中断控制器、片上系统、智能设备及中断处理方法与流程

1.本发明涉及计算机系统领域，特别是涉及中断控制器、片上系统、智能设备及中断处理方法。


背景技术：

2.在系统功能集成化的大趋势下，通常通过一片soc(system on chip，片上系统)集成多个子系统的功能，这对于汽车这样的多功能系统是尤其有用的。例如，一个车载系统平台通常包括多个功能应用子系统，例如座舱系统、车辆控制系统、驾驶辅助系统(如adas/ads系统)等，分别对应人机交互、车辆控制、自动辅助驾驶等功能。出于安全性的考虑，多个功能系统间进行隔离，优选地是在硬件实体之间的隔离，并可以进行必要的系统间的受控通信。
3.在传统的中断控制器中，由中断控制器仲裁输出的中断指令直接发送给cpu，因此对中断控制器的控制以及对中断指令的应用集于一体，不能满足分级和角色分离的管理功能需求。此外，对于相互隔离的多个功能应用子系统的硬件平台，也难以实现根据实际功能子系统的需求来配置和处理中断信息，进而难以实现灵活配置soc的整体系统结构。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种中断控制器、片上系统、智能设备及中断处理方法。
5.本技术的第一方面涉及中断控制器，其由管理控制处理器控制，并包括：输入端口，其配置为接收来自外部硬件的中断请求；中断路由模块，其配置为将所述中断请求旁路输出，或对所述中断请求进行路由并转换成中断指令；以及输出端口，其配置为向相互隔离的多个功能应用子系统中的一个或多个所述功能应用子系统输出所述中断指令。
6.在一实施例中，所述输入端口包括输入信号线和消息输入通道；其中，所述输入端口配置为：从一条信号线接收或从多条信号线并行接收作为所述中断请求的中断信号；和/或，从所述消息输入通道串行接收作为所述中断请求的中断消息。
7.在一实施例中，所述输出端口包括输出信号线和消息输出通道；其中，所述输出端口配置为，通过所述输出信号线将作为所述中断指令的信号指令输出到指定的一个或多个所述功能应用子系统，和/或，通过所述消息输出通道将作为所述中断指令的消息指令输出到指定的一个或多个所述功能应用子系统。
8.在一实施例中，所述中断路由模块配置为，在接收到所述中断信号的情况下，当没有接收到来自所述管理控制处理器的禁用旁路指令时，默认将所述中断信号旁路输出而不转换成中断指令，当接收到来自所述管理控制处理器的禁用旁路指令时，对所述中断信号进行路由并转换成所述中断指令；在接收到所述中断消息的情况下，对所述中断消息进行路由并转换成所述中断指令。
9.在一实施例中，所述中断路由模块还配置为，基于所述管理控制处理器的控制，设置所述输入信号线的使能状态和参数、所述输出信号线的使能状态和参数、所述消息输入
通道和所述消息输出通道的使能状态、以及所述中断控制器的触发模式。
10.在一实施例中，中断控制器还包括包含在所述消息输出通道中的缓存模块；其中，根据所述管理控制处理器的控制，所述消息指令被放入到指定有优先顺序的多个消息输出通道中的缓存模块，并根据优先顺序依次输出到多个功能应用子系统。
11.在一实施例中，中断控制器还包括统计模块，其作为与所述功能应用子系统的接口，配置为对所述中断请求和所述中断指令进行统计。
12.本技术的第二方面涉及片上系统，包括：根据上述实施例的中断控制器；所述管理控制处理器，配置为对所述中断控制器进行控制；以及所述多个相互隔离的功能应用子系统，配置为根据所述中断指令的优先顺序接收所述中断指令，以实现终端应用的功能。
13.在一实施例中，该片上系统包括多个相互级联的所述中断控制器，所述中断请求经由多个所述中断控制器被路由和转换成所述中断指令。
14.本技术的第三方面涉及智能设备，包括根据上述实施例的片上系统。
15.本技术的第四方面涉及中断处理方法，应用于中断控制器，包括基于管理控制处理器的控制执行以下步骤：接收来自外部硬件的中断请求；将所述中断请求旁路输出，或对所述中断请求进行路由并转换成中断指令；以及向相互隔离的多个功能应用子系统中的一个或多个所述功能应用子系统输出所述中断指令。
