镜腿折叠角度侦测方法、装置、设备及存储介质与流程

1.本发明涉及增强现实技术领域，尤其涉及镜腿折叠角度侦测方法、装置、设备及存储介质。


背景技术：

2.随着增强现实(augmented reality，ar)技术的发展，ar趋向于精简化设计，多功能化的方向发展，针对ar的功能需求也越来越多，其中针对镜腿的折叠侦测来实现诸如ar整机关机或者其他功能的需求，以及减少按键等操作也是越来越强烈，而目前侦测镜腿的折叠角度的相关技术是线性hall sensor方案，但是在镜腿折叠距离较大的场景下，线性hall sensor方案就会出现：(1)不能完整的侦测所有范围，导致部分折叠范围不能被侦测；(2)线性hall sensor方案需要引入磁铁等部件，但是，随着ar眼镜朝小型化方向推进，磁铁对整机内部有较大的影响，造成整机设计面临严峻的挑战；(3)由于线性hall sensor方案的hall sensor和磁铁需要强绑定，即需要将两个部件放到转轴处，这样会导致对结构设计的要求极为严苛，最终导致侦测镜腿折叠角度的准确性较低和适用范围较窄。
3.上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。


技术实现要素：

4.本发明的主要目的在于提供一种镜腿折叠角度侦测方法、装置、设备及存储介质，旨在解决现有技术侦测镜腿折叠角度的准确性较低和适用范围较窄的技术问题。
5.为实现上述目的，本发明提供了一种镜腿折叠角度侦测方法，所述镜腿折叠角度侦测方法包括以下步骤：
6.获取目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度；
7.根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠；
8.在确定所述目标镜腿发生折叠时，根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差；
9.根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度。
10.可选地，所述获取目标镜腿的空间角速度和镜框的空间角速度，包括：
11.获取设置在目标镜腿上的目标角速度测量设备的单体角速度以及获取设置在镜框上的目标传感器的单体角速度；
12.分别对所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述目标传感器的单体角速度进行空间转换，得到测量设备空间角速度和传感器空间角速度。
13.可选地，所述分别对所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述目标传感器的单体角速度进行空间转换，得到测量设备空间角速度和传感器空间角速度，包括：
14.获取设置在目标镜腿上的目标角速度测量设备的第一空间坐标系；
15.根据目标虚拟眼镜的结构信息和属性信息设置整机空间坐标系；
16.获取设置在镜框上的目标传感器的第二空间坐标系；
17.根据所述第一空间坐标系和所述整机空间坐标系确定第一数轴夹角集合以及根据第二空间坐标系和所述整机空间坐标系确定第二数轴夹角集合；
18.根据所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述第一数轴夹角集合空间转换出测量设备空间角速度；
19.根据所述目标传感器的单体角速度和所述第二数轴夹角集合空间转换出传感器空间角速度。
20.可选地，所述根据所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述第一数轴夹角集合空间转换出测量设备空间角速度，包括：
21.根据所述第一数轴夹角集合得到第一空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角；
22.根据所述目标角速度测量设备的单体角速度得到第一角速度、第二角速度以及第三角速度；
23.通过第一角速度坐标公式根据所述各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第一角速度坐标；
24.通过第二角速度坐标公式根据所述各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第二角速度坐标；
25.通过第三角速度坐标公式根据所述各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第三角速度坐标；
26.根据所述第一角速度坐标、第二角速度坐标以及第三角速度坐标空间转换出测量设备空间角速度。
27.可选地，所述根据所述目标传感器的单体角速度和所述第二数轴夹角集合空间转换出传感器空间角速度，包括：
28.根据所述第二数轴夹角集合得到第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角；
29.根据所述目标传感器的单体角速度得到第四角速度、第五角速度以及第六角速度；
30.通过第一角速度坐标公式根据所述第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第四角速度、第五角速度以及第六角速度计算出第四角速度坐标；
31.通过第二角速度坐标公式根据所述第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第四角速度、第五角速度以及第六角速度计算出第五角速度坐标；
32.通过第三角速度坐标公式根据所述第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第四角速度、第五角速度以及第六角速度计算出第六角速度坐标；
33.根据所述第四角速度坐标、第五角速度坐标以及第六角速度坐标空间转换出传感器空间角速度。
34.可选地，所述根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠之后，还包括：
