物品搬送设备的制作方法

1.本发明涉及具备在规定的行驶路径行驶的多个搬送车的物品搬送设备。


背景技术：

2.在日本特开2004-123350号公报(专利文献1)中公开了这样的物品搬送设备的一个示例。以下，在背景技术的说明中在括弧内所附的符号是专利文献1的符号。
3.在专利文献1的图7中，示出了在环状的行驶路径(12)行驶的多个搬送车(13)在行驶路径(12)中的多个部位处在与其它物流机器(m)之间移载物品(4)并且将该物品(4)搬送至设备的各处的构成。在专利文献1中所公开的物品搬送设备中，通过变更搬送车(13)的行驶速度的设定，谋求适应于设备中的操作的繁忙和空闲的运用，例如，在物品(4)的进货出货相对较少的空闲期，通过降低搬送车(13)的行驶速度的设定，谋求消耗电力的降低等。
4.在先技术文献专利文献专利文献1：日本特开2004-123350号公报。


技术实现要素：

5.发明要解决的课题然而，在欲变更搬送车(13)的行驶速度的设定从而对应于设备的繁忙和空闲的情况下，必须恰当地进行例如与其它搬送车(13)的车间距离的设定等与在相同的行驶路径行驶的其它搬送车(13)的协作。因此，有必要在和与其它搬送车(13)的协作关联的许多控制项目中变更设定。出于这样的理由，关于适应于操作的繁忙和空闲而变更搬送车(13)的行驶速度的设定，如果作为设备整体来看，控制设定的变更的负担大，难以频繁地进行。
6.鉴于上述实际状况，期望实现一种物品搬送设备，该物品搬送设备能够谋求适应于设备中的操作的繁忙和空闲的恰当运用，并且，能够将伴随着运用模式的变更而有必要变更设定的控制项目抑制得少。
7.用于解决课题的方案本公开所涉及的物品搬送设备具备：多个搬送车，其具备在规定的行驶路径行驶并且进行对象物品的移载的第1移载部；移载站，其设置于与前述行驶路径邻接的多个部位；第2移载部，其设于多个前述移载站的各个，在与前述第1移载部之间进行前述对象物品的移载；以及移载动作控制部，其控制在前述第1移载部与前述第2移载部之间移载前述对象物品的情况下的移载动作，前述移载动作控制部适应于示出存在于前述行驶路径的多个前述搬送车的运转状况的高低的运转状况指标，依然维持前述搬送车的行驶速度的设定，而以从前述移载动
作开始直到完成的移载所需时间随着前述运转状况变低而变长的方式变更前述移载动作的设定。
8.依据本构成，在各移载站中，随着运转状况变低而延长在搬送车的第1移载部与移载站的第2移载部之间进行的对象物品的移载动作所需要的时间(移载所需时间)。因此，在搬送车的运转状况低的情况下，能够延长为了在各移载站的移载动作而搬送车在行驶路径上停止的时间。由此，直到搬送车到达下一个移载站的时间变长，因而能够提高能够在存在于下游侧的移载站中接收另外的对象物品的可能性。因此，能够提高搬送对象物品的距离在各搬送车的行驶距离中占据的比例，因而能够提高各搬送车的运转率。另外，能够缩短搬送车在一定期间内的行驶距离，因而还可谋求物品搬送设备的消耗能量的降低。这样，依据本构成，能够谋求适应于设备中的操作的繁忙和空闲的恰当运用。而且，依然维持搬送车的行驶速度的设定，而以移载所需时间随着运转状况变低而变长的方式变更移载动作的设定，从而实现用于实现这样的运用的控制设定的变更。由此，能够降低车间距离的设定等变更用于与其它搬送车的协作的控制项目的必要性，因而能够将伴随着运用模式的变更而有必要变更设定的控制项目抑制得少。因而，也容易频繁地进行运用模式的变更。
9.通过参照附图来记述的以下的例示性且非限定性的实施方式的说明，本公开所涉及的技术的进一步的特征和优点会变得更明确。
附图说明
10.图1是物品搬送设备的俯视图。
11.图2是示出移载站中的对象物品的移载动作的图。
12.图3是物品搬送设备的控制框图。
13.图4是示出由移载动作控制部进行的处理的次序的流程图。
14.图5是示出在移载站与搬送车之间执行的处理的时序图。
具体实施方式
15.【第1实施方式】参照附图，对物品搬送设备的第1实施方式进行说明。
16.如图1中示出那样，物品搬送设备100具备：多个搬送车1，其具备在规定的行驶路径r行驶并且进行对象物品9的移载的第1移载部10；移载站2，其设置于与行驶路径r邻接的多个部位；以及第2移载部20，其设于多个移载站2的各个，在与第1移载部10之间进行对象物品9的移载。
17.在本实施方式中，物品搬送设备100具备：进货部41，其搬送从物品搬送设备100的外部向内部进货的对象物品9；自动仓库(未图示)，其保管进货的对象物品9；以及出货部42，其搬送从物品搬送设备100的内部向外部出货的对象物品9。进货部41和出货部42由辊式运输机或带式运输机等众所周知的运输机构成。
