速度规划方法、装置、车辆以及存储介质与流程

技术特征：
1.一种速度规划方法，其特征在于，所述方法包括：获取路况信息，所述路况信息用于描述车辆所行驶的道路环境；基于所述路况信息，获取所述车辆的速度位置映射关系，所述速度位置映射关系用于表征所述车辆行驶至目标位置处的期望速度区间；基于所述速度位置映射关系和预设的优化目标，确定基于二次规划的速度规划模型；根据所述基于二次规划的速度规划模型，完成对所述车辆的速度规划。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于速度位置映射关系和预设的优化目标，确定基于二次规划的速度规划模型，包括：基于所述速度位置映射关系，确定所述车辆的行驶参数约束条件，所述行驶参数约束条件包括以下至少一项：速度约束条件、加速度约束条件、加加速度约束条件；基于所述预设的优化目标，确定代价函数；基于所述代价函数和所述行驶参数约束条件，确定所述基于二次规划的速度规划模型。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述预设的优化目标，确定代价函数，包括：基于所述预设的优化目标，确定第一代价函数，所述第一代价函数包括以下变量：所述车辆在目标采样点的时间变量、速度变量、加速度变量、加加速度变量；对所述第一代价函数进行变形处理，得到第二代价函数，所述第二代价函数包括以下变量：所述车辆在所述目标采样点的速度平方变量、加速度变量、平均加加速度变量；其中，所述第二代价函数用于确定所述基于二次规划的速度规划模型。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：获取所述车辆行驶满足的其他约束条件，所述其他约束条件包括以下至少一项：动力学约束条件、起点约束条件、侧向加速度约束条件、方向盘转速约束条件；所述基于所述代价函数和所述行驶参数约束条件，确定所述基于二次规划的速度规划模型，包括：基于所述代价函数、所述行驶参数约束条件以及所述其他约束条件，确定所述基于二次规划的速度规划模型。5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取路况信息之前，还包括：获取所述车辆的行驶速度；在所述车辆的行驶速度小于或等于预设速度的情况下，执行所述获取路况信息的步骤。6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述获取路况信息之后，还包括：基于所述路况信息确定所述车辆的行驶场景；在所述车辆的行驶场景为预定场景的情况下，执行所述基于所述路况信息，获取所述车辆的速度位置映射关系的步骤。7.一种速度规划装置，其特征在于，所述装置包括：信息获取模块，用于获取路况信息，所述路况信息用于描述车辆所行驶的道路环境；
关系获取模块，用于基于所述路况信息，获取所述车辆的速度位置映射关系，所述速度位置映射关系用于表征所述车辆行驶至目标位置处的期望速度区间；模型确定模块，用于基于所述速度位置映射关系和预设的优化目标，确定基于二次规划的速度规划模型；速度规划模块，用于根据所述基于二次规划的速度规划模型，完成对所述车辆的速度规划。8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述模型确定模块，用于：基于所述速度位置映射关系，确定所述车辆的行驶参数约束条件，所述行驶参数约束条件包括以下至少一项：速度约束条件、加速度约束条件、加加速度约束条件；基于所述预设的优化目标，确定代价函数；基于所述代价函数和所述行驶参数约束条件，确定所述基于二次规划的速度规划模型。9.一种车辆，其特征在于，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个所述应用程序被存储在所述存储器中并被配置为由一个或多个所述处理器执行，一个或多个所述应用程序配置用于执行如权利要求1-8任一项所述的速度规划方法。10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令可被处理器调用执行如权利要求1-8中任一项所述的速度规划方法。

技术总结
本申请公开了一种速度规划方法、装置、车辆以及存储介质。该方法包括：获取路况信息，路况信息用于描述车辆所行驶的道路环境；基于路况信息，获取车辆的速度位置映射关系，速度位置映射关系用于表征车辆行驶至目标位置处的期望速度区间；基于速度位置映射关系和预设的优化目标，确定基于二次规划的速度规划模型；根据基于二次规划的速度规划模型，完成对车辆的速度规划。本申请实施例提供的技术方案，一方面，基于二次规划的速度规划模型较容易求解，从而减小速度规划时的计算量，在减小计算资源的消耗的同时还可以提高计算效率；另一方面，由于在确定状态约束时充分考虑了路况信息，使得对车辆的速度规划可以适应场景变化，更加灵活。更加灵活。更加灵活。


技术研发人员：苏镜仁 刘懿 尹健 庄儒洪 曾嘉妮
受保护的技术使用者：广州小鹏自动驾驶科技有限公司
技术研发日：2022.10.28
技术公布日：2023/1/31