16.根据本技术的中断控制器、片上系统、智能设备及中断处理方法，中断控制器的输出的中断指令直接通过硬件对接多个相互隔离的功能应用子系统，能够实现对中断的控制和使用相互分离，实现对系统进行分级和角色分离管理。此外，本技术的中断控制器兼容基于信号和基于消息的输入和输出，能够在兼容当前主流的基于信号的中断，并同时实现基于消息的中断，从而实现根据功能应用子系统的实际需求对系统进行个性化和定制化的动态配置，提高整体系统的适应性和安全性。
附图说明
17.图1为根据本技术实施例的中断控制器的总体结构框图；
18.图2为根据本技术实施例的中断控制器的示例性应用示意图；
19.图3为根据本技术实施例的中断控制器的示例性应用示意图；
20.图4为根据本技术实施例的片上系统的示意图；
21.图5为根据本技术实施例的片上系统的整体运行流程图。
22.图6为根据本技术实施例的片上系统的示意图；
23.图7为根据本技术实施例的中断处理方法的流程图。
具体实施方式
24.当前soc系统主要包括：cpu(例如armv9、armv8、armv7、risc-v等)、存储器(例如sram、ddr等)、总线(例如axi、ahb、apb等)、通信单元(例如uart、can/canfd、gmac/xgmac、usb、pcie等)、外部存储单元(norflash、nandflash、emmc、ufs等)。对于可配置的具有多个功能应用子系统的soc还包括的如下核心单元：地址映射单元、地址反向映射单元、中断信号路由控制单元、支持多个功能应用子系统的多通道接口单元、平台系统管理控制单元等。
25.对于核心单元中的信号传输控制单元，当前在arm体系结构中通常采用gic系列中
断控制器，但并不能满足我们对soc进行分级和角色分离的管理需求。因此本技术提供了一种对中断的控制和使用相互分离的中断控制器，同时适配于支持多个功能应用子系统的可配置硬件平台的信号传输控制单元。
26.根据本技术的中断控制器也可以称为“信号路由单元”，即interruptrouteunit(在本技术中，以下称为iru)。iru由管理控制处理器控制，并与多个功能应用子系统交互以向功能应用子系统输出中断指令。在本技术中，管理控制处理器也可以称为“管理控制单元”，即managecontrolunit(在本技术中，以下称为mcu)。多个功能应用子系统在硬件上实体分离，并且多个功能应用子系统之间可以进行必要的系统间受控通信。示例性地，在车载soc中，多个功能应用子系统可以是座舱系统、车辆控制系统、驾驶辅助系统等，座舱系统和驾驶辅助系统可共享当前车辆运行状态的相关参数。在本技术中，功能应用子系统也可以称为应用处理系统，即applicationprocesssystem(在本技术中，以下称为aps)。aps与mcu相互独立，二者在硬件上实体分离，甚至是异构cpu系统。此外，aps能够实现具体的功能即可，每个aps包括处理器作为其核心构件。iru分别与mcu和aps交互，具体地，iru受到mcu的控制对中断请求进行处理，并将中断指令输出和应用到aps。
27.参见图1，示出了根据本技术实施例的iru 100的总体结构框图。iru 100包括输入端口110、中断路由模块130和输出端口150。输入端口110可以连接至外部硬件，并配置为接收来自外部硬件的中断请求。应当理解，输入端口110可以直接连接至外部硬件，也可以通过中间元件连接至外部硬件。例如在后续描述的级联模式中，输入端口110可以经由另一iru连接至外部硬件。外部硬件是产生中断的中断源，iru 100通过输入端口110接收来自外部硬件的中断请求。当iru 100、mcu 200和多个aps都集中在同一片soc上时，外部硬件可以同样集成在该soc上但与上述各模块硬件上实体分离的硬件模块，也可以是该soc之外的设备。特别地，外部硬件还可以是另一iru，例如，在多个iru级联的情况下(将在后文详细描述)，从一个iru输出的中断指令可以作为输入到另一iru的中断请求。