18.搬送车1在行驶路径r行驶，在多个移载站2之间搬送对象物品9。在本示例中，行驶路径r成为闭合的路径，搬送车1以在行驶路径r绕转的方式构成。在图示的示例中，行驶路径r以环状形成。但是，行驶路径r例如也可以是呈多边形状的闭合的路径，也可以是呈搬送车1能够往复的线状(直线状或曲线状)的路径。或者，行驶路径r也可以是具有1个以上的分
岔部的分支的路径。在本实施方式中，行驶路径r由一对轨道ra构成，搬送车1以通过在一对轨道ra上滚动的车轮来在行驶路径r行驶的方式构成。
19.多个移载站2中的一部分成为从搬送车1接收对象物品9的接收站21，多个移载站2中的另一部分成为向搬送车1移交对象物品9的移交站22。即，在本示例中，物品搬送设备100具备多个接收站21和多个移交站22。
20.在本实施方式中，多个移交站22中的一部分连接至上述的进货部41。另外，多个移交站22中的剩余的一部分连接至将对象物品9从自动仓库(未图示)出库的出库部32。另一方面，多个接收站21中的一部分连接至上述的出货部42。另外，多个接收站21中的剩余的一部分连接至将对象物品9向自动仓库入库的入库部31。
21.在对象物品9进货至自动仓库(未图示)的情况下，对象物品9从物品搬送设备100的外部移交至进货部41，从该进货部41向连接至该进货部41的移交站22搬送。然后，对象物品9从该移交站22移交至搬送车1。已接收对象物品9的搬送车1在行驶路径r行驶，将该对象物品9向多个接收站21中的连接至搬送目的地的自动仓库(未图示)的接收站21搬送。该接收站21从搬送车1接收对象物品9，将该对象物品9搬送至连接至该接收站21的入库部31。已接收对象物品9的入库部31将该对象物品9搬送至自动仓库(未图示)。向自动仓库搬送的对象物品9保管于该自动仓库直到出库。
22.另外，在对象物品9从自动仓库(未图示)出货的情况下，对象物品9从自动仓库(未图示)移交至出库部32，从该出库部32向连接至该出库部32的移交站22搬送。然后，对象物品9从移交站22移交至搬送车1。已接收对象物品9的搬送车1在行驶路径r行驶，将该对象物品9向多个接收站21中的连接至搬送目的地的出货部42的接收站21搬送。该接收站21从搬送车1接收对象物品9，将该对象物品9向连接至该接收站21的出货部42搬送。然后，对象物品9通过出货部42来向物品搬送设备100的外部出货。
23.另外，有时也使对象物品9在多个自动仓库(未图示)之间移动。在对象物品9从第1自动仓库(未图示)送出而进货至第2自动仓库(未图示)的情况下，对象物品9从第1自动仓库(未图示)移交至出库部32，从该出库部32向连接至该出库部32的移交站22搬送。然后，对象物品9从该移交站22移交至搬送车1。已接收对象物品9的搬送车1在行驶路径r行驶，将该对象物品9向多个接收站21中的连接至搬送目的地的第2自动仓库(未图示)的接收站21搬送。该接收站21从搬送车1接收对象物品9，将该对象物品9搬送至连接至该接收站21的入库部31。已接收对象物品9的入库部31将该对象物品9搬送至第2自动仓库(未图示)。
24.在本实施方式中，搬送车1是有轨道式的无人搬送车。如上述那样，多个搬送车1以在由一对轨道ra构成的同一行驶路径r绕转的方式构成。在图示的示例中，10台搬送车1存在于行驶路径r。
25.搬送车1以在多个移载站2之间搬送对象物品9的方式构成。在作为搬送对象物品9的状态的实际搬送状态下，搬送车1朝向被指定为对象物品9的搬送目的地的接收站21(移载站2)行驶，在与该接收站21邻接的位置停止。然后，对象物品9从搬送车1向接收站21移载。即，接收站21从搬送车1接收对象物品9。
26.另外，在作为不搬送对象物品9的状态的空搬送状态下，搬送车1朝向被指定为对象物品9的搬送起点的移交站22(移载站2)行驶，在与该移交站22邻接的位置停止。然后，对象物品9从移交站22向搬送车1移载。即，移交站22向搬送车1移交对象物品9。
27.图2示出在搬送车1与移载站2之间移载对象物品9的形态，更详细地，例示移交站22向搬送车1移交对象物品9的形态。如上述那样，对象物品9在搬送车1与移载站2之间的移载由搬送车1所具备的第1移载部10和移载站2所具备的第2移载部20进行。第1移载部10和第2移载部20以使对象物品9移动的方式构成。在图示的示例中，第1移载部10和第2移载部20作为辊式运输机构成，使对象物品9在载置状态下移动。
28.如图2和图3中示出那样，物品搬送设备100具备管理设备整体的集中控制装置ht。搬送车1具备控制搬送车1的动作的第1控制装置h1。移载站2具备控制移载站2的动作的第2控制装置h2。集中控制装置ht、第1控制装置h1和第2控制装置h2例如具备微型计算机等处理器、存储器等外围电路等。而且，通过这些硬件与在计算机等处理器上执行的程序的合作来实现各功能。
