臂架控制方法、系统、工程机械和机器可读存储介质与流程

1.本发明属于工程机械技术领域，尤其涉及一种臂架控制方法、系统、工程机械和机器可读存储介质。


背景技术：

2.目前，泵车臂架的操控专业程度高，需要熟练的机手才能较好地按施工方需求操作臂架，使布料点移动方位进行合理的布料。在现有的施工过程中，由于机手视野受限，不能对现场施工场地有较为全面的了解和掌握，往往施工人员较为熟悉施工现场，但施工过程中不能实现工地-施工员-机手-泵车之间的人机协同以及交互，使机手不能准确根据此场地现场的施工需求控制臂架，使臂架控制的精确性低、安全风险大，加大了泵车的操控难度。


技术实现要素：

3.本发明的主要目的是提出一种臂架控制方法、系统、工程机械和机器可读存储介质，旨在解决现有技术中臂架操作难度大、精度低和安全风险大的技术问题。
4.为了实现上述目的，本发明提供一种臂架控制方法，臂架末端设置有输料管，所述臂架控制方法包括：
5.获取机手输入的机手控制指令和施工人员输入的施工控制指令，其中，所述机手控制指令包括牵引方向信息和升降信息，所述施工控制指令包括牵引角度信息；
6.根据所述所述机手控制指令和所述施工控制指令得到臂架的驱动需求量；
7.根据所述驱动需求量控制所述臂架带动所述输料管运动至指定布料位置。
8.在本发明实施例中，所述获取机手输入的机手控制指令和施工人员输入的施工控制指令包括：
9.获取施工人员输入的臂架牵引指令；
10.在所述臂架牵引指令包含牵引开启信息的情况下，获取机手输入的机手控制指令和施工人员输入的施工控制指令。
11.在本发明实施例中，所述获取施工人员输入的臂架牵引指令包括：
12.获取所述机手输入的模式指令；
13.在所述模式指令包含牵引模式信息的情况下，获取施工人员输入的臂架牵引指令。
14.本发明还提出一种臂架控制系统，臂架末端设置有输料管，所述臂架控制系统包括：
15.操作控制器，用于采集机手输入的机手控制指令，其中，所述机手控制指令包括牵引方向信息和升降信息；
16.牵引装置，安装于所述输料管，并用于采集施工人员输入的施工控制指令，其中，所述施工控制指令包括牵引角度信息；
17.驱动控制器，被配置为获取所述机手控制指令和所述施工控制指令，根据所述所述机手控制指令和所述施工控制指令得到臂架的驱动需求量，根据所述驱动需求量控制所述臂架带动所诉输料管运动至指定布料位置。
18.在本发明实施例中，所述臂架控制系统还包括施工控制器，所述施工控制器用于采集施工人员输入的臂架牵引指令；
19.所述驱动控制器进一步被配置为，获取施工人员通过施工控制器输入的臂架牵引指令，在所述臂架牵引指令包含牵引开启信息的情况下，获取机手通过操作控制器输入的机手控制指令。
20.在本发明实施例中，所述操作控制器还用于采集机手输入的模式指令，所述驱动控制器进一步被配置为，获取所述模式指令，在所述模式指令包含牵引模式信息的情况下，获取施工人员通过施工控制器输入的臂架牵引指令。
21.在本发明实施例中，所述牵引装置包括：
22.牵引盘，用于和所述臂架末端的输料管连接；
23.感应环，安装于所述牵引盘并用于环设于所述输料管外；
24.牵引滑块，和所述牵引盘连接并对应所述感应环安装有感应头，所述牵引滑块能相对所述牵引盘运动，并带动所述感应头绕所述感应环公转，所述感应环用于检测所述感应头的牵引角度。
25.在本发明实施例中，所述牵引盘设置有和所述牵引滑块滑动配合的环形轨道槽，所述环形轨道槽和所述感应环同轴设置。
26.在本发明实施例中，所述牵引盘设置有供所述输料管穿过的中空腔，所述中空腔和所述输料管的形状相匹配，所述中空腔的腔壁用于和所述输料管紧密面贴合，所述中空腔、所述环形轨道槽和所述感应环由内向外依次嵌套且同轴设置。
27.在本发明实施例中，所述牵引盘包括：
28.安装筒，所述中空腔开设于所述安装筒；
29.限位轨道环，环设于所述安装筒外，所述安装筒和所述限位轨道环之间支撑有支撑板，所述安装筒、所述限位轨道环和所述支撑板围成所述环形轨道槽，所述限位轨道环用于抵挡限位所述牵引滑块。
30.在本发明实施例中，所述牵引滑块包括：
31.滑块主体，设置有供所述限位轨道环伸入的防护腔，所述感应头安装于所述防护腔内；
32.限位挡板，安装于所述滑块主体并伸入所述环形轨道槽内，所述限位轨道环用于抵挡所述限位挡板，且所述限位挡板外可转动套设有和所述限位轨道环滚动接触配合的内滚轮。
33.在本发明实施例中，所述牵引滑块还包括位于所述防护腔内的夹板，所述夹板外可转动套设有外滚轮，所述限位轨道环卡设于所述内滚轮和所述外滚轮之间。
34.在本发明实施例中，所述限位轨道环的轴向端部均凸出于所述支撑板，使所述支撑板的厚度方向两侧均形成所述环形轨道槽。
35.在本发明实施例中，所述安装筒的外表面设置有基准方向标记，所述安装筒的轴向端部均凸出于所述限位轨道环，所述基准方向标记靠近所述所述安装筒的轴向端部设