28.中断路由模块130是本技术中断控制器iru 100的核心模块，配置为通过其中包括的旁路单元132将中断请求旁路输出或对中断请求进行路由并转换成中断指令。例如，中断请求可以通过旁路端口160被旁路输出。输出端口150可以连接至多个相互隔离的aps，并配置为向一个或多个aps输出中断指令。在本技术中，多个相互隔离的aps是指多个aps之间硬件隔离，但多个aps系统之间可以受到控制而相互通信。应当理解，输出端口150可以直接连接至aps，也可以通过中间元件连接至aps，例如在后续描述的级联模式中，输出端口150可以经由另一iru连接至aps。中断指令可以设置有优先顺序，输出端口150根据优先顺序输出到aps。iru 100可以通过输出端口150向其连接至的多个aps中的每个aps输出中断指令，也可以向其连接至的多个aps中的一部分aps输出中断指令。输入端口110、中断路由模块130和输出端口150可通信地连接。
29.根据上述配置，iru 100中的输入端口110、中断路由模块130和输出端口150都受到mcu的控制，基于mcu的配置执行相应的处理。输出端口直接硬件对接aps中相应的接口，因此中断指令直接应用到aps，有利于根据aps的具体应用需求动态灵活地配置iru 100。如此，能够实现对中断的控制(由mcu实现控制)和使用(由aps使用)相互分离，由于mcu和aps在硬件上和操作控制上都是分离的，因此能够容易实现对系统进行分级和角色分离管理。
30.下面将参照图2描述根据本技术实施例的iru 100的示例性应用示意图。
31.在一实施例中，输入端口110可以包括输入信号线和消息输入通道。输入信号线和消息输入通道可以分别具有多组，用于将来自外部硬件的中断请求输入到iru 100。中断请求可以包括中断信号和中断消息。中断信号为一信号(signal)，其存在不同的触发类型，例如边沿触发和电平触发，其中边沿触发包括上升沿触发和下降沿触发，电平触发包括高电平触发和低电平触发。中断信号的触发类型是本领域技术人员熟知的，在此不再赘述。中断消息是一经过编码的消息(message)，其可以包括信号所要传递的具体内容。iru 100接收到中断消息后，通过对中断消息的编码定义进行解码得到输入信号线id。输入信号线id是指输入信号线的编号，用于表示中断请求是来自哪一输入信号线，并由此可以表示中断请求来自哪一中断源。示例性地，输入信号线id被编码定义到中断消息中，即，中断消息中的特定编码与输入信号线id存在对应关系。例如，中断消息包括中断消息id值，中断消息id值与输入信号线id存在对应关系。以存在8条输入信号线为例，其信号线id分别为line0、line1、line2
……
line8，对应的中断消息id值例如是0、1、2
……
8。通过对中断消息的编码定义进行解码即可得到对应的输入信号线id，并由此可以得到中断消息来自哪一作为中断源的外部硬件。
32.当iru所接收中断请求包括中断信号时，中断信号通过输入信号线输入到iru 100，具体地，输入到中断路由模块130，通过中断信号触发iru 100工作。可以存在多条并行的输入信号线，多个中断信号通过多条并行的输入信号线并行输入到iru 100。换言之，输入端口110配置为从一条信号线接收或从多条信号线并行接收作为中断请求的中断信号。优先选择基于信号线的输入，并基于输入的中断信号触发iru工作，更易于与当前主流的中断信号进行对接。在图2的示例中，以输入到iru 100的中断请求是中断信号为例进行说明。
33.当iru所接收的中断请求包括中断消息时，中断消息通过消息输入通道输入到iru 100，具体地，输入到中断路由模块130，通过消息触发iru 100工作。中断消息以串行模式通过消息输入通道输入到iru 110，换言之，输入端口110配置为从消息输入通道串行接收作为中断请求的中断消息。iru所接收的中断请求为中断消息的情况常见于iru 110的级联，iru 110的级联将在后文详细描述。