29.集中控制装置ht、搬送车1(第1控制装置h1)和移载站2(第2控制装置h2)以能够相互通信的方式构成。集中控制装置ht将在多个移载站2之间搬送对象物品9的搬送指令发送至搬送车1。在搬送指令中，指定成为对象物品9的搬送起点的移载站2和成为搬送目的地的移载站2。已接收搬送指令的搬送车1朝向搬送起点的移载站2行驶，从该搬送起点的移载站2接收对象物品9，此后，朝向搬送目的地的移载站2行驶，向该搬送目的地的移载站2移交对象物品9。
30.在本实施方式中，搬送车1具备：第1驱动部m1，其驱动第1移载部10；存货检测部11，其检测第1移载部10保有对象物品9的情况、即搬送车1为实际搬送状态的情况；以及第1通信部c1，其在与移载站2的第2通信部c2(后述)之间进行信号的收发。例如，存货检测部11使用能够测量对象物品9的重量的重量测量传感器、在存在对象物品9的情况下工作的限位开关或光学传感器等来构成。
31.第1控制装置h1控制第1驱动部m1，从而控制第1移载部10的工作、停止和工作速度。第1控制装置h1从存货检测部11取得第1移载部10是否保有对象物品9的信息、即搬送车1是否为实际搬送状态的信息。第1控制装置h1经由第1通信部c1进行与移载站2的信息的交换。
32.在本实施方式中，移载站2具备：第2驱动部m2，其驱动第2移载部20；物品数检测部23，其检测第2移载部20所保有的对象物品9的数量；以及第2通信部c2，其在与搬送车1的第1通信部c1之间进行信号的收发。在本示例中，物品数检测部23基于由对存在于第2移载部20上的对象物品9进行摄像的照相机23a摄像的图像数据而检测第2移载部20所保有的对象物品9的数量。
33.第2控制装置h2控制第2驱动部m2，从而控制第2移载部20的工作、停止和工作速度。第2控制装置h2从物品数检测部23取得第2移载部20所保有的对象物品9的数量(还包括保有数为零的情况)的信息。第2控制装置h2经由第2通信部c2进行与搬送车1的信息的交换。
34.如上述那样，搬送车1和移载站2进行对象物品9的移载动作。搬送车1和移载站2以在对象物品9的移载动作中进行收发处理的方式构成，该收发处理进行信号的收发。即，在本实施方式中，在移载动作中，如图5中示出那样，包括搬送车1和移载站2进行信号的收发的收发处理，该信号包括示出移载动作开始的移载开始信号ss和示出移载动作完成的移载完成信号se。在搬送车1与移载站2之间，在收发移载开始信号ss之后，开始对象物品9的移
动，在对象物品9的移动完成之后，收发移载完成信号se。这样，在本实施方式中，搬送车1和移载站2以如下的方式构成：在通过移载动作来进行的对象物品9的移动开始之前，进行移载开始信号ss的收发，在通过移载动作来进行的对象物品9的移动完成之后，进行移载完成信号se的收发。在此，搬送车1和移载站2使用第1通信部c1和第2通信部c2来进行收发处理。
35.在本实施方式中，搬送车1和移载站2以在通过移载动作来进行的对象物品9的移动开始之前进行示出对象物品9的移动速度的设定值的速度设定信号sb的收发的方式构成。作为移动速度的设定值，可设定例如作为在使对象物品9以中速移动的情况下的设定值的中速值、作为在使对象物品9以比中速更低的速度移动的情况下的设定值的低速值和作为在使对象物品9以比中速更高的速度移动的情况下的设定值的高速值等。第1移载部10和第2移载部20在移载动作中使对象物品9以按照速度设定信号sb的设定值的速度移动。在本示例中，第1移载部10和第2移载部20在速度设定信号sb示出中速值的情况下，使对象物品9以中速移动，在速度设定信号sb示出低速值的情况下，使对象物品9以低速移动，在速度设定信号sb示出高速值的情况下，使对象物品9以高速移动。
36.在物品搬送设备100中，适应于存在于行驶路径r的多个搬送车1的运转状况而变更运用模式。例如，在对象物品9的进货出货相对较多的繁忙期，对应于频繁地进行设备内的对象物品9的搬送的状况，设为每一定时间能够搬送许多对象物品9的运用模式。另外，例如，在对象物品9的进货出货相对较少的空闲期，对应于并不频繁地进行设备内的对象物品9的搬送的状况，设为以符合这样的少的物品搬送数的能力使设备运转的运用模式。
37.如图2和图3中示出那样，物品搬送设备100具备移载动作控制部h，移载动作控制部h控制在第1移载部10与第2移载部20之间移载对象物品9的情况下的移载动作。在本实施方式中，集中控制装置ht相当于移载动作控制部h。本说明书中所公开的物品搬送设备100的技术特征还能够适用于物品搬送设备100的控制方法，在本说明书中还公开了物品搬送设备100的控制方法。在该控制方法中，包括移载动作控制部h变更移载动作的设定的工序。另外，在该控制方法中，包括移载动作控制部h执行图4中示出的各处理(各步骤)的工序。
