半挂汽车列车及其铰接角在线估计方法、装置、存储介质与流程

1.本发明涉及车辆技术领域，尤其涉及一种半挂汽车列车及其铰接角在线估计方法、装置、存储介质。


背景技术：

2.铰接角不仅是半挂汽车列车行驶稳定性的重要试验测量参数，而且在无人驾驶的半挂汽车列车中，需要根据铰接角实现轨迹跟踪、横向稳定性控制以及倒车入库等场景，因此，对铰接角的准确测量是目前亟需解决的问题。
3.相关技术中，主要通过安装在铰接处的角传感器来测量铰接角。但是，由于半挂汽车列车铰接处鞍座结构和尺寸具有多样性，很难做到良好的适配性，而且角传感器对于动态的响应也较迟缓，严重影响铰接角的测量精度；同时，在半挂汽车列车的运行场景中，常常需要更换挂车，例如，半挂汽车列车将货物运载到某一地点，需要卸掉当前挂车，更换另外一装有货物的挂车，继续运行，如果角传感器安装在铰接处，则不方便拆装。


技术实现要素：

4.本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种半挂汽车列车的铰接角在线估计方法，不仅能够提高铰接角的测量精度，还能够避免在使用单一测量方法时，由于测量方法发生失效而无法实现对铰接角进行测量的情况发生，且方法简单、适用性强、成本低以及安装方便。
5.本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。
6.本发明的第三个目的在于提出一种半挂汽车列车。
7.本发明的第四个目的在于提出一种半挂汽车列车的铰接角在线估计装置。
8.为达上述目的，本发明的第一方面实施例提出了一种半挂汽车列车的铰接角在线估计方法，包括：基于导航信息获取半挂汽车列车的第一铰接角；基于运动学模型估算半挂汽车列车的第二铰接角；根据第一铰接角和/或第二铰接角确定半挂汽车列车的铰接角。
9.根据本发明实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法，首先基于导航信息获取半挂汽车列车的第一铰接角，并基于运动学模型估算半挂汽车列车的第二铰接角，然后根据第一铰接角和/或第二铰接角确定半挂汽车列车的铰接角。由此，采用多算法融合的方式来确定半挂汽车列车的铰接角，不仅能够提高铰接角的测量精度，还能够避免在使用单一测量方法时，由于测量方法发生失效而无法实现对铰接角进行测量的情况发生，且方法简单、适用性强、成本低以及安装方便。
10.在一些实施例中，基于导航信息获取半挂汽车列车的第一铰接角，包括：基于导航信息获取牵引车的第一航向角和挂车的第二航向角；获取第一航向角与第二航向角之间的差值得到第一铰接角。
11.在一些实施例中，基于导航信息获取牵引车的第一航向角和挂车的第二航向角，包括：分别通过设置在牵引车上的第一导航测量仪和陀螺仪获取牵引车的航向信息，得到
第一航向信息和第二航向信息；对第一航向信息和第二航向信息进行融合处理，得到第一航向角；通过设置在挂车上的第二导航测量仪获取挂车的航向信息，得到第二航向角。
12.在一些实施例中，基于运动学模型估算半挂汽车列车的第二铰接角，包括：获取牵引车的纵向速度；根据牵引车的纵向速度和铰接角速度模型估算得到第二铰接角，其中，铰接角速度模型是预先根据半挂汽车列车的运动学模型生成的。
13.在一些实施例中，铰接角速度模型通过下述公式进行表达：
[0014][0015]
其中，为第二铰接角的变化速度，λ为第二铰接角，v
x1
为牵引车的纵向速度，δ为牵引车的前轮转角，l1为牵引车前轴中心到后轴中心的距离，l2为牵引车与挂车之间的铰接点到挂车后轴中心的距离，d为牵引车后轴中心到铰接点的距离。
[0016]
在一些实施例中，通过设置在牵引车上的陀螺仪获取牵引车的纵向速度。
[0017]
在一些实施例中，根据第一铰接角和/或第二铰接角确定半挂汽车列车的铰接角，包括：若成功获得第一铰接角，则对第一铰接角和第二铰接角进行融合处理得到半挂汽车列车的铰接角；若未成功获得第一铰接角，则将第二铰接角作为半挂汽车列车的铰接角。
[0018]
为达上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有半挂汽车列车的铰接角在线估计程序，该半挂汽车列车的铰接角在线估计程序被处理器执行时实现上述任意实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法。
[0019]
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，采用上述半挂汽车列出的铰接角在线估计方法，不仅能够提高铰接角的测量精度，还能够避免在使用单一测量方法时，由于测量方法发生失效而无法实现对铰接角进行测量的情况发生，且方法简单、适用性强、成本低以及安装方便。