34.在一实施例中，输出端口150可以包括输出信号线和消息输出通道。输出信号线和消息输出通道可以分别具有多组，用于将经由iru 100对中断请求进行处理和转换后得到的中断指令输出到aps。iru 100对中断请求进行转换后得到的中断指令包括信号指令和消息指令。信号指令为一信号(signal)，其存在不同的触发类型，例如边沿触发和电平触发，其中边沿触发包括上升沿触发和下降沿触发，电平触发包括高电平触发和低电平触发。中断信号的触发类型是本领域技术人员熟知的，在此不再赘述。消息指令为一经编码的消息(message)，其可以包括信号所要传递的具体内容，通过解码可以得到输出信号线id。输出信号线id是指输出信号线的编号，用于表示将要输出的中断指令将从哪一输出信号线输出到对应的aps。示例性地，输出信号线id被编码定义到消息指令中，即，消息指令中的特定编码与输出信号线id存在对应关系。例如，消息指令包括消息指令id值，消息指令id值与输出信号线id存在对应关系。以存在8条输出信号线为例，其输出信号线id分别为line0、line1、line2
……
line8，对应的消息指令id值例如是0、1、2
……
8。通过对消息指令的编码定义进行解码即可得到对应的输出信号线id，并由此可以得到消息指令将要输出到某个具体aps。
35.当中断指令包括信号指令时，iru 100的输出端口150可以配置为，通过输出信号
线将作为中断指令的信号指令输出到一个或多个aps，通过信号指令触发aps的功能操作。在这种情况下，每个接收信号指令的aps通过至少一条信号线连接至iru 100。当存在多条输出信号线时，多条输出信号线可以设置有优先级，并按照信号线的优先级将信号指令输出到aps。
36.当中断指令包括消息指令时，iru 100的输出端口150可以配置为，通过所述消息输出通道将作为所述中断指令的消息指令输出到一个或多个aps，通过消息指令触发aps的功能操作。在这种情况下，每个接收消息指令的aps通过至少一条消息输出通道连接至iru。示例性地，对于接收中断指令的每个aps，通过输出信号线和消息输出通道之一连接至iru 100，对于该aps相应地使用信号指令或消息指令进行中断。在图2所示的示例中，第一aps和第二aps通过消息输出通道连接至iru 100并相应地接收从iru 100输出的消息指令，第三aps通过输出信号线连接至iru 100并相应地接收从iru 100输出的信号指令。
37.应当理解，在多个相互隔离的aps中，可以有一部分aps通过输出信号线连接至iru 100，其余的aps通过消息输出通道连接至iru 100；在其他实施例中，多个相互隔离的aps中的全部aps可以通过消息输出通道连接至iru 100。
38.在一实施例中，中断路由模块130配置为在接收到所述中断信号的情况下，当没有接收到来自mcu 200的禁用旁路指令时，默认将中断信号旁路输出而不转换成中断指令。换言之，中断路由模块130对接收到的中断信号的默认处理是通过旁路单元132对中断信号进行旁路(bypass)，即放弃对中断信号的路由处理，即，输入到iru 100中的中断信号不被后续将描述的路由转换单元134处理，且不被路由到aps。当接收到来自mcu 200的禁用旁路指令时，中断信号被传递到路由转换单元134进行后续处理，具体地，对中断信号进行路由并转换成中断指令。即，只有当mcu 200对iru 100发送了禁用中断信号的旁路的指令时，输入的中断信号才不被旁路，而被传递到路由转换单元134进行后续处理。路由转换单元134根据设置好的路由转换规则对输入的中断信号或中断消息进行路由并转换，以生成中断指令并路由到对应的输出端口。路由转换单元134将输入的中断请求转换为目标内容，并路由到目的地的输出信号线或消息输出通道。转换的规则及目的地由mcu 200对iru 100进行设置。