置。
36.本发明又提出一种工程机械，所述工程机械包括臂架和如上所述的臂架控制系统。
37.本发明再提出一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行根据如上所述的臂架控制方法。
38.通过上述技术方案，本发明实施例所提供的臂架控制系统具有如下的有益效果：
39.获取机手输入的牵引方向信息和升降信息，安全性更好，保证只有机手操作时臂架才会动作，不会因为碰撞、拖拽或施工员的误操作而产生臂架动作，更好地保障了施工安全，消除安全隐患的同时使机手是臂架动作的第一责任人，责任清晰，同时结合施工人员根据施工现场输入的牵引角度，避免了机手因对施工现场不能全面掌握，而出现的操控精度低的情况，同时降低了机手对臂架操作的难度，提高了臂架操控效率，通过牵引方向信息、升降信息和牵引角度信息能精确得出臂架的驱动需求量，最后根据驱动需求量控制臂架带动输料管运动至指定布料位置，实现了工地-施工员-机手-臂架的人机协同。本发明具体接受施工人员的牵引方向信息和升降信息，配合机手的牵引角度信息得出臂架的驱动需求量，能提高人机协同性，在消除安全隐患的同时，降低了臂架操控难度，提高了臂架操控精度。
40.本发明的其它特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
41.附图是用来提供对本发明的理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本发明，但并不构成对本发明的限制。在附图中：
42.图1是根据本发明一实施例中臂架控制方法的流程示意图；
43.图2是根据本发明另一实施例中臂架控制方法的流程示意图；
44.图3是根据本发明另一实施例中臂架控制系统的连接原理示意图；
45.图4是根据本发明另一实施例中臂架控制系统的连接原理示意图；
46.图5是根据本发明一实施例中臂架控制系统的操作控制器结构示意图；
47.图6是根据本发明另一实施例中臂架控制系统的操作控制器结构示意图；
48.图7是根据本发明一实施例中臂架控制系统的牵引装置结构示意图；
49.图8是根据本发明一实施例中臂架控制系统的牵引装置截面结构示意图；
50.图9是图8中部分结构示意图；
51.图10是根据本发明一实施例中输料管和臂架控制系统的牵引装置装配结构示意图；
52.图11是根据本发明另一实施例中臂架控制系统的部分结构示意图；
53.图12是根据本发明一实施例中工程机械的连接原理示意图；
54.图13是根据本发明另一实施例中手柄开度和移动速度信号的关联关系示意图。
55.附图标记说明
56.标号
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名称
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
标号
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
名称
57.200
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
臂架控制系统
ꢀꢀꢀ
16
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
支撑板
58.10
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
操作控制器
ꢀꢀꢀꢀꢀ2ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
感应环
59.101
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
模式按钮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ3ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
牵引滑块
60.102
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
牵引按钮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
31
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
感应头
61.103
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
升降按钮