[0020]
为达上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种半挂汽车列车，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的半挂汽车列车的铰接角在线估计程序，处理器执行程序时，实现上述任意实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法。
[0021]
根据本发明实施例的半挂汽车列车，采用上述半挂汽车列车的铰接角在线估计方法，不仅能够提高铰接角的测量精度，还能够避免在使用单一测量方法时，由于测量方法发生失效而无法实现对铰接角进行测量的情况发生，且方法简单、适用性强、成本低以及安装方便。
[0022]
为达上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种半挂汽车列车的铰接角在线估计装置，装置包括：第一估计模块，用于基于导航信息获取半挂汽车列车的第一铰接角；第二估计模块，用于基于运动学模型估算半挂汽车列车的第二铰接角；确定模块，用于根据第一铰接角和/或第二铰接角确定半挂汽车列车的铰接角。
[0023]
根据本发明实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计装置，通过第一估计模块基于导航信息获取半挂汽车列车的第一铰接角，并通过第二估计模块基于运动学模型估算半挂汽车列车的第二铰接角，以及通过确定模块根据第一铰接角和/或第二铰接角确定半挂汽车列车的铰接角。由此，不仅能够提高铰接角的测量精度，还能够避免在使用单一测量方法时，由于测量方法发生失效而无法实现对铰接角进行测量的情况发生，且方法简单、适用性强、成本低以及安装方便。
[0024]
本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。
附图说明
[0025]
图1为根据本发明一个实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法的流程示意图；
[0026]
图2为根据本发明一个实施例的导航装置安装位置示意图；
[0027]
图3为根据本发明一个实施例的半挂汽车列车的运动学示意图。
[0028]
图4为根据本发明一个具体实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法的流程示意图；
[0029]
图5为根据本发明一个实施例的半挂汽车列车的结构示意图；
[0030]
图6根据本发明一个实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计装置的结构示意图。
具体实施方式
[0031]
下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0032]
下面参考附图描述根据本发明实施例提出的半挂汽车列车及其铰接角在线估计方法、装置、存储介质。
[0033]
图1为根据本发明一个实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法的流程示意图。
[0034]
参考图1所示，该半挂汽车列车的铰接角在线估计方法包括：
[0035]
s101，基于导航信息获取半挂汽车列车的第一铰接角。
[0036]
需要说明的是，半挂汽车列车包括牵引车和挂车，且牵引车和挂车是由轴承连接在一起的，其中铰接角指的是牵引车朝向轴线与挂车朝向轴线的夹角。
[0037]
在获取半挂汽车列车的铰接角时，可基于导航信息获取，从而可以避免在牵引车和挂车的铰接处设置角传感器，有效解决了由于半挂汽车列车铰接处鞍座结构和尺寸具有多样性导致的适配性低以及安装不方便的问题。
[0038]
在一些实施例中，基于导航信息获取半挂汽车列车的第一铰接角的方式可以包括：基于导航信息获取牵引车的第一航向角和挂车的第二航向角；获取第一航向角与第二航向角之间的差值得到第一铰接角。
[0039]
具体来说，可以在半挂汽车列车的牵引车和挂车上分别设置导航装置来获取牵引车和挂车的导航信息，并根据牵引车的导航信息获取牵引车的第一航向角，同时根据挂车的导航信息获取挂车的第二航向角，再通过对第一航向角和第二航向角作差得到第一铰接角。例如，当牵引车上的导航装置测量到牵引车的第一航向角为ψ1，挂车上的导航装置测量到挂车的第二航向角为ψ2，则对ψ1和ψ2作差得到第一铰接角λ1，即λ1＝ψ
1-ψ2。
[0040]
