一种轮船藤壶清除机器人的制作方法

1.本发明涉及一种工程领域，更具体的说是一种轮船藤壶清除机器人。


背景技术：

2.轮船藤壶清除机器人是一种常见的工程机械，例如专利号为cn112790156a的一种海龟龟背寄生贝清理装置，该装置包括壳体，所述壳体上侧壁上固定设有前固定槽，所述前固定槽内滑动设有左右对称的夹具滑块，所述夹具滑块下侧设有海龟夹紧装置，海龟夹紧装置用于夹住海龟龟壳侧壁，避免海龟乱动。本发明在能够对在海洋中生活的海龟进行寄生贝类清理，将海龟束缚住后，对海龟龟背上的寄生贝进行刮下，并且遇到如藤壶等吸附力较强的寄生贝撬下，但是该装置无法同时冲洗及刮除、刷洗，无法实现充分清洗。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种轮船藤壶清除机器人，实现了对船地底面的藤壶和污泥进行冲洗及刮除，并且滚刷刷洗，清洗更加充分，减少了人力支出和提高了安全性。
4.本发明的目的通过以下技术方案来实现：
5.一种轮船藤壶清除机器人，包括强磁吸附车体、藤壶清除装置、喷水清洗装置，所述强磁吸附车体与藤壶清除装置相连接，藤壶清除装置与喷水清洗装置相连接。
6.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种轮船藤壶清除机器人，所述强磁吸附车体包括车轮支架、连接杆一、铲刀、连接板一、电机一、连接线一、控制器一、锥齿轮一、锥齿轮二、连接杆二、转轮一、皮带一、转轮二、强磁车轮，车轮支架与连接杆一固定连接，连接杆一与铲刀固定连接，车轮支架与连接板一固定连接，车轮支架与电机一固定连接，电机一与连接线一固定连接，连接线一与控制器一固定连接，电机一与锥齿轮一固定连接，锥齿轮一与锥齿轮二啮合传动，锥齿轮二与连接杆二固定连接，连接杆二与转轮一固定连接，转轮一与皮带一配合连接，皮带一与转轮二配合连接，转轮二与强磁车轮固定连接。
7.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种轮船藤壶清除机器人，所述藤壶清除装置包括支架二、电机二、转杆一、连接杆三、前支架三、电机三、锥齿轮四、锥齿轮五、三角架、齿轮六、齿轮七、圆盘刮片、控制器二、转杆二、转杆三、摄像装置、电机四、转杆四、连接杆四、扇形齿轮、齿轮八、竖直杆、长杆、滑块、弯形架、喷水头、水管一、水泵一、空管、齿轮九，支架二与电机二固定连接，电机二与转杆一固定连接，转杆一与连接杆三固定连接，支架二与连接杆三转动连接，连接杆三与前支架三转动连接，前支架三与电机三固定连接，电机三与锥齿轮四固定连接，锥齿轮四与锥齿轮五啮合传动，锥齿轮五与三角架固定连接，前支架三与齿轮六固定连接，三个齿轮七均与齿轮六啮合传动，齿轮七与圆盘刮片固定连接，前支架三与控制器二滑动连接，控制器二与转杆二铰接连接，转杆二与转杆三铰接连接，转杆三与摄像装置铰接连接，电机四与转杆四固定连接，转杆四与连接杆四铰接连接，连接杆四与扇形齿轮铰接连接，支架二与扇形齿轮转动连接，扇形齿轮与齿轮八啮合传动，齿轮八与竖直杆固定连接，竖直杆与长杆固定连接，长杆与滑块滑动连接，滑块与弯形架滑动连
接，支架二与弯形架固定连接，长杆与喷水头固定连接，喷水头与水管一固定连接，水管一与水泵一固定连接，扇形齿轮与空管固定连接，空管与齿轮九固定连接，支架二与车轮支架固定连接。
8.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种轮船藤壶清除机器人，所述喷水清洗装置包括直齿轮、竖直杆二、刮板、连接杆五、水泵二、水管二、分水管、支撑板、上支架、下支架、弹簧一、滚刷、水阀，直齿轮与竖直杆二固定连接，两个刮板均与竖直杆二固定连接，直齿轮与连接杆五固定连接，水泵二与水管二固定连接，水管二与分水管固定连接，连接杆五与支撑板固定连接，连接杆五与上支架固定连接，上支架与下支架滑动连接，弹簧一一端与上支架固定连接，弹簧一另一端与下支架固定连接，下支架与滚刷转动连接，三个水阀均与水管二配合连接，直齿轮与齿轮九啮合传动，直齿轮与弯形架滑动连接。