39.在上述实施例中，旁路处理仅应用于输入的中断请求是中断信号的情况。在iru 100接收到中断消息的情况下，中断消息不会被旁路，而是必然会被传递到路由转换单元134进行后续处理，具体地，对中断消息进行路由并转换成中断指令。
40.在一实施例中，中断路由模块130还配置为，基于mcu 200的控制，设置输入信号线的使能状态和参数、输出信号线的使能状态和参数、消息输入通道和输出消息通道的使能状态、以及iru 100的触发模式。每条输入信号线分配有特定的id，即输入信号线id(signalid)。输入信号线的使能状态(enable)是指该输入信号线是否被激活以用于接收中断信号，只有当输入信号线的使能状态处于激活状态时，该输入信号线才能接收中断信号。输入信号线的参数包括触发类型(triggertype)和触发水平(triggerlevel)。触发类型例如是电平触发或边沿触发，触发水平例如是高电平或低电平。只有当输入信号线的使能状态处于激活状态、且通过该信号线输入的中断信号的触发类型和触发水平与中断路由模块130所设置的对应的参数一致时，中断信号才能通过该输入信号线输入到中断路由模块130中。
41.每条输出信号线也分配有特定的输出信号线id。输出信号线的使能状态(enable)是指该输出信号线是否被激活以用于输出中断信号，只有当输出信号线的使能状态处于激活状态时，该输出信号线才能用于输出中断信号。输出信号线的参数包括触发类型(triggertype)和触发水平(triggerlevel)。触发类型例如是电平触发或边沿触发，触发水平例如是高电平或低电平。当输出信号线的使能状态处于激活状态时，将与该输出信号线的参数配置一致的信号指令通过该输出信号线输出到aps。
42.消息输入通道的使能状态和消息输出通道的使能状态分别是指消息输入通道和消息输出通道是否被激活以用于输入中断消息或输出中断指令。只有当对应的通道处于激活状态时，该通道才能用于输入/输入消息。
43.iru 100的触发模式是指iru 100是通过响应于中断消息的输入来触发其自身工作，还是通过响应于中断信号的输入来触发其自身工作，相应地包括消息触发和信号触发。在实际应用中，iru 100可以通过响应于接收到中断消息和中断信号中的一者或二者从而开始工作。示例性地，这通过将输入信号线使能、将输入信号线置位来实现。
44.需要注意的是，尽管上述描述中由iru 100的中断路由模块130实现输入端口、输出端口的使能状态和参数以及中断控制器的触发模式的配置，但实际上中断路由模块130提供与mcu 200的接口，mcu 200通过该接口实现中断路由模块130上述设置的配置。即，mcu 200控制中断路由模块130，从而中断路由模块130控制iru 100的输入、输出端口的使能状态、参数以及触发模式。
45.另一方面，mcu 200还实现路由转换的规则配置。mcu 200配置路由转换单元134的路由转换规则。转换单元134基于该路由转换规则将中断信号进行路由并转换成中断指令。例如，通过mcu 200的控制设置了iru 100将输入的中断请求输出为中断指令的规则，包括从输入端口到输出端口的对应路径设置以及相应的转换设置(例如将中断信号转换为消息指令、将中断消息转换为信号指令、将中断信号转换为信号指令或将中断消息转换为消息指令)。使得iru 100在有中断消息或中断信号进入时，能够经由路由转换单元进行准确的转换和路由。示例性地，mcu 200可以设置源端口(srcport，表示中断信号的输入端口，例如输入信号线id)、目的端口(destport，表示信号指令的输出端口，例如输出信号线id)、源id(srcid，表示中断消息的输入端口，例如中断消息的中断消息id值)、目的id(destid，表示消息指令的输出端口，例如消息指令的消息指令id值)以及它们之间的路由关系以及输出中断指令的优先顺序。根据mcu 200的配置，iru 100指定中断指令要输出给哪一个功能应用子系统。mcu 200同样通过与中断路由模块130之间的接口，将包含路由转换规则的参数的配置设置给中断路由模块130中的路由转换单元134。即，简言之，iru 100的输入端口的设置、路由和转换处理、以及输出端口的设置都由mcu 200预先配置。