在一些实施例中，基于导航信息获取牵引车的第一航向角和挂车的第二航向角，包括：分别通过设置在牵引车上的第一导航测量仪和陀螺仪获取牵引车的航向信息，得到
第一航向信息和第二航向信息；对第一航向信息和第二航向信息进行融合处理，得到第一航向角；通过设置在挂车上的第二导航测量仪获取挂车的航向信息，得到第二航向角。
[0041]
举例来说，第一导航测量仪和第二导航测量仪可以为双天线gps测量仪，也可以为三天线gps测量仪等。第一导航测量仪和陀螺仪组合用于检测牵引车的状态，第二导航测量仪用于检测挂车的状态。其中，第一导航测量仪可以设置在牵引车的顶部位置，第二导航测量仪可以设置在挂车的顶部位置；此外，第一导航测量仪和第二导航测量仪的天线可以横向放置，也可以纵向放置。
[0042]
以第一导航测量仪和第二导航测量仪为双天线gps测量仪且纵向放置在牵引车和挂车上为例进行说明。参考图2所示，可以先通过设置在牵引车上的gps测量仪1测量牵引车的第一航向信息，并通过陀螺仪测量牵引车的第二航向信息，接着将gps测量仪1获取的第一航向信息与陀螺仪获取的第二航向信息输入到卡尔曼滤波算法中进行融合，从而获得牵引车的第一航向角。具体使用卡尔曼滤波算法进行融合的过程可以参考已有的卡尔曼滤波算法的融合过程，在此不再赘述。这样，可以消除仅采用陀螺仪获得第一航向角时存在的累计误差，提高测量的精度。同时，通过设置在挂车上的gps测量仪2测量挂车的第二航向角。
[0043]
本实施例中，相较于无人驾驶的半挂汽车列车来说，仅在原有检测系统(在牵引车和挂车上分别安装一个陀螺仪；或者在牵引车和挂车中的一个车上安装一个gps测量仪，在另一个车上安装一个陀螺仪)的基础上增加一个导航测量仪，无需增加陀螺仪，具有一定的成本优势，而且测量精度高，具有良好的环境适应性(不受环境因素的限制，如强光照、雨天、夜晚、障碍物等)，且安装方便，不受车辆结构和尺寸的限制。
[0044]
s102，基于运动学模型估算半挂汽车列车的第二铰接角。
[0045]
除了前述通过导航装置来实际测量半挂汽车列车的铰接角得到第一铰接角外，还可以基于半挂汽车列车的运动学模型来估算半挂汽车列车的铰接角得到第二铰接角。其中，运动学模型是半挂汽车列车在运动过程中，通过大量的实验对其铰接角与车辆运动参数(如牵引车以及挂车的横摆角的横摆角、牵引车前轮转角、牵引车前轴中心到后轴中心的距离、铰接点到挂车后轴中心的距离)之间的变化规律经过数据模拟计算得到的。
[0046]
在一些实施例中，基于运动学模型估算半挂汽车列车的第二铰接角，包括：获取牵引车的纵向速度；根据牵引车的纵向速度和铰接角速度模型估算得到第二铰接角，其中，铰接角速度模型是预先根据半挂汽车列车的运动学模型生成的。
[0047]
具体来说，可以预先根据半挂汽车列车的运动学模型来获取铰接角速度模型，半挂汽车列车的运动学示意图如图3所示。图3中，各符合代表的具体含义如下表所示：
[0048][0049][0050]
通过对半挂汽车列车的运动过程进行解算得到铰接角速度模型，如公式(1)所示：
[0051][0052]
其中，为第二铰接角的变化速度，λ为第二铰接角，v
x1
为牵引车的纵向速度，δ为牵引车的前轮转角，l1为牵引车前轴中心到后轴中心的距离，l2为牵引车与挂车之间的铰接点到挂车后轴中心的距离，d为牵引车后轴中心到铰接点的距离。通过对上述公式(1)进行求解可以得到半挂汽车列车的第二铰接角。
[0053]
举例来说，在自动驾驶控制器中，假设铰接角速度模型的解算周期为δt，则λ的求解过程如下：
[0054]
λ0＝0；
ꢀꢀꢀ
(2)
[0055][0056][0057]
其中，为k时刻第二铰接角的变化速度，λ
k 1
为k 1时刻第二铰接角，v
x1_k
为k时刻牵引车的纵向速度，δk为k时刻牵引车的前轮转角。k时刻牵引车的纵向速度v
x1_k
可以通过设置在牵引车上的陀螺仪获取。
[0058]
对上述公式(2)-(4)进行积分求解，即可获取k时刻第二铰接角λ。
[0059]
需要说明的是，除了上述采用积分求解的方式估算得到第二铰接角，还可以采用迭代法或者求解微分方程组法等来估算第二铰接角。
[0060]
s103，根据第一铰接角和/或第二铰接角确定半挂汽车列车的铰接角。
[0061]
在获得第一铰接角和第二铰接角之后，可以将第一铰接角作为半挂汽车列车的铰接角，也可以将第二铰接角作为半挂汽车列车的铰接角，还可以通过第一铰接角和第二铰接角共同确定半挂汽车列车的铰接角。
[0062]
在一些实施例中，根据第一铰接角和/或第二铰接角确定半挂汽车列车的铰接角，
包括：若成功获得第一铰接角，则对第一铰接角和第二铰接角进行融合处理得到半挂汽车列车的铰接角；若未成功获得第一铰接角，则将第二铰接角作为半挂汽车列车的铰接角。
[0063]