9.本发明一种轮船藤壶清除机器人的有益效果为：
10.本发明一种轮船藤壶清除机器人，启动电机四带动转杆四转动，带动连接杆四运动，带动扇形齿轮转动，带动齿轮八左右往复转动，带动竖直杆左右往复转动，带动长杆左右往复摆动，进而带动喷水头左右往复摆动，启动水泵一，水从水管一并从喷水头喷出，进而将藤壶冲下来，启动电机二带动转杆一转动，带动连接杆三转动，进而带动前支架三的高度，转动转杆二和转杆三，进而改变摄像装置角度，摄像装置扫面到藤壶的位置，通过控制器二控制电机三启动，带动锥齿轮四转动的，带动锥齿轮五转动，带动三角架转动，带动三个齿轮七公转的同时自转，带动圆盘刮片公转的同时自转，进而将残余下来的藤壶刮下来。
附图说明
11.下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
12.图1是本发明的整体结构示意图；
13.图2是本发明的强磁吸附车体结构示意图一；
14.图3是本发明的强磁吸附车体结构示意图二；
15.图4是本发明的强磁吸附车体结构示意图三；
16.图5是本发明的藤壶清除装置结构示意图一；
17.图6是本发明的藤壶清除装置结构示意图二；
18.图7是本发明的藤壶清除装置结构示意图三；
19.图8是本发明的喷水清洗装置结构示意图一；
20.图9是本发明的喷水清洗装置结构示意图二。
21.图中：1、强磁吸附车体；101、车轮支架；102、连接杆一；103、铲刀；104、连接板一；105、电机一；106、连接线一；107、控制器一；108、锥齿轮一；109、锥齿轮二；110、连接杆二；111、转轮一；112、皮带一；113、转轮二；114、强磁车轮；2、藤壶清除装置；201、支架二；202、电机二；203、转杆一；204、连接杆三；205、前支架三；206、电机三；207、锥齿轮四；208、锥齿轮五；209、三角架；210、齿轮六；211、齿轮七；212、圆盘刮片；213、控制器二；214、转杆二；215、转杆三；216、摄像装置；217、电机四；218、转杆四；219、连接杆四；220、扇形齿轮；221、齿轮八；222、竖直杆；223、长杆；224、滑块；225、弯形架；226、喷水头；227、水管一；228、水泵一；229、空管；230、齿轮九；3、喷水清洗装置；301、直齿轮；302、竖直杆二；303、刮板；304、连接杆五；305、水泵二；306、水管二；307、分水管；308、支撑板；309、上支架；310、下支架；311、
弹簧一；312、滚刷；313、水阀。
具体实施方式
22.下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
23.本装置中所述的固定连接是指通过焊接、螺纹固定等方式进行固定，结合不同的使用环境，使用不同的固定方式；所述的转动连接是指通过将轴承烘装在轴上，轴或轴孔上设置有弹簧挡圈槽，通过将弹性挡圈卡在挡圈槽内实现轴承的轴向固定，实现转动；所述的滑动连接是指通过滑块在滑槽或导轨内的滑动进行连接；所述的铰接是指通过在铰链、销轴和短轴等连接零件上进行活动的连接方式；所需密封处均是通过密封圈或o形圈实现密封。
24.具体实施方式一：
25.下面结合图1-9说明本实施方式，一种轮船藤壶清除机器人，包括强磁吸附车体1、藤壶清除装置2、喷水清洗装置3，所述强磁吸附车体1与藤壶清除装置2相连接，藤壶清除装置2与喷水清洗装置3相连接。
26.具体实施方式二：
