一种旱田无人车作业工况检测装置

1.本发明涉及农业机械领域，更具体的说是一种旱田无人车作业工况检测装置。


背景技术：

2.例如cn202011310398.0本发明公开了一种农业无人车导航方法、装置、农业无人车及存储介质。在行进过程中实时采集农业无人车前后方的图像，并基于图像中农作物的轮廓确定农作物区域，再根据农作物区域的边缘线确定农业无人车的导航线，省去了提前构建地图与规划路线的成本，当种植区地表环境发生变化时，也无需浪费大量的时间和精力在地图重建上，提高了作业效率，降低了作业成本。


技术实现要素：

3.本发明的目的是提供一种旱田无人车作业工况检测装置，通用于旱田，发明带有移动部件可以进行移动作业，还带有整地部件可对土地进行打散使得土壤变得松散方便播种，同时带有播种部件可代替人工进行播种大大节约了人工成本，还带有施肥撒药部件代替人工进行施肥和撒药实现机械化种植提高了作业效率，降低了作业成本。
4.本发明的目的通过以下技术方案来实现：
5.一种旱田无人车作业工况检测装置，包括移动部件、整地部件、播种部件、施肥撒药部件，所述整地部件、播种部件、施肥撒药部件均与移动部件相连接。
6.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种旱田无人车作业工况检测装置,所述移动部件包括车架、车半轴转孔、施肥桶固定孔、耕地轮抬升链接c转块、耕地轮抬升链接a转块、插秧动力轮转块、插秧动力轴转块、耕地动力轴转块、车轮轴、车轮、车半轴链接a、车半轴、车前桥、避震器链接a、避震器链接b、弹簧a、转向轮、转向电机固定槽、转向轮滑槽、转向电机、避震器弹簧、移动电机、移动电机齿轮、移动齿轮、固定板插槽，车半轴转孔、施肥桶固定孔、耕地轮抬升链接c转块、耕地轮抬升链接a转块、插秧动力轮转块、插秧动力轴转块、耕地动力轴转块、避震器链接a、固定板插槽均与车架焊接连接，车半轴与车前桥转动连接，车半轴链接a与车半轴转动连接，转向轮滑槽与车半轴链接a焊接连接，转向电机固定槽与车前桥焊接连接，转向电机与转向电机固定槽固定连接，转向电机输出轴与转向轮固定连接，转向轮与转向轮滑槽滑动连接，车半轴与车半轴转孔转动连接，弹簧a分别与车半轴、车架配合连接，车轮与车半轴转动连接，车轮轴与避震器链接b转动连接，避震器链接b与避震器链接a滑动连接，避震器弹簧分别与避震器链接b、避震器链接a配合连接，移动电机与避震器链接b固定连接，移动电机输出轴与移动电机齿轮固定连接，移动电机齿轮与移动齿轮啮合连接，移动电机齿轮与车轮轴固定连接。
7.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种旱田无人车作业工况检测装置,所述播种部件包括插秧动力轴、锥齿轮b、插秧动力轮、插秧链接、插秧机外壳、插秧板、插秧板固定板、固定板、传感器b、挡料板、插秧板滑槽，插秧板固定板、固定板、挡料板、插秧板滑槽均与插秧机外壳焊接连接，传感器b与插秧机外壳固定连接，插秧动力轴与插秧动力轴转块转
动连接，插秧动力轴与锥齿轮b啮合连接，锥齿轮b与插秧动力轮固定连接，插秧动力轮与插秧动力轮转块转动连接，插秧动力轮、插秧板均与插秧链接转动连接，插秧板分别与插秧板固定板、插秧板滑槽滑动连接，固定板与固定板插槽滑动连接。
8.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种旱田无人车作业工况检测装置,所述施肥撒药部件包括撒药板、挡板、挡板转块、料筒、进料口a、进料口b、搅拌轮、搅拌桶、搅拌轮转孔、施肥口、皮带c、搅拌轮动力轮，撒药板与进料口b焊接连接，料筒、进料口a、进料口b、搅拌轮转孔均与搅拌桶焊接连接，挡板转块与料筒焊接连接，挡板与挡板转块转动连接，施肥口与料筒滑动连接，搅拌轮与搅拌轮转孔转动连接，搅拌轮动力轮与耕地动力轴固定连接，皮带c分别与搅拌轮、搅拌轮动力轮传动连接。