举例来说，当基于导航信息成功获得半挂汽车列车的第一铰接角，且基于运动学模型成功获得半挂汽车列车的第二铰接角时，可对第一铰接角和第二铰接角进行融合处理，例如采用卡尔曼滤波融合的方法，得到半挂汽车列车的铰接角，从而能够保证获取的铰接角的准确性，提高了铰接角的测量精度。
[0064]
当牵引车和挂车上的任意一个或多个导航测量仪失效(如无gps信号)导致未成功获得半挂汽车列车的第一铰接角时，可将通过铰接角速度模型估算获得的第二铰接角作为半挂汽车列车的铰接角。例如，当半挂汽车列车行驶在信号较弱的道路上，很容易出现导航测量仪无gps信号，由于陀螺仪处于正常状态，因而可以基于陀螺仪获得的牵引车的纵向速度以及铰接角速度模型估算得到第二铰接角，并将其作为半挂汽车列车的铰接角，从而在导航测量仪失效时，仍然能够成功获得半挂汽车列车的铰接角，避免单一控制算法失效，引起铰接角估算失败情况的发生。
[0065]
当然，上述方式同样适用于挂车无检测设备以及更换挂车的场景。
[0066]
上述实施例中，在能够成功获得第一铰接角时，通过对第一铰接角和第二铰接角进行融合处理得到半挂汽车列车的铰接角，能够保证获取的铰接角的准确性，提高了铰接角的测量精度。而当无法成功获得第一铰接角时(如更换挂车、挂车上未设置导航测量仪、导航测量仪无gps信号)，则将第二铰接角作为半挂汽车列车的铰接角。由此可见，本发明实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法适用性广，可以适用多种场景下的铰接角估算。
[0067]
为使本领域技术人员能够更清楚的了解本技术，下面结合一个具体示例来进行详细说明。如图4所示，半挂汽车列车的铰接角在线估计方法可包括：
[0068]
s401，判断挂车上是否有gps测量仪，若有，则执行步骤s402；否则，执行步骤s410。
[0069]
s402，判断挂车上的gps测量仪是否有gps信号，若有，则执行步骤s403；否则，执行步骤s410。
[0070]
s403，通过牵引车上的gps测量仪获取牵引车的第一航向信息。
[0071]
s404，通过牵引车上的陀螺仪获取牵引车的第二航向信息。
[0072]
s405，对第一航向信息和第二航向信息进行融合处理，得到第一航向角。
[0073]
s406，通过设置在挂车上的gps测量仪获取挂车的航向信息，得到第二航向角。
[0074]
s407，对第一航向角和第二航向角做差得到第一铰接角。
[0075]
s408，基于运动学模型估算半挂汽车列车的第二铰接角。
[0076]
s409，对第一铰接角和第二铰接角进行融合处理确定半挂汽车列车的铰接角。
[0077]
s410，基于运动学模型确定半挂汽车列车的铰接角。
[0078]
在该实施例中，当挂车上设置有gps测量仪，且gps测量仪能够检测到gps信号时，则将基于导航信息获取的第一铰接角和基于运动学模型估算的第二铰接角做融合处理来确定半挂汽车列车的铰接角，从而能够保证获取的铰接角的准确性，提高了铰接角的测量精度；当挂车上未设置gps测量仪，或无法检测到gps信号时，或更换挂车时，则基于运动学模型来确定半挂汽车列车的铰接角，从而能够避免单一测量方法失效，引起铰接角估算失败情况的发生。
[0079]
综上，根据本发明实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法，首先基于导航信息获取半挂汽车列车的第一铰接角，并基于运动学模型估算半挂汽车列车的第二铰接角，然后根据第一铰接角和/或第二铰接角确定半挂汽车列车的铰接角。由此，采用多算法融合的方式来确定半挂汽车列车的铰接角，不仅能够提高铰接角的测量精度，还能够避免在使用单一测量方法时，由于测量方法发生失效而无法实现对铰接角进行测量的情况发生，且方法简单、适用性强、成本低以及安装方便。
[0080]
对应上述实施例，本发明实施例还提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有半挂汽车列车的铰接角在线估计程序，该半挂汽车列车的铰接角在线估计程序被处理器执行时，可以实现前述的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法。
[0081]
根据本发明实施例的计算机可读存储介质，采用上述的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法，不仅能够提高铰接角的测量精度，还能够避免在使用单一测量方法时，由于测量方法发生失效而无法实现对铰接角进行测量的情况发生，且方法简单、适用性强、成本低以及安装方便。
[0082]