46.在一实施例中，iru 100还包括统计模块170，统计模块170可以实现为面向aps的使用接口，配置为对中断请求和中断指令进行统计。参见图2中的阴影箭头，aps可以与iru 100的统计模块170进行交互，对中断请求和中断指令进行统计包括记录中断请求和中断指令的状态和统计信息，这些信息可以被aps 300读取、清除、复位清零等操作。aps 300对iru 100的可访问区域由mcu设置。
47.在图2的示例中，示出了输入的中断信号的三个传递路径，即旁路输出、通过消息输出通道的消息指令输出和通过输出信号线的信号指令输出。具体流程如下：中断信号通
过输入信号线输入到iru 100的中断路由模块130，由旁路单元132进行旁路输出；另一方面，不被旁路输出的信号基于路由转换单元134中的参数配置首先进行了预处理并然后基于预定的路由转换规则配置进行路由和转换，生成消息指令和/或信号指令，并相应地通过消息输出通道和输出信号线输出到各个aps。
48.根据本技术的实施例，中断指令直接通过硬件对接到aps，能够实现对中断的控制和使用相互分离，实现对系统进行分级和角色分离管理。在实际应用中，输出通常的中断指令通常以消息指令为主，通过消息输出通道输出到aps。如此，aps通过消息进行中断，有利于实现根据实际需求对系统进行功能的个性化和定制化的动态配置，提高整体系统的适应性和安全性。
49.尽管在图2中以输入中断信号、输出消息指令和信号指令为例进行说明，但应当理解，根据本技术的iru 100，可以输入中断消息和中断信号中的任一者或二者，并通过预定的路由转换规则配置进行路由和转换后，输出消息指令和信号指令中的任一者或二者。例如，iru 100可以接收中断消息，并经过转换和处理后输出信号指令。
50.进一步参见图3，在一实施例中，iru 100还包括缓存模块190。缓存模块190可以包含在消息输出通道中，作为消息输出通道中的一个部件。根据mcu 200的控制，消息指令被放入可指定有优先顺序的多个消息输出通道中各自的缓存模块190，并根据该优先顺序依次输出到多个功能应用子系统。如此，消息指令根据优先顺序依次输出到aps中被处理。
51.在图3的示例中，缓存模块190包括多个消息存储器。消息存储器例如是fifo存储器。例如，每个消息输出通道分别集成有一个fifo存储器。每个fifo存储器存储一个消息队列，队列中的消息单元数量是可调整的，大于1即可，并没有特别限制。消息队列之间被输出到aps的优先顺序由权重配置，该权重由mcu 200进行设置，在没有特别设置的默认模式下，按照消息输出通道的序号来确定优先顺序高低。
52.图4是出了根据本技术的片上系统soc的示意图。该soc上集成有根据上述实施例中的iru 100、mcu 200和多个相互隔离的aps 300，其中iru 100分别与mcu 200和aps 300交互，并受到mcu 200的控制。iru 100与mcu 200和aps 300之间的交互和控制如上述实施例所述，在此不再赘述。aps 300可以配置为根据中断指令的优先顺序从iru 100接收中断指令，以实现终端应用的功能。例如，当aps 300是车辆中的座舱系统时，如果外部硬件产生了需要座舱系统调整调整座椅状态的中断请求，在mcu 200的控制下，iru 100将中断指令直接输出到座舱系统，从而座舱系统能够响应于该中断指令实现座椅状态的调整。aps 300还可以与mcu 200交互以对中断请求和中断指令的状态和统计信息进行读取、清除、复位等操作。
