r1，第二实际距离线是指r1。
[0054]
其具体计算过程为图6，过物体做相机间距离线的垂线h，则利用公式其具体计算过程为图6，过物体做相机间距离线的垂线h，则利用公式和计算得到l1的长度和l2的长度，利用公式和计算得到r1的长度和r2的长度。
[0055]
在图1所示的具体实施方式中，对视定位方法还包括，步骤s104，利用参考物与第一相机和第二相机中的任一个先选相机的参考长度、先选相机的参考角度、第一长度、第二长度、后选参考距离线和后选目标距离线组成的第三夹角，以及，后选相机与参考物之间的距离，计算得到参考物与目标物体之间的第一连线和目标物体与先选相机之间第二连线组成的第四夹角，其中，后选参考距离是指第一相机和第二相机中的另一个后选相机与参考物之间的连线，后选目标距离线是指后选相机与目标物体之间的连线。该步骤通过引入参考物，能够更加准确的进行目标物体在空间位置的定位。
[0056]
具体的，如图5，将相机1作为先选相机，将相机2作为后选相机，参考长度和参考角度已知，利用相机2拍摄参考物的图片，通过上述的利用图片计算被拍摄的目标物体和相机之间的角度的方法，计算得到第三夹角即ψ3。在相机2、目标物体和参考物组成的三角形中，利用公式d12＝r22 r3
2-2r2
×
r3cos(ψ3)计算得到参考物与目标物体之间的距离d1。在相机1、参考物和目标物体组成的三角形中，存在d12＝r12 k
2-2r1
×
kcos(α1)的等式，因此能够推算得到第四夹角即α1满足利用上述公式计算得到第四夹角。
[0057]
在本技术的一个具体实施例中，如图5，在相机1所在位置的垂直方向上设定已知高度的参考物，优选的，该参考物是颜色对比度比较高的物体。参考物距离两个相机的距离是已知的，即图5中的k和r3是已知的。其中，参考物与相机之间的相对方向本技术不做限制，为方便计算和后续进行立体空间的转换，将参考物设置在与相机垂直的方向上。进一步，为提高定位的精度，在每一相机的垂直方向上都引入参考物。
[0058]
在图1所示的具体实施方式中，对视定位方法还包括，步骤s105，根据第一长度、第二长度和第四夹角得到目标物体在空间中的定位。该步骤，设备结构简单、布设设备的成本低和能够实现延时定位从而能进行重复的后期模拟，并且能够在一定范围内保证定位的精度。
[0059]
在本技术的一个具体实施例中，步骤s105包括，根据第一夹角的值、第二夹角的值和相机间距离线的长度，计算得到目标物体和相机间距离线之间的垂线距离；根据垂线距离、第一长度、第二长度和第四夹角得到目标物体在空间中的定位。该具体实施例，能够更加准确的进行目标物体在空间中的定位。
[0060]
具体的，如图6，利用公式计算得到目标物体和相机间距离线之间的垂线距离，其中，第一夹角的值、第二夹角的值和相机间距离线的长度都为已知量。在无法仅仅根据第一长度、第二长度和第四夹角得到目标物体在空间中的定位时，根据垂线距离、第一长度、第二长度和第四夹角得到目标物体在空间中的定位。
[0061]
图7示出了本技术一种对视定位装置的具体实施方式。
[0062]
在图7所示的具体实施方式中，对视定位装置主要包括：拍摄模块701，用于利用至少一对拍摄装置同时拍摄目标物体的图像，分别得到第一相机拍摄的第一图像和第二相机拍摄的第二图像；
[0063]
角度计算模块702，用于分别根据目标物体在第一图像中的第一物体像素坐标、第二相机在第一图像中的第二相机图像坐标和第一相机的第一相机参数，以及，目标物体在
第二图像中的第二物体像素坐标、第一相机在第二图像中的第一相机图像坐标和第二相机参数，计算得到第一实际距离线和相机间距离线组成的第一夹角，以及第二实际距离线和相机间距离线组成的第二夹角，其中，第一实际距离线由目标物体与第一相机连线得到，相机间距离线由第一相机与第二相机连线得到，第二实际距离线由目标物体与第二相机连线得到；
[0064]
长度计算模块703，用于根据第一夹角的值、第二夹角的值和相机间距离线的长度，计算得到第一实际距离线的第一长度和第二实际距离线的第二长度；
[0065]
相对位置计算模块704，用于利用参考物与第一相机和第二相机中的任一个先选相机的参考长度、先选相机的参考角度、第一长度、第二长度、后选参考距离线和后选目标距离线组成的第三夹角，以及，后选相机与参考物之间的距离，计算得到参考物与目标物体之间的第一连线和目标物体与先选相机之间第二连线组成的第四夹角，其中，后选参考距离是指第一相机和第二相机中的另一个后选相机与参考物之间的连线，后选目标距离线是指后选相机与目标物体之间的连线；以及，
[0066]
定位模块705，用于根据第一长度、第二长度和第四夹角计算得到目标物体在空间中的定位。
[0067]
本技术提供的对视定位装置，可用于执行上述任一实施例描述的对视定位方法，其实现原理和技术效果类似，在此不再赘述。
[0068]
在本技术的一个具体实施例中，本技术一种对视定位方法中各功能模块可直接在硬件中、在由处理器执行的软件模块中或在两者的组合中。
[0069]
软件模块可驻留在ram存储器、快闪存储器、rom存储器、eprom存储器、eeprom存储器、寄存器、硬盘、可装卸盘、cd-rom或此项技术中已知的任何其它形式的存储介质中。示范性存储介质耦合到处理器，使得处理器可从存储介质读取信息和向存储介质写入信息。
[0070]
处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)、现场可编程门阵列(英文：field programmable gate array，简称：fpga)或其它可编程逻辑装置、离散门或晶体管逻辑、离散硬件组件或其任何组合等。通用处理器可以是微处理器，但在替代方案中，处理器可以是任何常规处理器、控制器、微控制器或状态机。处理器还可实施为计算装置的组合，例如dsp与微处理器的组合、多个微处理器、结合dsp核心的一个或一个以上微处理器或任何其它此类配置。在替代方案中，存储介质可与处理器成一体式。处理器和存储介质可驻留在asic中。asic可驻留在用户终端中。在替代方案中，处理器和存储介质可作为离散组件驻留在用户终端中。
[0071]
在本技术的另一个具体实施方式中，一种计算机可读存储介质，其存储有计算机指令，计算机指令被操作以执行上述实施例中描述的对视定位方法。
[0072]
在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通
信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
[0073]
所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
[0074]
以上所述仅为本技术的实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。