38.移载动作控制部h适应于示出存在于行驶路径r的多个搬送车1的运转状况的高低的运转状况指标，依然维持搬送车1的行驶速度的设定，而以从移载动作开始直到完成的移载所需时间tr(参照图5)随着运转状况变低而变长的方式变更移载动作的设定。即，移载动作控制部h变更移载动作的设定，从而在各移载站2中，随着运转状况变低而延长在搬送车1的第1移载部10与移载站2的第2移载部20之间进行的对象物品9的移载动作所需要的移载所需时间tr。
39.这样，如果延长移载所需时间tr，则能够延长为了在各移载站2的移载动作而搬送车1在行驶路径r上停止的时间。由此，在将对象物品9从搬送车1向指定的移载站2移交的情况下，直到该搬送车1到达下一个移载站2的时间变长。因此，能够提高搬送车1能够在存在于搬送方向的下游侧的移载站2中接收另外的对象物品9的可能性。另外，对于直到相对于该搬送车1(先行车)存在于搬送方向的上流侧的其它搬送车1(后续车)到达下一个移载站2的时间也变长。因此，在搬送车1(后续车)以不搬送对象物品9的空的状态行驶的情况下，对于该搬送车1(后续车)能够在下一个移载站2或存在于比其更靠搬送方向的下游侧的其它移载站2中接收对象物品9的可能性也能够提高。因此，即使是空闲期，也能够谋求符合少的物品搬送数的高效运用。而且，依然维持搬送车1的行驶速度的设定，而以使移载所需时间
tr变化的方式变更移载动作的设定，从而实现用于实现这样的运用的控制设定的变更。由此，能够降低车间距离的设定等变更用于与其它搬送车1协作的控制项目的必要性，因而能够将伴随着运用模式的变更而有必要变更设定的控制项目抑制得少。因而，也容易适应于物品搬送设备100中的操作的繁忙和空闲而频繁地进行运用模式的变更。
40.在此，在上述的搬送车1的行驶速度的设定中，包括搬送车1的行驶中的最高速度的设定。即，移载动作控制部h在变更运用模式时也维持搬送车1的行驶中的最高速度的设定。在本示例中，在搬送车1的速度的设定中，除了上述的最高速度的设定之外，包括加速度的设定和减速度的设定。此外，搬送车1在从停止的状态开始行驶的情况等使行驶速度增加的情况下，以所设定的加速度加速，在达到所设定的最高速度之后，以该最高速度行驶。然后，搬送车1在停止于所设定的停止位置的情况等使行驶速度减小的情况下，以所设定的减速度减速。在停止于停止位置的情况下，以在停止位置速度成为零的方式进行减速。在本实施方式中，移载动作控制部h在变更运用模式时，依然维持搬送车1的加速度、最高速度和减速度的设定。
41.另外，在本实施方式中，在多个搬送车1之间，设定用于防止对先行的搬送车1追尾的最短车间距离。于是，移载动作控制部h在变更运用模式时，也依然维持多个搬送车1的最短车间距离的设定。由此，即使在如上述那样维持搬送车1的最高速度的设定、进而维持搬送车1的加速度和减速度的设定的情况下，也能够避免搬送车1对其它搬送车1追尾，并同时使搬送车1以恰当的车间距离停止。即，即使在以延长移载所需时间tr的方式变更移载动作的设定的情况下，也能够依然维持搬送车1的行驶中的最高速度等的设定而恰当地使搬送车1行驶。例如，由相对于先行的搬送车1后续的其它搬送车1进行的对象物品9的搬送有时比由先行的搬送车1进行的对象物品9的搬送更优先。在此情况下，即使是先行的搬送车1在移载站2中进行接收对象物品9的准备等的状况，如果与后续的搬送车1的距离成为最短车间距离，则先行的搬送车1也中断上述接收的准备而开始行驶。然而，搬送车1(后续的搬送车1)的移载所需时间tr(例如，从移载站2接收对象物品9时的移载所需时间tr)变长，从而能够维持与先行的搬送车1的车间距离长的状态。因此，能够抑制如上述那样由先行的搬送车1进行的对象物品9的接收的准备被中断。因此，能够提高先行的搬送车1能够在移载站2中接收对象物品9的可能性。
42.在本实施方式中，运转状况指标是基于存在于行驶路径r的多个搬送车1的运转率而以随着运转率变低而低地示出运转状况的方式确定的指标。搬送车1的运转率是表示搬送车1运转的比例的指标。作为这样的搬送车1的运转率的导出方法，能够采用众所周知的各种方法。例如，搬送车1的运转率能够通过实际搬送状态的搬送车1在存在于行驶路径r的全部的搬送车1中占据的台数比例的在一定期间的平均值来确定。或者，搬送车1的运转率也能够通过将在一定期间中的各搬送车1为实际搬送状态的期间的比例对于全部的搬送车1进行平均的值来确定。通过这些方法来确定的运转率成为0至100%的任一值。
43.如上述那样，搬送车1的第1控制装置h1从存货检测部11取得第1移载部10是否保有对象物品9的信息、即搬送车1是否为实际搬送状态的信息。在本实施方式中，移载动作控制部h从存在于行驶路径r的全部的搬送车1(第1控制装置h1)取得由存货检测部11检测的结果。然后，移载动作控制部h在各时刻取得存在于行驶路径r的全部的搬送车1的台数的信息和实际搬送状态的搬送车1的台数的信息。这样的信息的取得相当于图4中示出的运转状