9.作为本技术方案的进一步优化，本发明一种旱田无人车作业工况检测装置，所述夯地部件包括夯地板、夯地板链接、夯地电机、夯地电机轮、皮带c、夯地转动轮a、夯地机转动轴转块、夯地机、偏心轮、皮带d、夯地转动轮b、夯地机转动轴，夯地板与夯地板链接转动连接，夯地板链接与夯地板链接转块转动连接，夯地机转动轴转块与夯地板焊接连接，夯地电机与夯地板固定连接，夯地电机轮与夯地电机输出轴固定连接，夯地电机轮与皮带d传动连接，皮带d与夯地转动轮a传动连接，夯地转动轮a与夯地机转动轴固定连接，夯地机转动轴与夯地机转动轴转块转动连接，夯地机转动轴与夯地转动轮b固定连接，夯地转动轮b与皮带d传动连接，皮带d与偏心轮传动连接，夯地机与偏心轮转动连接，夯地机与夯地机转动轴转动连接。
10.本发明一种旱田无人车作业工况检测装置的有益效果为：通用于旱田，发明带有移动部件可以进行移动作业，还带有整地部件可对土地进行打散使得土壤变得松散方便播种，同时带有播种部件可代替人工进行播种大大节约了人工成本，还带有施肥撒药部件代替人工进行施肥和撒药实现机械化种植提高了作业效率，降低了作业成本。
附图说明
11.下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
12.图1是本发明的整体结构示意图一；
13.图2是本发明的整体结构示意图二；
14.图3是本发明的移动部件结构示意图一；
15.图4是本发明的移动部件结构示意图二；
16.图5是本发明的移动部件结构示意图三；
17.图6是本发明的整地部件结构示意图一；
18.图7是本发明的整地部件结构示意图二；
19.图8是本发明的整地部件结构示意图三；
20.图9是本发明的整地部件结构示意图四；
21.图10是本发明的整地部件结构示意图五；
22.图11是本发明的整地部件结构示意图六；
23.图12是本发明的播种部件结构示意图一；
24.图13是本发明的播种部件结构示意图二；
25.图14是本发明的播种部件结构示意图三；
26.图15是本发明的播种部件结构示意图四；
27.图16是本发明的播种部件结构示意图五；
28.图17是本发明的播种部件结构示意图六；
29.图18是本发明的施肥撒药部件结构示意图一；
30.图19是本发明的施肥撒药部件结构示意图二；
31.图20是本发明的施肥撒药部件结构示意图三；
32.图21是本发明的施肥撒药部件结构示意图四。
33.图中：移动部件1；车架1-1；铲子滑道1-2；车轮转动轴1-3；车轮1-4；履带a1-5；播种链接a转块1-6；播种链接d固定块1-7；移动电机1-8；移动电机轮1-9；皮带b1-10；拖车车架1-11；拖车车轮转动轴1-12；犁滑道1-13；耕地轮抬升轮转块1-14；耕地辅助抬升链接转块1-15；耕地轮抬升链接a转块1-16；传感器a1-17；詹式车钩转块1-18；詹式车钩1-19；插销1-20；插销弹簧1-21；传感器b1-22；整地部件2；铲子2-1；齿条2-2；铲子动力电机2-3；铲子动力电机齿轮2-4；耕地轮2-5；挡泥板2-6；耕地轮抬升链接a2-7；耕地轮抬升链接b2-8；耕地轮抬升动力轮2-9；耕地轮抬升轮2-10；耕地轮抬升电机2-11；耕地轮抬升电机轮2-12；皮带c2-13；犁动力电机2-14；犁动力电机轮2-15；皮带d2-16；轮盘转动轴2-17；固定架2-18；滑动杆2-19；弹簧a2-20；轮盘2-21；转动轮2-22；转动轮固定轴2-23；连接块2-24；犁2-25；耕地辅助抬升链接2-26；轮盘动力轮2-27；播种部件3；播种轮3-1；播种链接d3-2；播种链接d转动块3-3；播种链接c3-4；播种链接b3-5；播种链接a3-6；动力轴3-7；动力轴转动轮3-8；皮带e3-9；播种电机轮3-10；播种电机3-11；种仓3-12；出料口3-13；施肥撒药部件4；保护壳4-1；施肥撒药板4-2；出料口4-3；进料口4-4；筛板滑道4-5；筛板4-6；筛板运动轮4-7；筛板动力轮4-8；皮带f4-9；筛板动力电机4-10；筛板动力电机轮4-11；筛板运动轮转孔4-12。
具体实施方式
34.下面结合附图对本发明作进一步详细说明。