35.在所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度不一致时，确定所述目标镜腿发生折叠；
36.在所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度一致时，确定所述目标镜腿未发生折叠。
37.可选地，所述根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度，包括：
38.根据所述旋转角速度差和目标时刻计算出所述目标角速度测量设备相对目标传感器的空间加速度；
39.根据所述空间加速度计算出所述目标角速度测量设备的角加速度；
40.对所述角加速度进行积分处理，得到所述目标角速度测量设备的转动角度；
41.根据所述转动角度得到目标角速度测量设备位于的目标镜腿的折叠角度。
42.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种镜腿折叠角度侦测装置，所述镜腿折叠角度侦测装置包括：
43.获取模块，用于获取目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度；
44.确定模块，用于根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠；
45.计算模块，用于在确定所述目标镜腿发生折叠时，根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差；
46.所述确定模块，还用于根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度。
47.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种镜腿折叠角度侦测设备，所述镜腿折叠角度侦测设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的镜腿折叠角度侦测程序，所述镜腿折叠角度侦测程序配置为实现如上文所述的镜腿折叠角度侦测方法。
48.此外，为实现上述目的，本发明还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有镜腿折叠角度侦测程序，所述镜腿折叠角度侦测程序被处理器执行时实现如上文所述的镜腿折叠角度侦测方法。
49.本发明提出的镜腿折叠角度侦测方法，通过获取目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度；根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠；在确定所述目标镜腿发生折叠时，根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差；根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度；通过上述方式，在确定目标镜腿发生折叠时，根据目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差，然后根据旋转角速度差计算目标镜腿的折叠角度，从而能够有效提高侦测镜腿折叠角度的准确性和适用范围。
附图说明
50.图1是本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的镜腿折叠角度侦测设备的结构示
意图；
51.图2为本发明镜腿折叠角度侦测方法第一实施例的流程示意图；
52.图3为本发明镜腿折叠角度侦测方法一实施例的虚拟眼镜结构示意图；
53.图4为本发明镜腿折叠角度侦测方法第二实施例的流程示意图；
54.图5为本发明镜腿折叠角度侦测装置第一实施例的功能模块示意图。
55.本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
56.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
57.参照图1，图1为本发明实施例方案涉及的硬件运行环境的镜腿折叠角度侦测设备结构示意图。
58.如图1所示，该镜腿折叠角度侦测设备可以包括：处理器1001，例如中央处理器(central processing unit，cpu)，通信总线1002、用户接口1003，网络接口1004，存储器1005。其中，通信总线1002用于实现这些组件之间的连接通信。用户接口1003可以包括显示屏(display)、输入单元比如键盘(keyboard)，可选用户接口1003还可以包括标准的有线接口、无线接口。网络接口1004可选的可以包括标准的有线接口、无线接口(如无线保真(wireless-fidelity，wi-fi)接口)。存储器1005可以是高速的随机存取存储器(random access memory，ram)存储器，也可以是稳定的非易失性存储器(non-volatile memory，nvm)，例如磁盘存储器。存储器1005可选的还可以是独立于前述处理器1001的存储装置。
59.本领域技术人员可以理解，图1中示出的结构并不构成对镜腿折叠角度侦测设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
60.如图1所示，作为一种存储介质的存储器1005中可以包括操作系统、网络通信模块、用户接口模块以及镜腿折叠角度侦测程序。
61.在图1所示的镜腿折叠角度侦测设备中，网络接口1004主要用于与网络一体化平台工作站进行数据通信；用户接口1003主要用于与用户进行数据交互；本发明镜腿折叠角度侦测设备中的处理器1001、存储器1005可以设置在镜腿折叠角度侦测设备中，所述镜腿折叠角度侦测设备通过处理器1001调用存储器1005中存储的镜腿折叠角度侦测程序，并执行本发明实施例提供的镜腿折叠角度侦测方法。