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
32
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
滑块主体
62.20
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
驱动控制器
ꢀꢀꢀꢀꢀ
33
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
防护腔
63.30
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
施工控制器
ꢀꢀꢀꢀꢀ
34
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
限位挡板
64.40
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第一导线
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
35
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
内滚轮
65.50
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第二导线
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
351
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
导电环
66.60
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第三导线
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
36
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
夹板
67.70
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
第四导线
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
37
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
外滚轮
68.100
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
牵引装置
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
38
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
安装孔
[0069]1ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
牵引盘
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ4ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
旋钮
[0070]
11
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
环形轨道槽
ꢀꢀꢀꢀꢀ5ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
卡板
[0071]
12
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
中空腔
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ6ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
牵引绳
[0072]
13
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
安装筒
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ7ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
电缆
[0073]
14
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
基准方向标记
ꢀꢀꢀ
300
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
输料管
[0074]
15
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
限位轨道环
ꢀꢀꢀꢀꢀ
400
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
工程机械
[0075]
151
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
导电片
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
500
ꢀꢀꢀꢀꢀꢀꢀ
转台
具体实施方式
[0076]
以下结合附图对本发明的具体实施例进行详细说明。应当理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限制本发明。
[0077]
下面参考附图描述根据本发明的臂架控制方法。
[0078]
如图1所示，在本发明的第一实施例中，臂架末端设置有输料管300，臂架控制方法包括：
[0079]
s10，获取机手输入的机手控制指令和施工人员输入的施工控制指令，其中，所述机手控制指令包括牵引方向信息和升降信息，所述施工控制指令包括牵引角度信息；
[0080]
s20，根据所述所述机手控制指令和所述施工控制指令得到臂架的驱动需求量；
[0081]
s30，根据所述驱动需求量控制所述臂架带动所述输料管300运动至指定布料位置。
[0082]
可以理解地，本实施例中的机手可通过操作控制器10输入机手控制指令，施工人员可通过牵引装置100输入机手控制指令，牵引装置100可套设于输料管100外，操作控制器10可采用现有技术中遥控控制器或控制手柄。本实施例中的获取机手输入的机手控制指令和施工人员输入的施工控制指令可同步进行，也可先后进行，本发明不作限定，本实施例中的臂架主要应用于泵车。
[0083]
本实施例中具体获取机手输入的牵引方向信息和升降信息，安全性更好，保证只有机手操作时臂架才会动作，不会因为碰撞、拖拽或施工员的误操作而产生臂架动作，更好地保障了施工安全，消除安全隐患的同时使机手是臂架动作的第一责任人，责任清晰，同时结合施工人员根据施工现场输入的牵引角度，避免了机手因对施工现场不能全面掌握，而出现的操控精度低的情况，同时降低了机手对臂架操作的难度，提高了臂架操控效率，通过
牵引方向信息、升降信息和牵引角度信息能精确得出臂架的驱动需求量，最后根据驱动需求量控制臂架带动输料管运动至指定布料位置，实现了工地-施工员-机手-臂架的人机协同。本实施例中具体接受施工人员的牵引方向信息和升降信息，配合机手的牵引角度信息得出臂架的驱动需求量，能提高人机协同性，在消除安全隐患的同时，降低了臂架操控难度，提高了臂架操控精度。
[0084]
基于第一实施例，本发明提出第二实施例，在第二实施例中，所述获取机手输入的机手控制指令和施工人员输入的施工控制指令包括：
[0085]
s11，获取施工人员输入的臂架牵引指令；
[0086]
s12，在所述臂架牵引指令包含牵引开启信息的情况下，获取机手输入的机手控制指令。
[0087]
本实施例中，需要获取施工人员通过施工控制器30输入的臂架牵引指令，通过判断臂架牵引指令是否包含牵引开启信息，获取施工人员是否需要对臂架进行牵引角度调整，若臂架牵引指令中包含牵引开启信息，则表明施工人员根据现场施工情况需要对臂架进行牵引角度调整，获取机手通过操作控制器10输入的机手控制指令。本实施例中通过臂架牵引指令形成臂架操控的控制约束关系，使得臂架操控更加安全，配合机手控制指令，形成双重保险，进一步避免了误操作的情况。
[0088]
如图2所示，基于第二实施例，本发明提出第三实施例，在第三实施例中，所述获取施工人员输入的臂架牵引指令包括：
[0089]
s111，获取所述机手输入的模式指令；
[0090]
s112，在所述模式指令包含牵引模式信息的情况下，获取施工人员输入的臂架牵引指令。
[0091]
本实施例中，机手可通过操作控制器10输入常规模式指令或者牵引模式指令，获取到模式指令后，通过判断模式指令是否包含牵引模式信息，获取机手是否将牵引角度控制权下方至施工人员，若包含牵引模式信息，则表明机手将牵引角度控制权下放至对施工现场掌握全面的施工员手中，机手仅对牵引角度和升降高度做调控。本实施例中结合模式指令、臂架牵引指令、机手控制指令以及施工控制指令，形成三重约束，进一步保证了臂架操控的安全性。
[0092]