53.参考图5描述soc的整体运行流程。在s501中，soc上电启动，soc开始运行。在s502中，mcu 200相应地启动并加载iru 100的配置参数文件。iru的配置参数文件是用于对iru 100进行配置的文件。iru 100基于该文件实现的配置例如包括：输入信号线的使能状态和参数、输出信号线的使能状态和参数、消息输入通道和消息输出通道的使能状态、iru的触发模式、路由转换规则、优先顺序设置规则、aps 300与iru 100进行交互时可访问的iru的区域等。这些具体配置在上述实施例中详细描述，在此不再赘述。
54.在s503中，mcu 200基于配置参数文件对iru 100进行配置，iru 100完成相应的配置工作。相应地，iru 100完成如下配置中的一项或多项：输入信号线的使能状态和参数、输
出信号线的使能状态和参数、消息输入通道和消息输出通道的使能状态、iru的触发模式、路由转换规则、优先顺序设置规则、aps 300与iru 100进行交互时可访问的iru的区域等。这些具体配置在上述实施例中详细描述，在此不再赘述。mcu 200对iru 100的控制可以体现为mcu 200基于配置参数文件对iru 100进行配置。
55.在s504中，mcu 200向iru 100发送禁用旁路指令。只有当iru 100接收到来自mcu 200的禁用旁路指令，中断信号才被iru 100中的路由转换单元处理，即根据预定规则被转换为中断指令并路由到对应的输出端口。在实施例中，只有当输入到iru 100中的中断请求包括中断信号时，iru 100才需要根据是否接收到来自mcu 200的禁用旁路指令来确定是否将中断信号旁路；而在输入到iru 100的中断请求为中断消息时，中断消息不会被旁路，而是必然会被传递到路由转换单元134进行后续的路由转换处理。
56.在s505中，iru 100输出中断指令到aps 300。iru 100根据预定路由转换规则对中断请求进行路由并转换成中断指令，通过输出端口150将中断指令输出到aps 300。在实施例中，输出端口150直接连接至aps 300，因此从iru 100输出的中断指令直接应用到aps 300。
57.在s506中，aps 300接收中断指令，并根据中断指令运行实现对应的功能。
58.进一步参见图6，在一实施例中，根据上述实施例的soc包括多个相互级联的中断控制器，每个中断控制器的配置参考上述实施例的描述。在图6所示的示例中，iru 100-1、iru 100-2
……
iru 100-n依次级联。在图6所示的示例中，iru 100-1的输入端口直接连接至外部硬件，iru 100-1的输出端口直接连接至iru 100-2的输入端口，iru 100-2的输出端口直接连接至iru 100-3的输入端口，以此类推，iru 100-n的输出端口直接连接至aps。
59.iru 100-1经由其输入端口从外部硬件接收中断请求(例如是中断消息或中断信号)，并对中断请求进行路由并转换成中断指令(在该实施例中为消息指令)。由iru 100-1输出的消息指令作为与iru 100-1级联的iru 100-2的输入。iru 100-2通过其输入端口(在该示例中是消息输入通道)从iru 100-1接收从iru 100-1输出的消息指令作为其中断请求，并对其进行路由转换，从而从iru 100-2输出中断指令(在该示例中是消息指令)。以此类推，直到iru 100-n经由其输出端口将中断指令(可以是信号指令或消息指令)输出到aps。
60.在图6所示的示例中，在级联模式下，除了与外部硬件直接连接的iru 100-1之外，其余iru 100-2至iru 100-n都配置为从消息输入通道串行接收中断消息；除了与aps直接连接的iru-n之外，其余iru都配置为从消息输出通道串行输出消息指令。从整体上看，从外部硬件输入到级联的iru的中断请求可以是中断消息和中断信号中的任一者或两者，从级联的iru输出到aps的中断指令可以是信号指令或消息指令中的任一者或两者。