35.本装置中所述的固定连接是指通过焊接、螺纹固定等方式进行固定，结合不同的使用环境，使用不同的固定方式，所述的转动连接是指通过将轴承烘装在轴上，轴或轴孔上设置有弹簧挡圈槽，通过将弹性挡圈卡在挡圈槽内实现轴承的轴向固定，实现转动，所述的滑动连接是指通过滑块在滑槽或导轨内的滑动进行连接，所述的铰接是指通过在铰链，销轴和短轴等连接零件上进行活动的连接方式，所需密封处均是通过密封圈或o形圈实现密封。
36.具体实施方式一：
37.下面结合图1-21说明本实施方式，一种建筑用的打基础用平底夯地装置，包括移动部件1、整地部件2、播种部件3、施肥撒药部件4，所述整地部件2、播种部件3、施肥撒药部件4均与移动部件1相连接。
38.具体实施方式二：
39.下面结合图1-21说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述移动部件1包括车架1-1、铲子滑道1-2、车轮转动轴1-3、车轮1-4、履带a1-5、播种链接a转块1-6、播种链接d固定块1-7、移动电机1-8、移动电机轮1-9、皮带b1-10、拖车车架1-11、拖车车轮转动轴1-12、犁滑道1-13、耕地轮抬升轮转块1-14、耕地辅助抬升链接转块1-15、耕地
轮抬升链接a转块1-16、传感器a1-17、詹式车钩转块1-18、詹式车钩1-19、插销1-20、插销弹簧1-21、传感器b1-22，铲子滑道1-2、车轮转动轴1-3、播种链接a转块1-6、播种链接d固定块1-7、詹式车钩转块1-18均与车架1-1焊接连接，车轮1-4与车轮转动轴1-3转动连接，履带a1-5与车轮1-4传动连接，移动电机1-8与车架1-1固定连接，移动电机轮1-9与移动电机1-8输出轴固定连接，移动电机轮1-9与皮带b1-10传动连接，车轮1-4与皮带b1-10传动连接，传感器b1-22与车架1-1固定连接，詹式车钩1-19与詹式车钩转块1-18转动连接，插销1-20分别与詹式车钩转块1-18、詹式车钩1-19滑动连接，插销弹簧1-21分别与詹式车钩转块1-18、插销1-20配合连接，拖车车轮转动轴1-12、犁滑道1-13、耕地轮抬升轮转块1-14、耕地辅助抬升链接转块1-15、耕地轮抬升链接a转块1-16、詹式车钩转块1-18均与拖车车架1-11焊接连接，传感器a1-17与拖车车架1-11固定连接，车轮1-4与拖车车轮转动轴1-12转动连接，
40.将拖车车架1-11往前拉动，拖车车架1-11动带动车轮1-4绕着拖车车轮转动轴1-12转动，车轮1-4动带动拖车车架1-11向前移动，当拖车车架1-11上的詹式车钩1-19碰到车架1-1上的詹式车钩1-19时拉动插销1-20使得插销1-20沿着詹式车钩转块1-18的固定方向滑动，插销1-20滑动使得插销弹簧1-21被压缩，两个詹式车钩1-19碰到一块时拖车车架1-11上的詹式车钩1-19绕着詹式车钩转块1-18转动，詹式车钩转块1-18转动到一定位置时松开插销1-20，插销弹簧1-21弹起插销1-20沿着詹式车钩转块1-18、詹式车钩1-19固定方向反向滑动将詹式车钩1-19卡主从而将拖车车架1-11与车架1-1连接起来，启动移动电机1-8，移动电机1-8输出轴转动带动移动电机轮1-9转动，移动电机轮1-9转动带动皮带b1-10动，皮带b1-10动带车轮1-4绕着车轮转动轴1-3转动，车轮1-4转动带动履带a1-5动，履带a1-5动带动移动部件1整体向前移动。
41.具体实施方式三：
42.下面结合图1-21说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述整地部件2包括铲子2-1、齿条2-2、铲子动力电机2-3、铲子动力电机齿轮2-4、耕地轮2-5、挡泥板2-6、耕地轮抬升链接a2-7、耕地轮抬升链接b2-8、耕地轮抬升动力轮2-9、耕地轮抬升轮2-10、耕地轮抬升电机2-11、耕地轮抬升电机轮2-12、皮带c2-13、犁动力电机2-14、犁动力电机轮2-15、皮带d2-16、轮盘转动轴2-17、固定架2-18、滑动杆2-19、弹簧a2-20、轮盘2-21、转动轮2-22、转动轮固定轴2-23、