62.基于上述硬件结构，提出本发明镜腿折叠角度侦测方法实施例。
63.参照图2，图2为本发明镜腿折叠角度侦测方法第一实施例的流程示意图。
64.在第一实施例中，所述镜腿折叠角度侦测方法包括以下步骤：
65.步骤s10，获取目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度。
66.需要说明的是，本实施例的执行主体为镜腿折叠角度侦测设备，还可为其他可实现相同或相似功能的设备，例如虚拟眼镜控制器等，本实施例对此不作限制，在本实施例中，以虚拟眼镜控制器为例进行说明。
67.应当理解的是，目标角速度测量设备的空间角速度指的是目标角速度测量设备的单体角速度经过整机空间坐标系进行空间转换后的角速度，目标角速度测量设备的空间角速度可以通过坐标('ax1，'ay1，'az1)表示，'ax1表示目标角速度测量设备的x轴角速度坐标，同样，'ay1表示目标角速度测量设备的y轴角速度坐标，'az1表示目标角速度测量设备
的z轴角速度坐标，该目标角速度测量设备可以为陀螺仪，同样，目标传感器的空间角速度指的是目标传感器的单体角速度经过整机空间坐标系进行空间转换后的角速度，目标传感器的空间角速度可以通过坐标('cx1，'cy1，'cz1)表示，'cx1表示目标传感器的x轴角速度坐标，同样，'ay1表示目标传感器的y轴角速度坐标，'az1表示目标传感器的z轴角速度坐标，该目标传感器可以为惯性传感器。
68.可以理解的是，参考图3，图3为本技术的虚拟眼镜结构示意图，具体为：该虚拟眼镜可以为ar眼镜，可选地，该ar眼镜包括镜腿和镜框，且镜腿上设置有目标角速度测量设备，镜框上设置有目标传感器，例如，镜腿包括但不限于左镜腿和右镜腿，左镜腿设置有陀螺仪1，右镜腿设置有陀螺仪2，镜框上设置有惯性传感器。
69.步骤s20，根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠。
70.可以理解的是，在得到目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度后，根据目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度之间的比对结果确定目标镜腿是否发生折叠，该目标镜腿为虚拟眼镜的至少一个镜腿。
71.进一步地，步骤s20之后，还包括：在所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度不一致时，确定所述目标镜腿发生折叠；在所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度一致时，确定所述目标镜腿未发生折叠。
72.应当理解的是，在判定目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度不一致时，表明两者之间的空间角速度存在差异，此时确定目标镜腿发生折叠，在判定目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度一致，表明两者之间的空间角速度无差异，此时确定目标镜腿未发生折叠。
73.步骤s30，在确定所述目标镜腿发生折叠时，根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差。
74.应当理解的是，旋转角速度差指的是目标角速度测量设备与目标传感器之间的空间角速度差值，在确定目标镜腿发生折叠时，根据目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差，例如，目标角速度测量设备的空间角速度为('ax1，'ay1，'az1)，目标传感器的空间角速度为('cx1，'cy1，'cz1)，则计算出的旋转角速度差为：
△
x1＝'ax1-'cx1，
△
y1＝'ay1-'cy1，
△
z1＝'az1-'cz1。
75.步骤s40，根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度。
76.可以理解的是，折叠角度指的是目标镜腿发生弯折对应的折叠角度，该目标镜腿的折叠角度是通过目标角速度测量设备和目标传感器之间的旋转角速度差确定。
77.进一步地，步骤s40，包括：根据所述旋转角速度差和目标时刻计算出所述目标角速度测量设备相对目标传感器的空间加速度；根据所述空间加速度计算出所述目标角速度测量设备的角加速度；对所述角加速度进行积分处理，得到所述目标角速度测量设备的转动角度；根据所述转动角度得到目标角速度测量设备位于的目标镜腿的折叠角度。
78.应当理解的是，空间加速度指的是目标角速度测量设备相对目标传感器转动空间加速度在目标时刻的加速度，例如，旋转角速度差为(
△
x1，
△
y1，
△
z1)，则空间加速度为a(
△
x1，
△
y1，
△
z1)，然后空间加速度计算出目标角速度测量设备的角加速度，例如，空间加速度为a(
△
x1，
△
y1，
△
z1)，则角加速度wa为(
△
x12
△
y12
△
z12)
1/2
，然后通过积分的方式
计算出在目标时间段内目标角速度测量设备的转动角度，具体为：
[0079][0080]
其中，w为目标角速度测量设备的转动角度，t为转动时间，wa为角加速度。
[0081]
本实施例通过获取目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度；根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠；在确定所述目标镜腿发生折叠时，根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差；根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度；通过上述方式，在确定目标镜腿发生折叠时，根据目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差，然后根据旋转角速度差计算目标镜腿的折叠角度，从而能够有效提高侦测镜腿折叠角度的准确性和适用范围。