对应上述实施例，本发明实施例还提出了一种半挂汽车列车，图5为根据本发明一个实施例的半挂汽车列车的结构示意图。如图5所示，该半挂汽车列车500包括：存储器502、处理器504及存储在存储器504上并可在处理器504上运行的半挂汽车列车的铰接角在线估计程序506，处理器504执行程序时，实现上述任意实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法。
[0083]
本发明实施例的半挂汽车列车，采用上述的半挂汽车列车的铰接角在线估计方法，不仅能够提高铰接角的测量精度，还能够避免在使用单一测量方法时，由于测量方法发生失效而无法实现对铰接角进行测量的情况发生，且方法简单、适用性强、成本低以及安装方便。
[0084]
图6根据本发明一个实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计装置的结构示意图。如图6所示，该半挂汽车列车的铰接角在线估计装置600包括：第一估计模块601，第二估计模块602和确定模块603。
[0085]
其中，第一估计模块601用于基于导航信息获取半挂汽车列车的第一铰接角；第二估计模块602用于基于运动学模型估算半挂汽车列车的第二铰接角；确定模块603用于根据第一铰接角和/或第二铰接角确定半挂汽车列车的铰接角。
[0086]
在一些实施例中，第一估计模块601具体用于：基于导航信息获取牵引车的第一航向角和挂车的第二航向角，并获取第一航向角与第二航向角之间的差值得到第一铰接角。
[0087]
在一些实施例中，第一估计模块601还用于：分别通过设置在牵引车上的第一导航测量仪和陀螺仪获取牵引车的航向信息，得到第一航向信息和第二航向信息；对第一航向信息和第二航向信息进行融合处理，得到第一航向角；通过设置在挂车上的第二导航测量仪获取挂车的航向信息，得到第二航向角。
[0088]
在一些实施例中，第二估计模块602具体用于：获取牵引车的纵向速度，并根据牵引车的纵向速度和铰接角速度模型估算得到第二铰接角，其中，铰接角速度模型是预先根据半挂汽车列车的运动学模型生成的。
[0089]
在一些实施例中，铰接角速度模型通过下述公式进行表达：
[0090][0091]
其中，为第二铰接角的变化速度，λ为第二铰接角，v
x1
为牵引车的纵向速度，δ为牵引车的前轮转角，l1为牵引车前轴中心到后轴中心的距离，l2为牵引车与挂车之间的铰接点到挂车后轴中心的距离，d为牵引车后轴中心到铰接点的距离。
[0092]
在一些实施例中，第二估计模块602具体用于：通过设置在牵引车上的陀螺仪获取牵引车的纵向速度。
[0093]
在一些实施例中，确定模块603具体用于：若成功获得第一铰接角，则对第一铰接角和第二铰接角进行融合处理得到半挂汽车列车的铰接角；若未成功获得第一铰接角，则将第二铰接角作为半挂汽车列车的铰接角。
[0094]
需要指出的是，关于半挂汽车列车的铰接角在线估计装置未披露的细节，请参考本技术中关于半挂汽车列车的铰接角在线估计方法所披露的细节，为避免冗余，在此不作详细展开。
[0095]
根据本发明实施例的半挂汽车列车的铰接角在线估计装置，通过第一估计模块基于导航信息获取半挂汽车列车的第一铰接角，并通过第二估计模块基于运动学模型估算半挂汽车列车的第二铰接角，以及通过确定模块根据第一铰接角和/或第二铰接角确定半挂汽车列车的铰接角。由此，不仅能够提高铰接角的测量精度，还能够避免在使用单一测量方法时，由于测量方法发生失效而无法实现对铰接角进行测量的情况发生，且方法简单、适用性强、成本低以及安装方便。
[0096]
需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0097]
应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0098]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特
点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0099]
此外，本发明实施例中所使用的“第一”、“第二”等术语，仅用于描述目的，而不可以理解为指示或者暗示相对重要性，或者隐含指明本实施例中所指示的技术特征数量。由此，本发明实施例中限定有“第一”、“第二”等术语的特征，可以明确或者隐含地表示该实施例中包括至少一个该特征。在本发明的描述中，词语“多个”的含义是至少两个或者两个及以上，例如两个、三个、四个等，除非实施例中另有明确具体的限定。
[0100]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。