61.在级联模式下，aps 300的数量为大于等于一组即可。需要注意的是，mcu 200作为soc中的唯一管理单元，可以由同一个mcu 200对多个级联的iru进行控制。
62.本技术还提供一种智能设备，包括根据上述实施例的soc。示例性地，该智能设备可以是汽车。相应地，多个相互隔离的aps可以例如是座舱系统、车辆控制系统、驾驶辅助系统(如adas/ads系统)等，分别对应人机交互、车辆控制、自动辅助驾驶等功能。各个系统分别与中断控制器直接硬件对接，中断指令通过与各功能应用子系统连接的输出端口直接输出至各功能应用子系统。
63.本技术还提供一种中断处理方法，可以应用于上述实施例中描述的中断控制器。该如图7所示，该中断处理方法包括如图7所示的步骤s710-s750。
64.在s710中，接收来自外部硬件的中断请求。例如，中断控制器通过输入端口接收来自外部硬件的中断请求。在s730中，将所述中断请求旁路输出，或对所述中断请求进行路由并转换成中断指令。在s750中，向相互隔离的多个功能应用子系统中的一个或多个所述功能应用子系统输出所述中断指令。功能子系统完成相关中断处理后清除中断源。
65.在一实施例中，接收来自外部硬件的中断请求包括：从一条输入信号线接收或从多条输入信号线并行接收作为所述中断请求的中断信号；和/或，从消息输入通道串行接收作为所述中断请求的中断消息。
66.在一实施例中，向相互隔离的多个功能应用子系统中的一个或多个所述功能应用子系统输出所述中断指令包括：通过输出信号线将作为所述中断指令的信号指令输出到指定的一个或多个所述功能应用子系统，和/或，通过消息输出通道将作为所述中断指令的消息指令输出到指定的一个或多个所述功能应用子系统。
67.在一实施例中，将所述中断请求旁路输出，或对所述中断请求进行路由并转换成中断指令包括：在接收到所述中断信号的情况下，当没有接收到来自所述管理控制处理器的禁用旁路指令时，默认将所述中断信号旁路输出而不转换成中断指令，当接收到来自所述管理控制处理器的禁用旁路指令时，对所述中断信号进行路由并转换成所述中断指令；在接收到所述中断消息的情况下，对所述中断消息进行路由并转换成所述中断指令。
68.在一实施例中，该中断处理方法还包括：基于所述管理控制处理器的控制，设置所述输入信号线的使能状态和参数、所述输出信号线的使能状态和参数、所述消息输入通道和所述消息输出通道的使能状态、以及所述中断控制器的触发模式。
69.在一实施例中，该中断处理方法还包括：根据所述管理控制处理器的控制，消息指令被放入指定有优先顺序的多个消息输出通道中的缓存模块，并根据该优先顺序依次输出到多个功能应用子系统。
70.在一实施例中，该中断处理方法还包括：统计所述中断请求和所述中断指令以生成统计信息，并与一个或多个功能应用子系统交互统计信息。
71.在本技术中，在中断控制器的实施例中描述的特征可以应用于中断处理方法。关于中断处理方法的具体限定可以参见上文对中断控制器的限定，在此不再赘述。
72.根据本技术实施例的中断控制器、片上系统、智能设备，中断控制器的输出的中断指令直接通过硬件对接多个相互隔离的功能应用子系统，能够实现对中断的控制和使用相互分离，实现对系统进行分级和角色分离管理。此外，本技术的中断控制器兼容基于信号和基于消息的输入和输出，能够在兼容当前主流的基于信号的中断，并同时实现基于消息的中断，从而实现根据功能应用子系统的实际需求对系统进行个性化和定制化的动态配置，提高整体系统的适应性和安全性。
73.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
74.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来
说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。