[0082]
在一实施例中，如图4所述，基于第一实施例提出本发明镜腿折叠角度侦测方法第二实施例，所述步骤s10，包括：
[0083]
步骤s101，获取设置在目标镜腿上的目标角速度测量设备的单体角速度以及获取设置在镜框上的目标传感器的单体角速度。
[0084]
应当理解的是，目标角速度测量设备的单体角速度指的是在侦测到目标角速度测量设备采集到数据时进行存入的角速度，例如，目标角速度测量设备的单体角速度可以通过(ax1，ay1，az1)坐标表示，同样，目标传感器的单体角速度指的是在侦测到目标传感器采集到数据时进行存入的角速度，目标传感器的单体角速度可以通过(cx1，cy1，cz1)坐标表示。
[0085]
步骤s102，分别对所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述目标传感器的单体角速度进行空间转换，得到测量设备空间角速度和传感器空间角速度。
[0086]
可以理解的是，在得到目标角速度测量设备的单体角速度后，经过整机空间坐标系进行空间转换得到测量设备空间角速度，同样，在得到目标传感器的单体角速度，经过整机空间坐标系进行空间转换得到传感器空间角速度。
[0087]
进一步地，步骤s102，包括：获取设置在目标镜腿上的目标角速度测量设备的第一空间坐标系；根据目标虚拟眼镜的结构信息和属性信息设置整机空间坐标系；获取设置在镜框上的目标传感器的第二空间坐标系；根据所述第一空间坐标系和所述整机空间坐标系确定第一数轴夹角集合以及根据第二空间坐标系和所述整机空间坐标系确定第二数轴夹角集合；根据所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述第一数轴夹角集合空间转换出测量设备空间角速度；根据所述目标传感器的单体角速度和所述第二数轴夹角集合空间转换出传感器空间角速度。
[0088]
应当理解的是，第一空间坐标系指的是设置在目标镜腿上的目标角速度测量设备内部的空间坐标系，第二空间坐标系指的是设置在镜框上的目标传感器内部的空间坐标系，整机空间坐标系指的是根据目标虚拟眼镜的结构信息和属性信息将目标角速度测量设备和目标传感器的坐标系进行转换的空间坐标系，该整机空间坐标系可以参考图3，第一数轴夹角集合指的是第一空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角构成的集合，例如，第一空间坐标系的x轴与整机空间坐标系的x轴之间的夹角为α，第一空间坐标系的y轴与整机空间坐标系的x轴之间的夹角为β，第一空间坐标系的y轴与整机空间
坐标系的x轴之间的夹角为γ，同样，第二数轴夹角集合指的是第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角构成的集合，例如，第二空间坐标系的x轴与整机空间坐标系的x轴之间的夹角为a，第二空间坐标系的y轴与整机空间坐标系的x轴之间的夹角为b，第二空间坐标系的y轴与整机空间坐标系的x轴之间的夹角为c。
[0089]
进一步地，所述根据所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述第一数轴夹角集合空间转换出测量设备空间角速度，包括：根据所述第一数轴夹角集合得到第一空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角；根据所述目标角速度测量设备的单体角速度得到第一角速度、第二角速度以及第三角速度；通过第一角速度坐标公式根据所述各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第一角速度坐标；通过第二角速度坐标公式根据所述各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第二角速度坐标；通过第三角速度坐标公式根据所述各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第三角速度坐标；根据所述第一角速度坐标、第二角速度坐标以及第三角速度坐标空间转换出测量设备空间角速度。
[0090]
可以理解的是，第一角速度指的是目标角速度测量设备x轴的角速度，同样，第二角速度指的是目标角速度测量设备y轴的角速度，第三角速度指的是目标角速度测量设备z轴的角速度，然后通过第一角速度坐标公式根据各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第一角速度坐标，例如，第一角速度坐标'ax1＝ax1*cosα ay1*cosβ az1*cosγ，通过第二角速度坐标公式根据各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第二角速度坐标，例如，第二角速度坐标'ay1＝ax1*cos(90
°‑
α) ay1*sinβ az1*cos(90
°‑
γ α)，通过第三角速度坐标公式根据各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第二角速度以及第三角速度计算出第三角速度坐标，例如，第三角速度坐标为'az1＝ax1*cos(90
°
α) ay1*cos(180
°‑
β) az1*cos(90
°‑
γ)，再根据第一角速度坐标、第二角速度坐标以及第三角速度坐标空间转换出测量设备空间角速度。
[0091]