况取得处理(#1)。然后，移载动作控制部h将这样取得的信息累积一定期间(例如，1小时)，从该累积的信息求出搬送车1的运转率。移载动作控制部h基于这样导出的搬送车1的运转率而确定运转状况指标。在本实施方式中，将搬送车1的运转率按其原样作为运转状况指标使用。因此，求出这样的搬送车1的运转率作为运转状况指标的处理相当于图4中示出的运转状况指标生成处理(#2)。此后，移载动作控制部h基于该运转状况指标而设定移载动作(#3)。然后，移载动作控制部h生成包括基于运转状况指标而设定的移载动作的设定内容的移载指令。
44.在本实施方式中，移载动作控制部h以移载动作中的对象物品9的移动速度随着运转状况变低而变慢的方式变更移载动作的设定。然后，移载动作控制部h生成包括如减慢对象物品9的移动速度那样的移载动作的设定的移载指令。在本实施方式中，如上述那样，搬送车1和移载站2以收发示出移载时的对象物品9的移动速度的设定值的速度设定信号sb的方式构成。于是，移载动作控制部h随着运转状况变低而将速度设定信号sb所示出的移动速度低地设定。由此，以使移载动作中的对象物品9的移动速度变化的方式变更移载动作的设定。
45.在本实施方式中，如上述那样，作为对象物品9的移动速度的设定值，可设定高速值、中速值、低速值的3个阶段的速度。于是，移载动作控制部h基于运转状况指标而以如下的方式进行移载动作的设定：在该运转状况指标所示出的搬送车1的运转状况高的情况下，使对象物品9的移动速度的设定值为“高速值”，在运转状况为中等程度的情况下，使对象物品9的移动速度的设定值为“中速值”，在运转状况低的情况下，使对象物品9的移动速度的设定值为“低速值”。在此，将搬送车1的运转率按其原样作为运转状况指标使用，因而例如移载动作控制部h能够在搬送车1的运转率是60%以上100%以下的情况下判定为运转状况高，在搬送车1的运转率是30%以上不到60%的情况下判定为运转状况是中等程度，在搬送车1的运转率是0%以上至不到30%的情况下判定为运转状况低。这样，通过使对象物品9的移动速度变化，能够使移载所需时间tr变化。因而，能够随着搬送车1的运转状况变低而延长移载所需时间tr。
46.参照图5的时序图，对在搬送车1与移载站2之间进行对象物品9的移载的情况下的动作的流程进行说明。
47.首先，搬送车1按照来自集中控制装置ht的搬送指令而向所指定的移载站2行驶并在与该移载站2邻接的位置停止。如上述那样，移载动作控制部h生成基于存在于行驶路径r的搬送车1的信息的运转状况指标，基于该运转状况指标而进行移载动作的设定，生成包括该移载动作的设定内容的移载指令(参照图4)。在本示例中，集中控制装置ht相当于移载动作控制部h，集中控制装置ht对搬送车1与搬送指令一起发送移载指令。
48.抵达在搬送指令中指定的移载站2的搬送车1对移载站2发送已抵达的含义的抵达信号sa。两者之间的信号的收发使用第1通信部c1和第2通信部c2来进行。在本实施方式中，搬送车1对移载站2与抵达信号sa一起发送速度设定信号sb。速度设定信号sb是示出移载动作中的对象物品9的移动速度的设定值的信号。该速度设定信号sb被包括在由移载动作控制部h生成的移载指令中。即，如上述那样，在移载指令中，包括基于运转状况指标而设定的移载动作的设定内容，在该移载动作的设定内容中，包括移载动作中的对象物品9的移动速度的设定值。在本实施方式中，如上述那样，移动速度的设定值是“高速值”、“中速值”、“低
速值”的任一个，以随着搬送车1的运转状况变低而阶段性地减慢移载动作中的对象物品9的移动速度的方式设定。
49.移载站2在从搬送车1已接收抵达信号sa之后，如果是能够移载对象物品9的状态，则许可在与搬送车1之间移载对象物品9，对搬送车1发送移载开始信号ss。在进行了移载开始信号ss的收发之后，开始进行通过移载动作来进行的对象物品9的移动。此时的对象物品9的移动速度按照在搬送车1与移载站2之间通过速度设定信号sb的收发来共有的设定值而进行。随着对象物品9的移动速度的设定变低，从对象物品9的移动开始直到移动完成所需要的移动时间tm变长。在完成对象物品9的移动之后，在经过规定的待机时间tw之后，移载站2对搬送车1发送移载完成信号se。在此，待机时间tw也可以为一定值，也可以为可变值。在本实施方式中，待机时间tw是一定值。搬送车1以从移载站2已接收移载完成信号se为触发而开始行驶。由此，搬送车1离开该移载站2而朝向下一个移载站2行驶。
50.【第2实施方式】接着，对物品搬送设备的第2实施方式进行说明。对于附图，参照与上述的第1实施方式同样的附图。在以下的说明中，主要说明与上述的第1实施方式不同的点。对于未特别地说明的点，与上述的第1实施方式同样。