27.下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的强磁吸附车体1包括车轮支架101、连接杆一102、铲刀103、连接板一104、电机一105、连接线一106、控制器一107、锥齿轮一108、锥齿轮二109、连接杆二110、转轮一111、皮带一112、转轮二113、强磁车轮114，车轮支架101与连接杆一102固定连接，连接杆一102与铲刀103固定连接，车轮支架101与连接板一104固定连接，车轮支架101与电机一105固定连接，电机一105与连接线一106固定连接，连接线一106与控制器一107固定连接，电机一105与锥齿轮一108固定连接，锥齿轮一108与锥齿轮二109啮合传动，锥齿轮二109与连接杆二110固定连接，连接杆二110与转轮一111固定连接，转轮一111与皮带一112配合连接，皮带一112与转轮二113配合连接，转轮二113与强磁车轮114固定连接；
28.强磁车轮114可吸附在轮船底部，控制器一107通过两个连接线一106控制两个电机一105启动，带动锥齿轮一108转动，带动锥齿轮二109转动，带动连接杆二110转动，带动转轮一111转动，带动两个皮带一112转动，带动两个转轮二113转动，带动两组强磁车轮114，进而带动装置向前运动，当控制两个锥齿轮一108转速不同时，带动左右两侧车轮转速不同，进而带动装置转弯，两个铲刀103可将藤壶铲下来。
29.具体实施方式三：
30.下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的藤壶清除装置2包括支架二201、电机二202、转杆一203、连接杆三204、前支架三205、电机三206、锥齿轮四207、锥齿轮五208、三角架209、齿轮六210、齿轮七211、圆盘刮片212、控制器二213、转杆二214、转杆三215、摄像装置216、电机四217、转杆四218、连接杆四219、扇形齿轮220、齿轮八221、竖直杆222、长杆223、滑块224、弯形架225、喷水头226、水管一227、水泵一228、空管229、齿轮九230，支架二201与电机二202固定连接，电机二202与转杆一203固定连接，转杆一203与连接杆三204固定连接，支架二201与连接杆三204转动连接，连接杆三204与前支架三205转动连接，前支架三205与电机三206固定连接，电机三206与锥齿轮四207固定连接，锥齿轮四207与锥齿轮五208啮合传动，锥齿轮五208与三角架209固定连接，
前支架三205与齿轮六210固定连接，三个齿轮七211均与齿轮六210啮合传动，齿轮七211与圆盘刮片212固定连接，前支架三205与控制器二213滑动连接，控制器二213与转杆二214铰接连接，转杆二214与转杆三215铰接连接，转杆三215与摄像装置216铰接连接，电机四217与转杆四218固定连接，转杆四218与连接杆四219铰接连接，连接杆四219与扇形齿轮220铰接连接，支架二201与扇形齿轮220转动连接，扇形齿轮220与齿轮八221啮合传动，齿轮八221与竖直杆222固定连接，竖直杆222与长杆223固定连接，长杆223与滑块224滑动连接，滑块224与弯形架225滑动连接，支架二201与弯形架225固定连接，长杆223与喷水头226固定连接，喷水头226与水管一227固定连接，水管一227与水泵一228固定连接，扇形齿轮220与空管229固定连接，空管229与齿轮九230固定连接，支架二201与车轮支架101固定连接；
31.启动电机四217带动转杆四218转动，带动连接杆四219运动，带动扇形齿轮220转动，带动齿轮八221左右往复转动，带动竖直杆222左右往复转动，带动长杆223左右往复摆动，进而带动喷水头226左右往复摆动，启动水泵一228，水从水管一227并从喷水头226喷出，进而将藤壶冲下来，启动电机二202带动转杆一203转动，带动连接杆三204转动，进而带动前支架三205的高度，转动转杆二214和转杆三215，进而改变摄像装置216角度，摄像装置216扫面到藤壶的位置，通过控制器二213控制电机三206启动，带动锥齿轮四207转动的，带动锥齿轮五208转动，带动三角架209转动，带动三个齿轮七211公转的同时自转，带动圆盘刮片212公转的同时自转，进而将残余下来的藤壶刮下来。