如图3所示，本发明还提出一种臂架控制系统200，臂架控制系统200包括操作控制器10、牵引装置100和驱动控制器20；操作控制器10用于采集机手输入的机手控制指令；牵引装置100安装于臂架的输料管，并用于采集施工人员输入的施工控制指令，其中，机手控制指令包括牵引方向信息和升降信息，施工控制指令包括牵引角度信息；驱动控制器20被配置为获取机手控制指令和施工控制指令，结合机手控制指令和施工控制指令得到臂架的驱动需求量，根据驱动需求量控制臂架带动输料管运动至指定布料位置。
[0093]
可以理解地，本实施例中的驱动控制器20可采用现有技术中的工控机，可通过现有技术中的空间运动学算法，计算得出臂架的驱动需求量。
[0094]
本实施例中，机手通过操作控制器10输入牵引方向信息和升降信息，安全性更好，保证只有机手操作时臂架才会动作，不会因为碰撞、拖拽或施工员的误操作而产生臂架动作，更好地保障了施工安全，消除安全隐患的同时使机手是臂架动作的第一责任人，责任清晰。
[0095]
同时结合施工人员根据施工现场，通过牵引装置100输入的牵引角度，避免了机手因对施工现场不能全面掌握，而出现的操控精度低的情况，降低了机手对臂架操作的难度，提高了臂架操控效率。
[0096]
驱动控制器20通过牵引方向信息、升降信息和牵引角度信息能精确得出臂架的驱动需求量，最后根据驱动需求量控制臂架带动输料管运动至指定布料位置，实现了工地-施工员-机手-臂架的人机协同。本实施例中具体接受施工人员的牵引方向信息和升降信息，配合机手的牵引角度信息得出臂架的驱动需求量，能提高人机协同性，在消除安全隐患的同时，降低了臂架操控难度，提高了臂架操控精度。
[0097]
如图4所示，本实施例中的臂架控制系统200还包括施工控制器30，施工控制器30用于采集施工人员输入的臂架牵引指令；驱动控制器20进一步被配置为，获取施工人员通过施工控制器30输入的臂架牵引指令，判断臂架牵引指令是否包含牵引开启信息，若臂架牵引指令包含牵引开启信息，则获取机手通过操作控制器10输入的机手控制指令。本实施例中的施工控制器30可采用现有技术中的开关控制器，驱动控制器20可通过开关闭合或断开的状态判断判断臂架牵引指令是否包含牵引开启信息，若臂架牵引指令包含牵引开启信息，驱动控制器20可获取机手通过操作控制器10输入的机手控制指令，施工控制器30和操作控制器10配合，形成施工人员对牵引的制约，还能避免机手误判导致的不符合施工需求的操作，提高了臂架操控的安全性。
[0098]
在一实施例中，操作控制器10还用于采集机手输入的模式指令，驱动控制器20进一步被配置为，获取模式指令，判断模式指令是否包含牵引模式信息，若模式指令信息包含牵引模式信息，则获取施工人员通过施工控制器30输入的臂架牵引指令。如图5所示，在一实施例中，操作控制器10为带有天线的无线遥控器，且操作控制器10上设置有模式按钮101和其他操作开关，机手通过操作模式按钮101可输入模式指令；如图6所示，在另一实施例中，操作控制器10包括模式按钮101、牵引按钮102和升降按钮103，机手可通过牵引按钮102输入牵引方向信息，具体向上推动，使布料点向施工人员牵引的方向运动；牵引按钮102向下推动时，布料点向施工人员牵引的反方向运动。机手通过升降按钮103可输入升降信息，升降按钮103向上推动时，布料点向远离地面的方向运动；反之，向下运动。本实施例中，首先通过模式判断，获取机手是否将牵引角度控制权下放至施工人员，在模式指令信息包含牵引模式信息的情况下，才能获取施工人员通过施工控制器30输入的臂架牵引指令，需要施工人员和机手共同配合完成臂架的精准控制，提高了机手和施工人员之间的协同性，具有更好的安全性。
[0099]
如图7至图11所示，在本发明实施例中，牵引装置100包括牵引盘1、感应环2和牵引滑块3；牵引盘1用于和臂架末端的输料管300连接；感应环2，安装于牵引盘1并用于环设于输料管300外；牵引滑块3，和牵引盘1连接并对应感应环2安装有感应头31，牵引滑块3能相对牵引盘1运动，并带动感应头31绕感应环2公转，感应环2用于检测感应头31的牵引角度。输料管300主要采用输送混凝土的软管。感应环2和感应头31之间的感应方式可以通过电磁感应方式实现，如磁致伸缩原理：其中感应头31是永磁铁，感应环2环状的磁致伸缩杆，感应环2的供电和信号可通过电缆7引出后和泵车连接。
[0100]
使用本实施例中的牵引装置100时，可先将牵引盘1和输料管300连接，并将牵引装置100调整到合适施工人员操作的高度位置，并将牵引盘1紧固固定于输料管300，使感应环
2环设于输料管300外，需要对输料管300的布料点进行调整时，施工人员可拖拽牵引滑块3相对牵引盘1运动，作为施工员和机手的视觉沟通桥梁，使牵引方向变化呈现为外在的方向，所见即所得，非常直观，取代了现有技术中不易观察的倾角检测，使机手能明确获知牵引操作是否为施工人员操作，消除了机手对设备失察的安全隐患。
[0101]