51.在本实施方式中，在多个移载站2的一部分或全部，设有检测该移载站2所保有的对象物品9的数量的物品数检测部23。在本示例中，物品数检测部23仅设于接收站21和移交站22中的将对象物品9移交至搬送车1的移交站22。由此，在存在为了由搬送车1搬送而滞留多个待机中的对象物品9的可能性的移交站22中，能够检测对象物品9的保有数。
52.而且，在本实施方式中，运转状况指标是基于由物品数检测部23检测的对象物品9的数量而以随着该数量变少而低地示出运转状况的方式确定的指标。在本示例中，基于由物品搬送设备100所具备的全部的移交站22的物品数检测部23检测的对象物品9的保有数的合计(以下称为“滞留物品数”。)而确定运转状况指标。在此，将该滞留物品数按其原样作为运转状况指标使用。该滞留物品数相当于有必要由搬送车1搬送的对象物品9的数量，在该滞留物品数多的情况下，能够判断为是有必要由搬送车1搬送更多的对象物品9的繁忙期，相反，在滞留物品数少的情况下，能够判断为是有必要由搬送车1搬送的对象物品9少的空闲期。即，该滞留物品数成为间接地示出搬送车1的运转状况的高低的指标。
53.在本实施方式中，例如，作为待机时间tw的设定值，可设定第1时间值、第2时间值(比第1时间值更长的时间值)的2个阶段的时间。在此情况下，移载动作控制部h基于运转状况指标而以如下的方式进行移载动作的设定：在该运转状况指标所示出的搬送车1的运转状况高的情况下，使待机时间tw的设定值为“第1时间值”，在运转状况低的情况下，使待机时间tw的设定值为“第2时间值”。这样，在本实施方式中，通过使待机时间tw变化，使移载所需时间tr变化。除了待机时间tw之外，还能够使对象物品9的移动速度变化。例如，作为对象物品9的移动速度的设定值，能够有可能设定高速值、低速值的2个阶段的速度。在此情况下，移载动作控制部h基于运转状况指标而以如下的方式进行移载动作的设定：在该运转状况指标所示出的搬送车1的运转状况高的情况下，使对象物品9的移动速度的设定值为“高速值”，在运转状况低的情况下，使对象物品9的移动速度的设定值为“低速值”。在此，将滞留物品数按其原样作为运转状况指标使用，因而例如移载动作控制部h能够在滞留物品数为10个以上的情况下判定为运转状况高，在滞留物品数为9个以下的情况下判定为运转状
况低。在本实施方式中，也能够通过使待机时间tw变化，或通过除了待机时间tw之外，使对象物品9的移动速度变化，从而使移载所需时间tr变化。因而，能够随着搬送车1的运转状况变低而延长移载所需时间tr。
54.在本实施方式中，移载站2的第2控制装置h2相当于移载动作控制部h。第2控制装置h2使用物品搬送设备100所具备的全部的物品数检测部23来取得滞留物品数的信息，基于其而生成运转状况指标，基于该运转状况指标而进行移载动作的设定，生成包括该移载动作的设定内容的移载指令(参照图4)。然后，第2控制装置h2(移载站2)经由第2通信部c2和第1通信部c1将移载指令发送至第1控制装置h1(搬送车1)。此时，在本实施方式中，在搬送车1将抵达信号sa发送至移载站2之后，与图5中示出的示例相反，移载站2对搬送车1发送基于移载指令的信号。在本实施方式中，该信号是示出待机时间tw的长度的待机时间信号。
55.即，在上述第1实施方式中，为了使移载所需时间tr随着运转状况变低而变长，以减慢对象物品9的移动速度的方式设定，但在本实施方式中，为了使移载所需时间tr随着运转状况变低而变长，移载动作控制部h以延长从通过移载动作来进行的对象物品9的移动完成直到发送移载完成信号se的期间(以下，将该期间的长度称为“待机时间tw”。)的方式变更移载动作的设定。然后，移载动作控制部h生成移载指令，该移载指令使发送移载完成信号se的时机延迟以便延长待机时间tw。由此，能够以比从通过移载动作来进行的对象物品9的移动开始直到移动完成的期间(以下，将该期间的长度称为“移动时间tm”。)更长的期间作为直到移载动作完成的移载所需时间tr。此外，在本实施方式中，移载动作中的对象物品9的移动速度也可以为一定值，也可以为可变值。在本实施方式中，对象物品9的移动速度是一定值。
56.如图5中示出那样，移载所需时间tr包括伴随着移载动作的对象物品9的移动的时间tm和从通过移载动作来进行的对象物品9的移动完成直到发送移载完成信号se的待机时间tw。通过延长这些移动时间tm和待机时间tw中的任一个，移载所需时间tr变长。在本实施方式中，随着运转状况变低而延长待机时间tw。由此，能够延长移载所需时间tr。此外，在上述的第1实施方式中，随着运转状况变低而延长移动时间tm，由此，能够延长移载所需时间tr。
57.【其它实施方式】接着，对物品搬送设备的其它实施方式进行说明。
58.(1)在上述的第1实施方式中，对集中控制装置ht相当于移载动作控制部h的示例进行了说明，在上述的第2实施方式中，对第2控制装置h2相当于移载动作控制部h的示例进行了说明。可是，不限定于如它们那样的示例，也可以为第1控制装置h1相当于移载动作控制部h的构成。或者，也可以由集中控制装置ht、第1控制装置h1和第2控制装置h2的任何2个或全部构成移载动作控制部h。