进一步地，所述根据所述目标传感器的单体角速度和所述第二数轴夹角集合空间转换出传感器空间角速度，包括：根据所述第二数轴夹角集合得到第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角；根据所述目标传感器的单体角速度得到第四角速度、第五角速度以及第六角速度；通过第一角速度坐标公式根据所述第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第四角速度、第五角速度以及第六角速度计算出第四角速度坐标；通过第二角速度坐标公式根据所述第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第四角速度、第五角速度以及第六角速度计算出第五角速度坐标；通过第三角速度坐标公式根据所述第二空间坐标系的各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第四角速度、第五角速度以及第六角速度计算出第六角速度坐标；根据所述第四角速度坐标、第五角速度坐标以及第六角速度坐标空间转换出传感器空间角速度。
[0092]
应当理解的是，第四角速度指的是目标传感器x轴的角速度，同样，第五角速度指的是目标传感器y轴的角速度，第六角速度指的是目标传感器z轴的角速度，然后通过第一角速度坐标公式根据各个数轴与整机空间坐标系的各个数轴之间的夹角、第一角速度、第
二角速度以及第三角速度计算出第一角速度坐标，通过第一角速度坐标公式计算出第四角速度坐标，例如，第四角速度坐标'cx1＝cx1*cosa cy1*cosb cz1*cosc，通过第二角速度坐标公式计算出第五角速度坐标，例如，第五角速度坐标'cy1＝cx1*cos(90
°‑
a) cy1*sinb cz1*cos(90
°‑
c a)，通过第三角速度坐标公式计算出第六角速度坐标，例如，第六角速度坐标为'cz1＝cx1*cos(90
°
a) cy1*cos(180
°‑
b) cz1*cos(90
°‑
c)，再根据第四角速度坐标、第五角速度坐标以及第六角速度坐标空间转换出传感器空间角速度。
[0093]
本实施例通过获取设置在目标镜腿上的目标角速度测量设备的单体角速度以及获取设置在镜框上的目标传感器的单体角速度；分别对所述目标角速度测量设备的单体角速度和所述目标传感器的单体角速度进行空间转换，得到测量设备空间角速度和传感器空间角速度；通过上述方式，在得到设置在目标镜腿上的目标角速度测量设备的单体角速度和设置在镜框上的目标传感器的单体角速度后，空间转换出测量设备空间角速度和传感器空间角速度，从而能够有效提高得到测量设备空间角速度和传感器空间角速度的准确性。
[0094]
此外，本发明实施例还提出一种存储介质，所述存储介质上存储有镜腿折叠角度侦测程序，所述镜腿折叠角度侦测程序被处理器执行时实现如上文所述的镜腿折叠角度侦测方法的步骤。
[0095]
由于本存储介质采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0096]
此外，参照图5，本发明实施例还提出一种镜腿折叠角度侦测装置，所述镜腿折叠角度侦测装置包括：
[0097]
获取模块10，用于获取目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度。
[0098]
确定模块20，用于根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠。
[0099]
计算模块30，用于在确定所述目标镜腿发生折叠时，根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差。
[0100]
所述确定模块20，还用于根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度。
[0101]
本实施例通过获取目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度；根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度确定所述目标镜腿是否发生折叠；在确定所述目标镜腿发生折叠时，根据所述目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差；根据所述旋转角速度差确定所述目标镜腿的折叠角度；通过上述方式，在确定目标镜腿发生折叠时，根据目标角速度测量设备的空间角速度和目标传感器的空间角速度计算出旋转角速度差，然后根据旋转角速度差计算目标镜腿的折叠角度，从而能够有效提高侦测镜腿折叠角度的准确性和适用范围。
[0102]
需要说明的是，以上所描述的工作流程仅仅是示意性的，并不对本发明的保护范围构成限定，在实际应用中，本领域的技术人员可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部来实现本实施例方案的目的，此处不做限制。
[0103]
另外，未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例所提供的镜腿折叠角度侦测方法，此处不再赘述。
[0104]
本发明所述镜腿折叠角度侦测装置的其他实施例或具有实现方法可参照上述各
方法实施例，此处不再赘余。
[0105]
此外，需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者系统中还存在另外的相同要素。
[0106]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0107]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如只读存储器(read only memory，rom)/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端设备(可以是手机，计算机，一体化平台工作站，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0108]
以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。