且施工人员拖拽牵引滑块3运动，带动感应头31绕感应环的外周实现公转运动，感应环2检测感应头31的牵引角度，将牵引角度发送至驱动控制器20，取消了施工人员直接拖拽输料管300的负重运动，能避免施工人员移动速度跟不上臂架运动速度的情况，无论臂架运动速度缓慢或快速，都能进行牵引操作，提高了施工效率。
[0102]
本实施例中的牵引装置100通过牵引盘1、感应环2以及牵引滑块3配合，能将拖动软管的牵引方式转换为拖拽感应头31相对感应环2公转的较为外在方向运动，能避免因倾角不易察觉造成臂架失控的安全隐患，取消了现有技术中的负重牵引，提高了施工效率。
[0103]
在一实施例中，牵引盘1设置有和牵引滑块3滑动配合的环形轨道槽11，环形轨道槽11和感应环2同轴设置。本实施例中通过设置和牵引滑块3滑动配合的环形轨道槽11，能对牵引滑块3的运动轨迹进行精确限制，避免牵引滑块3脱离滑动轨迹的情况。并且，本实施例中的环形轨道槽11和感应环2同轴设置，在牵引滑块3滑动后，能方便计算感应头31相对感应环2的牵引角度。
[0104]
如图7和图8所示，具体地，牵引盘1设置有供输料管300穿过的中空腔12，中空腔12和输料管300的形状相匹配，中空腔12的腔壁用于和输料管300紧密面贴合，中空腔12、环形轨道槽11和感应环2由内向外依次嵌套且同轴设置。如图8所示，本实施例中的中空腔12、环形轨道槽11和感应环2由内向外依次嵌套且同轴设置，输料管300穿过中空腔12后，中空腔12的腔壁环设于输料管300外，能提高牵引盘1对输料管300的防护和连接面积，方便牵引盘1安装的同时，提高了牵引装置100的使用稳定性。
[0105]
具体地，牵引盘1包括安装筒13和限位轨道环15；中空腔12开设于安装筒13；限位轨道环15环设于安装筒13外，安装筒13和限位轨道环15之间支撑有支撑板16，安装筒13、限位轨道环15和支撑板16围成环形轨道槽11，限位轨道环15用于抵挡限位滑块主体32。本实施例中的安装筒13为圆柱形空心筒状结构，具体通过支撑板16将限位轨道环15支离安装筒13的方式形成环形轨道槽11，为牵引滑块3提供滑动空间，限位轨道环15能抵挡限位牵引滑块3，从而避免牵引滑块3脱离环形轨道槽11轨迹的情况，进一步保证了牵引滑块3的运动轨迹。
[0106]
在一实施例中，牵引滑块3包括滑块主体32和限位挡板34；滑块主体32设置有供限位轨道环15导轨环伸入的防护腔33，感应头31安装于防护腔33内；限位挡板34安装于滑块主体32并伸入环形轨道槽11内，限位轨道环15用于抵挡限位挡板34，且限位挡板34外可转动套设有用于和限位轨道环15滚动接触配合的内滚轮35。如图8所示，本实施例中的滑块主体32的截面呈u形，防护腔33配合限位挡板34对限位挡板34限位，并且能对防护腔33内的感应头31进行防护，避免感应头31受到外界部件损坏的情况。环形轨道槽11为限位挡板34提供滑动空间，能保证限位挡板34对限位轨道环15始终限位配合。
[0107]
如图9所示，在本发明实施例中，牵引滑块3还包括位于防护腔33内的夹板36，夹板36外可转动套设有外滚轮37，限位轨道环15卡设于内滚轮35和外滚轮37之间。本实施例中具体通过限位轨道环15内外两侧分别设置有内滚轮35和外滚轮37，从而提高牵引盘1和牵
引滑块3之间的配合稳定性，同时提高牵引滑块3的运动顺性。
[0108]
在一实施例中，支撑板16环设于安装筒13外并和安装筒13垂直连接，限位轨道环15的长度大于支撑板16的厚度，且限位轨道环15的轴向端部均凸出于支撑板16，使支撑板16的厚度方向两侧均形成环形轨道槽11。本实施例中的支撑板16为环形平板，限位轨道环15和安装筒13均为空心筒状结构，支撑板16能保证安装筒13的外边缘均与限位轨道环15的内壁连接，从而提高限位轨道环15和安装筒13之间的连接稳定性，如图8所示，支撑板16位于安装筒13的中部靠下位置。通过将限位轨道环15的长度大于支撑板16的厚度，且限位轨道环15的轴向端部均凸出于支撑板16，使得支撑板16的上下两端均形成有环形轨道槽11，牵引滑块3的上下两端均设置有限位挡板34和夹板36，能使牵引滑块3的上下两端均与环形轨道槽11滑动配合，并相对限位轨道环15限位，从而提高牵引滑块3和限位轨道环15之间配合的稳定性。
[0109]
在本发明实施例中，安装筒13的外表面设置有基准方向标记14，安装筒13的长度大于限位轨道环15的长度，且安装筒13的轴向端部均凸出于限位轨道环15，基准方向标记14靠近安装筒13的轴向端部设置。如图10所示，基准方向标记14为位于牵引滑块3上方的标记图案，在其他实施例中，基准方向标记14可为凸出标记、标记灯等，本发明不作限定。可通过将牵引滑块3拖拽至和基准方向标记14对准的位置，完成感应头31的初步标定，将基准方向标记14位置作为标定位置。在感应头31标定后，可方便后续感应头31公转运动后的角度计算，提高了输料管300牵引施工的效率和准确性。