59.(2)在上述的第1实施方式中，对移载动作控制部h通过随着搬送车1的运转状况变低而减慢对象物品9的移动速度来延长移载所需时间tr的构成进行了说明，在上述的第2实施方式中，对通过随着搬送车1的运转状况变低而延长从通过移载动作来进行的对象物品9的移动完成直到发送移载完成信号se的期间(待机时间tw)来延长移载所需时间tr的构成进行了说明。可是，不限定于此，也可以为如下的构成：减慢对象物品9的移动速度，并且，延长从通过移载动作来进行的对象物品9的移动完成直到发送移载完成信号se的待机时间
tw，从而延长移载所需时间tr。即，在上述的各实施方式中，以随着运转状况变低而延长移动时间tm和待机时间tw的任一个的方式变更移载动作的设定，但不限定于此，也可以以延长移动时间tm和待机时间tw的两者的方式变更移载动作的设定。
60.(3)在上述的第1实施方式中，对运转状况指标是基于存在于行驶路径r的多个搬送车1的运转率而确定的指标的示例进行了说明。另一方面，在上述的第2实施方式中，对运转状况指标是基于由物品数检测部23检测的滞留物品数而确定的指标的示例进行了说明。可是，不限定于此，运转状况指标也可以是以存在于行驶路径r的多个搬送车1的运转率和由物品数检测部23检测的滞留物品数的两者为基准而确定的指标。在以这两者为基准而确定运转状况指标的情况下，例如，也可以将使对运转率和滞留物品数的各个乘以恰当的加权系数的值相互相加而得到的值作为运转状况指标使用。或者，例如，也可以将对象物品9相对于物品搬送设备100的进货数和出货数的合计等直接或间接地示出搬送车1的运转状况的高低的各种指标作为运转状况指标使用。
61.(4)在上述的各实施方式中，对第1移载部10和第2移载部20作为辊式运输机构成的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，第1移载部10和第2移载部20中的至少一个也可以由带式运输机或链式运输机等众所周知的运输机或能够使叉式机构或钩式机构等对象物品9移动的众所周知的机构构成。
62.(5)在上述的各实施方式中，对移载动作控制部h依然维持搬送车1的加速度、最高速度和减速度的设定而以延长移载所需时间tr的方式变更移载动作的设定的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，移载动作控制部h也可以在依然维持搬送车1的最高速度的设定而以延长移载所需时间tr的方式变更移载动作的设定时，变更搬送车1的加速度和减速度的至少一个。
63.(6)在上述的各实施方式中，对搬送车1是有轨道式的无人搬送车的示例进行了说明。可是，不限定于这样的示例，搬送车1也可以是无轨道式的无人搬送车。在此情况下，搬送车1也可以以例如沿着设置于地面等的磁带行驶的方式构成。
64.(7)此外，只要不产生矛盾，上述的实施方式中所公开的构成就还能够与其它实施方式中所公开的构成组合而适用。关于其它构成，在本说明书中公开的实施方式在所有点上也都只不过是例示。因此，在不脱离本公开的宗旨的范围内，能够适当进行各种改变。
65.【上述实施方式的概要】以下，对在上述中说明的物品搬送设备进行说明。
66.本公开所涉及的物品搬送设备具备：多个搬送车，其具备在规定的行驶路径行驶并且进行对象物品的移载的第1移载部；移载站，其设置于与前述行驶路径邻接的多个部位；第2移载部，其设于多个前述移载站的各个，在与前述第1移载部之间进行前述对象物品的移载；以及移载动作控制部，其控制在前述第1移载部与前述第2移载部之间移载前述对象物品的情况下的移载动作，前述移载动作控制部适应于示出存在于前述行驶路径的多个前述搬送车的运转状况的高低的运转状况指标，以从前述移载动作开始直到完成的移载所需时间随着前述运
转状况变低而变长的方式变更前述移载动作的设定。
67.依据本构成，在各移载站中，随着运转状况变低而延长在搬送车的第1移载部与移载站的第2移载部之间进行的对象物品的移载动作所需要的时间(移载所需时间)。因此，在搬送车的运转状况低的情况下，能够延长为了在各移载站的移载动作而搬送车在行驶路径上停止的时间。由此，直到搬送车到达下一个移载站的时间变长，因而能够提高能够在存在于下游侧的移载站中接收另外的对象物品的可能性。因此，能够提高搬送对象物品的距离在各搬送车的行驶距离中占据的比例，因而能够提高各搬送车的运转率。另外，能够缩短搬送车在一定期间内的行驶距离，因而还可谋求物品搬送设备的消耗能量的降低。这样，依据本构成，能够谋求适应于设备中的操作的繁忙和空闲的恰当运用。而且，依然维持搬送车的行驶速度的设定，而以移载所需时间随着运转状况变低而变长的方式变更移载动作的设定，从而实现用于实现这样的运用的控制设定的变更。由此，能够降低车间距离的设定等变更用于与其它搬送车的协作的控制项目的必要性，因而能够将伴随着运用模式的变更而有必要变更设定的控制项目抑制得少。因而，也容易频繁地进行运用模式的变更。