32.具体实施方式四：
33.下面结合图1-9说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的喷水清洗装置3包括直齿轮301、竖直杆二302、刮板303、连接杆五304、水泵二305、水管二306、分水管307、支撑板308、上支架309、下支架310、弹簧一311、滚刷312、水阀313，直齿轮301与竖直杆二302固定连接，两个刮板303均与竖直杆二302固定连接，直齿轮301与连接杆五304固定连接，水泵二305与水管二306固定连接，水管二306与分水管307固定连接，连接杆五304与支撑板308固定连接，连接杆五304与上支架309固定连接，上支架309与下支架310滑动连接，弹簧一311一端与上支架309固定连接，弹簧一311另一端与下支架310固定连接，下支架310与滚刷312转动连接，三个水阀313均与水管二306配合连接，直齿轮301与齿轮九230啮合传动，直齿轮301与弯形架225滑动连接；
34.装置向前运动，刮板303将水及藤壶残渣刮走，滚刷312进一步擦洗船体，由于弹簧一311的张力，带动上支架309与下支架310滑动，带动滚刷312与船体紧密贴合，启动水泵二305，进而将水从水管二306，并从分水管307喷出，可对滚刷312冲洗，通过三个水阀313可控制分水管307出水数量，扇形齿轮220往复转动，带动空管229往复转动，带动齿轮九230往复转动，带动直齿轮301往复运动，进而增加滚刷312擦洗幅度。
35.本发明的一种轮船藤壶清除机器人，其工作原理为：强磁车轮114可吸附在轮船底部，控制器一107通过两个连接线一106控制两个电机一105启动，带动锥齿轮一108转动，带动锥齿轮二109转动，带动连接杆二110转动，带动转轮一111转动，带动两个皮带一112转动，带动两个转轮二113转动，带动两组强磁车轮114，进而带动装置向前运动，当控制两个锥齿轮一108转速不同时，带动左右两侧车轮转速不同，进而带动装置转弯，两个铲刀103可将藤壶铲下来；启动电机四217带动转杆四218转动，带动连接杆四219运动，带动扇形齿轮220转动，带动齿轮八221左右往复转动，带动竖直杆222左右往复转动，带动长杆223左右往
复摆动，进而带动喷水头226左右往复摆动，启动水泵一228，水从水管一227并从喷水头226喷出，进而将藤壶冲下来，启动电机二202带动转杆一203转动，带动连接杆三204转动，进而带动前支架三205的高度，转动转杆二214和转杆三215，进而改变摄像装置216角度，摄像装置216扫面到藤壶的位置，通过控制器二213控制电机三206启动，带动锥齿轮四207转动的，带动锥齿轮五208转动，带动三角架209转动，带动三个齿轮七211公转的同时自转，带动圆盘刮片212公转的同时自转，进而将残余下来的藤壶刮下来；装置向前运动，刮板303将水及藤壶残渣刮走，滚刷312进一步擦洗船体，由于弹簧一311的张力，带动上支架309与下支架310滑动，带动滚刷312与船体紧密贴合，启动水泵二305，进而将水从水管二306，并从分水管307喷出，可对滚刷312冲洗，通过三个水阀313可控制分水管307出水数量，扇形齿轮220往复转动，带动空管229往复转动，带动齿轮九230往复转动，带动直齿轮301往复运动，进而增加滚刷312擦洗幅度。
36.当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。