[0110]
在另一实施例中，根据基准方向标记14将牵引滑块3拉到预设方向，如臂架水平伸展的外侧方向，驱动控制器20可获取感应环2的当前检测值，完成“标定”，即将当前牵引方位识别为“零”或某预设值。从而方便驱动控制器20准确通过牵引滑块3在牵引盘1上的连续滑动获取连续的方位信号。
[0111]
在本发明实施例中，牵引装置100还包括旋钮4和卡板5；旋钮4安装于牵引盘1，并能相对牵引盘1运动；卡板5和旋钮4连接，卡板5用于在旋钮4的带动下卡紧或放松输料管300。在一实施例中，卡板5为弧形板，旋钮4和牵引盘1的安装筒13螺纹连接，能通过螺纹旋转的方式相对中空腔12伸出或收缩，并带动卡板5运动，使卡板5能卡紧或放松输料管300，从而将牵引装置100进一步紧固于输料管300，使牵引装置100的使用更加稳定、便利。为提高安装筒13的结构强度，安装筒13可开设有避让卡板5的避让槽。
[0112]
其中，牵引装置100还包括连接于牵引滑块3的牵引绳6。牵引滑块3开设有供牵引绳6穿过的安装孔38，牵引绳6能通过栓系的方式和牵引滑块3可拆卸连接，从而方便对牵引绳6长度的调节，并且牵引绳6能方便施工人员对牵引滑块3拖拽。
[0113]
如图10和图11所示，在一实施例中，施工控制器30为常开点动开关按钮开关、扳钮开关或翘板开关，当施工人员按下施工控制器30时，机手允许施工人员对臂架进行牵引操作。可通过牵引绳6将施工控制器30和牵引滑块3连接，且限位轨道环15为不导电材料制件，且限位轨道环15上下两端面向内滚轮35的一侧设置有导电片151，两个导电片151分别通过第三导线60和第四导线70接外部电路上，第三导线60和第四导线70沿支撑板16穿过安装筒13，伸入中空腔12内，并自中空腔12向外伸出；滑块主体32为不导电材料制件，两个内滚轮35外均套设有和导电片151电接触的导电环351；施工控制器30可分别通过第一导线40和第二导线50连接两个导电环351，第一导线40和第二导线50可沿滑块主体延伸至限位挡板34，
并连接导电环351；牵引绳6将施工控制器30和牵引装置100连接后，可通过第一导线40、第二导线50、导电环351、导电片151、第三导线60和第四导线70的电连接，使施工控制器30能通过牵引装置100供电以及信号传输，避免导线外露受到损坏的情况，可提高施工控制器30的使用便利性和使用寿命。
[0114]
本发明还提出一种工程机械400，工程机械400包括臂架和如上所述的臂架控制系统200，该臂架控制系统200的具体结构参照上述实施例。由于工程机械采用了上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述，在一实施例中，工程机械为混凝土泵车。
[0115]
具体地，工程机械400还包括和臂架连接的转台500，牵引装置100按要求完成零位标定或按要求方位完成安装后，拖拽牵引绳6能产生牵引角度信息theta，牵引角度信息theta和牵引绳6方向的关联关系如图12所示，其中，theta等于0时，为标定方位或约定0值安装方位；通过牵引绳6和基准方向标记14之间的夹角确定牵引角度信息；施工控制器30为现有技术中的速度手柄，驱动控制器20通过牵引绳6电连接有速度手柄，采用牵引模式时，施工人员能通过上下推动速度手柄，产生布料点的移动速度信号，手柄开度和移动速度信号v的关系如13图所示，能结合牵引角度信息和移动速度信号获取布料点移动的速度需求控制信号向量v＝(v，theta)。在一实施例中，速度手柄向下扳动45％开度，布料点的移动需求为牵引绳6的反方向，按45％的速度移动。按空间运动学算法，牵引角度信息和速度信号转换成转台500回转和多节臂的驱动信号，控制臂架和转台运动。
[0116]
本发明又提出一种机器可读存储介质，所述机器可读存储介质上存储有指令，该指令用于使得机器执行如上所述的臂架控制方法，该臂架控制方法参照上述实施例。由于机器可读存储介质能执行上述所有实施例的全部技术方案，因此至少具有上述实施例的技术方案所带来的所有有益效果，在此不再一一赘述。
[0117]
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0118]
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
[0119]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0120]
尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例
性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。