68.在此，合适的是，前述移载动作控制部以前述移载动作中的前述对象物品的移动速度随着前述运转状况变低而变慢的方式变更前述移载动作的设定。
69.依据本构成，通过减慢移载动作中的对象物品的移动速度，从而能够延长移载所需时间。另外，通过减慢对象物品的移动速度，从而能够谋求在进行移载动作时的用于第1移载部和第2移载部的驱动的消耗能量的降低。
70.另外，在上述构成中，合适的是，前述搬送车和前述移载站以在通过前述移载动作来进行的前述对象物品的移动开始之前进行示出前述移动速度的设定值的速度设定信号的收发的方式构成，前述移载动作控制部随着前述运转状况变低而将前述速度设定信号所示出的前述移动速度低地设定，前述第1移载部和前述第2移载部在前述移载动作中使前述对象物品以按照前述速度设定信号的前述设定值的速度移动。
71.依据本构成，能够基于搬送车和移载站的任一个所具有的在移载动作中的对象物品的移动速度的设定值而使第1移载部和第2移载部的两者进行动作。因此，能够恰当地进行在通过移载动作来使对象物品移动的情况下的、第1移载部与第2移载部的协作。
72.另外，合适的是，在前述移载动作中，包括前述搬送车和前述移载站进行信号的收发的收发处理，前述信号包括示出前述移载动作开始的移载开始信号和示出前述移载动作完成的移载完成信号，前述移载动作控制部以随着前述运转状况变低而延长从通过前述移载动作来进行的前述对象物品的移动完成直到发送前述移载完成信号的期间的方式变更前述移载动作的设定。
73.如上述那样，搬送车直到完成移载动作、即直到发送移载完成信号，停止于移载站。依据本构成，能够以比直到通过移载动作来进行的对象物品的移动完成的期间更长的期间作为直到移载动作完成的期间。即，能够以比通过移载动作来进行的对象物品的移动所需要的时间更长的时间作为移载所需时间。因此，依据本构成，没必要将移载动作中的对象物品的移动速度必要以上地减慢，能够设定任意的移载所需时间。另外，例如，在以移载
所需时间变长的方式变更移载动作的设定的情况下，也能够消除变更对象物品的移动速度的项目的必要。因而，也能够进一步减轻控制的设定变更的负担。
74.另外，合适的是，前述运转状况指标是基于存在于前述行驶路径的多个前述搬送车的运转率而以随着前述运转率变低而低地示出前述运转状况的方式确定的指标。
75.认为在多个搬送车的运转率低的情况下，作为物品搬送设备的对象物品的搬送数少，在多个搬送车的运转率高的情况下，作为物品搬送设备的对象物品的搬送数多。依据本构成，随着前述运转率变低，运转状况指标低地示出运转状况，因而以移载所需时间变长的方式变更移载动作的设定。由此，如上述那样，能够提高搬送对象物品的距离在各搬送车的行驶距离中占据的比例，因而能够提高各搬送车的运转率。因而，能够谋求物品搬送设备在空闲期的效率化。
76.另外，合适的是，在多个前述移载站的一部分或全部，设有检测该移载站所保有的前述对象物品的数量的物品数检测部，前述运转状况指标是基于由前述物品数检测部检测的前述对象物品的数量而以随着该数量变少而低地示出前述运转状况的方式确定的指标。
77.依据本构成，能够基于由物品数检测部检测的对象物品的数量而判断物品搬送设备的运转状况。即，在所检测的对象物品的数量多的情况下，待搬送的对象物品的数量多，因而能够判断为物品搬送设备是繁忙期。另一方面，在所检测的对象物品的数量少的情况下，待搬送的对象物品的数量少，因而能够判断为物品搬送设备是空闲期。而且，依据本构成，随着由物品数检测部检测的对象物品的数量变少，运转状况指标低地示出运转状况，因而以移载所需时间变长的方式变更移载动作的设定。由此，如上述那样，能够提高搬送对象物品的距离在各搬送车的行驶距离中占据的比例，因而能够提高各搬送车的运转率。因而，能够谋求物品搬送设备在空闲期的效率化。
78.另外，合适的是，在前述行驶速度的设定中，包括前述搬送车的行驶中的最高速度的设定。
79.依据本构成，在适应于运转状况指标而变更移载动作的设定的情况下，也维持搬送车的行驶中的最高速度的设定。因此，能够进一步降低车间距离的设定等变更用于与其它搬送车的协作的控制项目的必要性。
80.产业上的可利用性本公开所涉及的技术能够利用于具备在规定的行驶路径行驶的多个搬送车的物品搬送设备。
81.符号说明100：物品搬送设备1：搬送车10：第1移载部2：移载站20：第2移载部23：物品数检测部9：对象物品h：移载动作控制部
sb：速度设定信号se：移载完成信号ss：移载开始信号tr：移载所需时间tm：移动时间tw：待机时间r：行驶路径。