连接块2-24、犁2-25、耕地辅助抬升链接2-26、轮盘动力轮2-27，铲子2-1与齿条2-2焊接连接，铲子2-1与铲子滑道1-2滑动连接，齿条2-2与铲子2-1焊接连接，铲子动力电机2-3与车架1-1固定连接，铲子动力电机齿轮2-4与铲子动力电机2-3输出轴固定连接，铲子动力电机齿轮2-4与齿条2-2啮合连接，固定架2-18与拖车车架1-11固定连接，犁动力电机2-14与固定架2-18固定连接，犁动力电机轮2-15与犁动力电机2-14输出轴固定连接，皮带d2-16与犁动力电机轮2-15传动连接，皮带d2-16与轮盘动力轮2-27传动连接，轮盘动力轮2-27与轮盘转动轴2-17固定连接，轮盘转动轴2-17与固定架2-18转动连接，轮盘转动轴2-17与轮盘2-21固定连接，轮盘2-21与转动轮2-22转动连接，转动轮2-22与转动轮固定轴2-23转动连接，转动轮固定轴2-23与连接块2-24固定连接，滑动杆2-19与连接块2-24固定连接，滑动杆2-19与固定架2-18滑动连接，弹簧a2-20分别与滑动杆2-19、固定架2-18、连接块2-24配合连接，滑动杆2-19与连接块2-24固定连接，犁2-25与连接块2-24固定连接，犁2-25与犁滑道1-13滑动连接，耕地轮抬升电机2-11与拖车车架1-11固定连接，耕地轮抬升电机轮2-12与耕地轮抬升电机2-11输出轴固定连接，耕地轮抬升电
机轮2-12与皮带c2-13传动连接，皮带c2-13与耕地轮抬升动力轮2-9传动连接，耕地轮抬升动力轮2-9与耕地轮抬升轮2-10固定连接，耕地轮抬升轮2-10与耕地轮抬升轮转块1-14转动连接，耕地轮抬升链接b2-8与耕地轮抬升轮2-10转动连接，耕地轮抬升链接b2-8与耕地辅助抬升链接2-26转动连接，耕地辅助抬升链接2-26与耕地辅助抬升链接转块1-15转动连接，耕地轮抬升链接a2-7与耕地轮抬升链接a转块1-16转动连接，耕地轮抬升链接a2-7、耕地轮抬升链接b2-8均与挡泥板2-6转动连接，耕地轮2-5与挡泥板2-6转动连接，
43.启动耕地轮抬升电机2-11，耕地轮抬升电机2-11输出轴转动带动耕地轮抬升电机轮2-12转动，耕地轮抬升电机轮2-12转动带动皮带c2-13动，皮带c2-13动带动耕地轮抬升动力轮2-9转动，耕地轮抬升动力轮2-9转动带动耕地轮抬升轮2-10绕着耕地轮抬升轮转块1-14转动，耕地轮抬升轮2-10转动带动耕地轮抬升链接b2-8动，耕地轮抬升链接b2-8动带动耕地辅助抬升链接2-26绕着耕地辅助抬升链接转块1-15转动，耕地轮抬升链接b2-8动带动挡泥板2-6动，挡泥板2-6动带动耕地轮2-5动，挡泥板2-6动带动耕地轮抬升链接a2-7绕着耕地轮抬升链接a转块1-16转动，从而在整地时实现将耕地轮抬起压下将耕地轮2-5压入土里将泥土打松的动作，启动犁动力电机2-14，犁动力电机2-14输出轴转动带动犁动力电机轮2-15转动，犁动力电机轮2-15转动带动皮带d2-16动，皮带d2-16动带动轮盘动力轮2-27转动，轮盘动力轮2-27转动带动轮盘转动轴2-17绕着固定架2-18固定的轨迹转动，轮盘转动轴2-17转动带动轮盘2-21转动，轮盘2-21转动带动转动轮2-22沿着轮盘2-21固定的轨迹运动，转动轮2-22动带动转动轮固定轴2-23动，转动轮固定轴2-23动带动连接块2-24动，连接块2-24动带动滑动杆2-19沿着固定架2-18与轮盘2-21固定的轨迹上下滑动，滑动杆2-19上下滑动带动弹簧a2-20压缩弹起，连接块2-24动带动犁2-25沿着犁滑道1-13的固定轨迹滑动，从而实现将犁2-25收起放下的动作，启动铲子动力电机2-3，铲子动力电机2-3输出轴转动带动铲子动力电机齿轮2-4转动，铲子动力电机齿轮2-4转动带动齿条2-2动，齿条2-2动带动铲子2-1沿着铲子滑道1-2的固定轨迹滑动从而实现将铲子收起放下的动作，当移动部件1移动时将会带动整地部件2整体移动此时启动整地部件2从而实现压送泥土将泥土中的石块、草根等杂物晒出泥土和将小土堆产品的动作，传感器a1-17会实时监测动作是否有正常完成。
