车道区域确定装置及方法与流程

技术特征：
1.一种车道区域确定装置，其特征在于，所述装置包括：第一确定单元，其基于语义分割从输入图像中初步提取车道区域，确定初步车道区域；第二确定单元，其对确定了初步车道区域的输入图像进行二值化处理而得到二值化图像，根据所述二值化图像确定车道轮廓；拟合单元，其使用多边形拟合所述车道轮廓，得到拟合后的车道区域；第三确定单元，其基于所述拟合后的车道区域中的感兴趣的正向光流矢量和反向光流矢量的比例确定车道类型。2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述第三确定单元用于计算感兴趣的正向光流矢量和反向光流矢量的比例，在所述比例大于第一阈值且小于第二阈值时，确定所述车道类型是双向车道，否则确定所述车道类型是单向车道。3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：第四确定单元，其还用于获取光流矢量，并检测所述拟合后的车道区域中的移动体区域；并基于所述移动体区域从所述光流矢量中选择移动方向线一侧的光流矢量作为感兴趣的光流矢量。4.根据权利要求3所述的装置，其中，所述装置还包括：第五确定单元，其确定所述移动方向线，其确定所述移动体区域内光流矢量的平均方向，将经过所述移动体区域的中心点，且以所述平均方向为斜率的直线作为所述移动方向线。5.根据权利要求2所述的装置，其中，在确定所述车道类型是双向车道时，所述装置还包括：划分单元，其基于所述拟合后的车道区域中的光流矢量对所述拟合后的车道区域进行划分；所述划分单元包括：第一确定模块，其确定所述光流矢量的中心点以及车辆运行轨迹的消失点；第二确定模块，其根据所述中心点和所述消失点，确定相邻两个车道区域的第一划分线，以对所述拟合后的车道区域进行划分。6.根据权利要求5所述的装置，其中，所述划分单元还包括：划分模块，其沿着车道延伸方向将所述车道区域划分为至少两段区域；并且，所述第一确定模块分别确定每段区域内光流矢量的中心点和车辆运行轨迹的消失点；所述第二确定模块根据每段区域内的所述中心点和所述消失点，确定每段区域内的划分线，将每段区域内的划分线连接拟合，以确定所述第一划分线。7.根据权利要求6所述的装置，其中，所述第一确定模块去除所述每段区域内与所述中心点的距离超过第四阈值的光流矢量和/或去除所述每段区域内与光流矢量的平均方向偏差超过第五阈值的光流矢量；并确定每段区域内剩余光流矢量的中心点和车辆运行轨迹的消失点。8.根据权利要求6所述的装置，其中，在一段区域内的光流矢量数小于第三阈值时，所述第二确定模块根据与其相邻的至少一段区域对应的划分线的拟合结果确定所述一段区域内的划分线；和/或，在一段区域内包括异常方向和/或位置的光流矢量时，所述第二确定模块根据与其相邻的至少一段区域对应的划分线的拟合结果确定所述一段区域内的划分
线。9.根据权利要求8所述的装置，其中，所述第二确定模块在一段区域内光流矢量的平均方向与水平方向相差小于第六阈值，或者与其他区域内的光流矢量平均方向相差大于第七阈值时，确定一段区域内包括异常方向的光流矢量；和/或，一段区域内正向光流矢量的中心点和反向光流矢量的中心点在相邻一段区域的划分线的同一侧，确定一段区域内包括异常位置的光流矢量；和/或一段区域内正向光流矢量的中心点的横坐标大于相邻段反向光流矢量的横坐标的最小值，确定一段区域内包括异常位置的光流矢量；和/或一段区域内反向光流矢量的中心点的横坐标小于相邻段正向光流矢量的横坐标的最大值，确定一段区域内包括异常位置的光流矢量；和/或，一段区域内的边界与所述输入图像的边界距离小于第八阈值，确定一段区域单侧相邻的至少一段区域内包括异常位置的光流矢量。10.一种车道区域确定方法，其特征在于，所述方法包括：基于语义分割从输入图像中初步提取车道区域，确定初步车道区域；对确定了初步车道区域的输入图像进行二值化处理而得到二值化图像，根据所述二值化图像确定车道轮廓；使用多边形拟合所述车道轮廓，得到拟合后的车道区域；基于所述拟合后的车道区域中的感兴趣的正向光流矢量和反向光流矢量的比例确定车道类型。

技术总结
本申请实施例提供一种车道区域确定装置及方法。该方法包括：基于语义分割从输入图像中初步提取车道区域，确定初步车道区域；对确定了初步车道区域的输入图像进行二值化处理而得到二值化图像，根据所述二值化图像确定车道轮廓；使用多边形拟合所述车道轮廓，得到拟合后的车道区域；基于所述拟合后的车道区域中的感兴趣的正向光流矢量和反向光流矢量的比例确定车道类型。例确定车道类型。例确定车道类型。


技术研发人员：卜晓燕 韩泽静 张楠
受保护的技术使用者：富士通株式会社
技术研发日：2021.07.22
技术公布日：2023/2/3