44.具体实施方式四：
45.下面结合图1-21说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述播种部件3包括播种轮3-1、播种链接d3-2、播种链接d转动块3-3、播种链接c3-4、播种链接b3-5、播种链接a3-6、动力轴3-7、动力轴转动轮3-8、皮带e3-9、播种电机轮3-10、播种电机3-11、种仓3-12、出料口3-13，播种轮3-1与播种链接d3-2转动连接，播种链接d3-2与播种链接d转动块3-3转动连接，播种链接d转动块3-3与播种链接d固定块1-7固定连接，播种链接d3-2与播种链接c3-4转动连接，播种链接c3-4与播种链接b3-5转动连接，播种链接b3-5与播种链接a3-6转动连接，播种链接a3-6与播种链接a转块1-6转动连接，播种链接a3-6与动力轴3-7固定连接，动力轴3-7与动力轴转动轮3-8固定连接，动力轴转动轮3-8与皮带e3-9传动连接，皮带e3-9与播种电机轮3-10传动连接，播种电机轮3-10与播种电机3-11输出轴固定连接，播种电机3-11与车架1-1固定连接，出料口3-13与种仓3-12焊接连接，种仓3-12与播种链接d3-2焊接连接，
46.当需要播种时把种子放入种仓3-12中，启动播种电机3-11，播种电机3-11输出轴
转动带动播种电机轮3-10转动，播种电机轮3-10转动带动皮带e3-9动，皮带e3-9动带动动力轴转动轮3-8转动，动力轴转动轮3-8转动带动动力轴3-7转动，动力轴3-7转动带动播种链接a3-6绕着播种链接a转块1-6固定的轨迹转动，播种链接a3-6转动带动播种链接b3-5动，播种链接b3-5动带动播种链接c3-4动，播种链接c3-4动带动播种链接d3-2绕着播种链接d转动块3-3转动直到播种链接d3-2垂直与地面时停下，播种链接d3-2动带动播种轮3-1、种仓3-12、出料口3-13一起动当播种链接d3-2垂直与地面时播种轮3-1插入到土里，传感器b1-22会实时监测播种链接d3-2是否到底准确位置，种仓3-12里的种子从出料口3-13落下落到播种轮3-1的沟中夹住，车向前移动时播种轮3-1被带动，播种轮3-1转动将种子压入土中实现播种的动作。
47.具体实施方式五：
48.下面结合图1-21说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述施肥撒药部件4包括保护壳4-1、施肥撒药板4-2、出料口4-3、进料口4-4、筛板滑道4-5、筛板4-6、筛板运动轮4-7、筛板动力轮4-8、皮带f4-9、筛板动力电机4-10、筛板动力电机轮4-11、筛板运动轮转孔4-12，施肥撒药板4-2、出料口4-3、进料口4-4、筛板滑道4-5均与保护壳4-1焊接连接，筛板4-6与筛板滑道4-5滑动连接，筛板4-6与筛板运动轮4-7滑动连接，筛板运动轮4-7与筛板运动轮转孔4-12转动连接，筛板运动轮4-7与筛板动力轮4-8固定连接，筛板动力轮4-8与皮带f4-9传动连接，皮带f4-9与筛板动力电机轮4-11传动连接，筛板动力电机轮4-11与筛板动力电机4-10输出轴固定连接，筛板动力电机4-10、保护壳4-1均与车架1-1固定连接，
49.将肥料或者农药从进料口4-4放入，肥料或者农药落在筛板4-6上，启动筛板动力电机4-10，筛板动力电机4-10输出轴转动带动筛板动力电机轮4-11转动，筛板动力电机轮4-11转动带动皮带f4-9动，皮带f4-9动带动筛板动力轮4-8转动，筛板动力轮4-8转动带动筛板运动轮4-7绕着筛板运动轮转孔4-12转动，筛板运动轮4-7转动带动筛板4-6沿着筛板滑道4-5的固定轨迹滑动，从而将肥料中的结块弄碎或将农药混合，处理后的肥料或者农药从筛板4-6的孔中落下到下放的施肥撒药板4-2上并沿着施肥撒药板4-2从出料口4-3流出保护壳4-1落在地里实现施肥撒药的动作。
50.当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。