车辆控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

技术特征：
1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：确定车辆的当前行驶速度；根据所述当前行驶速度，确定所述车辆待到达的多个目标位置，以及多个信息采集时间间隔，所述目标位置为所述车辆前方区域内的位置；针对每个所述目标位置，分别按照多个所述信息采集时间间隔获取所述目标位置对应的目标信息；所述目标信息包括环境信息和所述车辆的期望行驶信息；根据多个所述目标位置对应的所述目标信息，确定所述车辆的目标状态信息；根据所述目标状态信息控制所述车辆行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶速度，确定所述车辆待到达的多个目标位置，以及多个信息采集时间间隔包括：根据所述当前行驶速度，确定采集距离阈值和采集时间阈值；根据所述采集距离阈值，确定多个所述目标位置；根据所述采集时间阈值，确定多个所述信息采集时间间隔。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前行驶速度，确定采集距离阈值和采集时间阈值包括：在所述当前行驶速度大于或等于预设速度阈值的情况下，将第一预设距离阈值作为所述采集距离阈值，并将第一预设时间阈值作为所述采集时间阈值；或者，在所述当前行驶速度小于所述预设速度阈值的情况下，将第二预设距离阈值作为所述采集距离阈值，并将第二预设时间阈值作为所述采集时间阈值，所述第二预设距离阈值小于所述第一预设距离阈值，所述第二预设时间阈值小于所述第一预设时间阈值。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标位置包括第一目标位置和第二目标位置；所述根据所述采集距离阈值，确定多个所述目标位置包括：将与所述车辆的距离小于或等于所述采集距离阈值的区域，作为第一采集区域；按照第一预设距离，在所述第一采集区域内确定多个所述第一目标位置；将与所述车辆的距离大于所述采集距离阈值的区域，作为第二采集区域；按照第二预设距离，在所述第二采集区域内确定多个所述第二目标位置，所述第二预设距离大于所述第一预设距离。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述采集时间阈值，确定多个所述信息采集时间间隔包括：在距离当前时刻的时长小于或等于所述采集时间阈值的情况下，将第一预设时间间隔作为所述信息采集时间间隔；或者，在距离所述当前时刻的时长大于所述采集时间阈值的情况下，将第二预设时间间隔作为所述信息采集时间间隔，所述第二预设时间间隔大于所述第一预设时间间隔。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据多个所述目标位置对应的所述目标信息，确定所述车辆的目标状态信息包括：针对每个所述目标位置，根据所述目标位置对应的环境信息，确定所述车辆到达所述目标位置的目标时间，并根据所述目标时间，以及所述车辆当前所处位置与所述目标位置之间的距离，确定所述车辆的目标状态信息。7.根据权利要求1-6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标状态信息控制
所述车辆行驶包括：根据所述目标状态信息，确定速度规划曲线；控制所述车辆按照所述速度规划曲线行驶。8.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：第一确定模块，被配置为确定车辆的当前行驶速度；第二确定模块，被配置为根据所述当前行驶速度，确定所述车辆待到达的多个目标位置，以及多个信息采集时间间隔，所述目标位置为所述车辆前方区域内的位置；获取模块，被配置为针对每个所述目标位置，分别按照多个所述信息采集时间间隔获取所述目标位置对应的目标信息；所述目标信息包括环境信息和所述车辆的期望行驶信息；第三确定模块，被配置为根据多个所述目标位置对应的所述目标信息，确定所述车辆的目标状态信息；控制模块，被配置为根据所述目标状态信息控制所述车辆行驶。9.一种车辆，其特征在于，包括：第一处理器；用于存储第一处理器可执行指令的存储器；其中，所述第一处理器被配置为：实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被第二处理器执行时实现权利要求1-7中任一项所述方法的步骤。

技术总结
本公开涉及一种车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，该方法包括：确定车辆的当前行驶速度；根据当前行驶速度，确定车辆待到达的多个目标位置，以及多个信息采集时间间隔，目标位置为车辆前方区域内的位置；针对每个目标位置，分别按照多个信息采集时间间隔获取目标位置对应的目标信息；目标信息包括环境信息和车辆的期望行驶信息；根据多个目标位置对应的目标信息，确定车辆的目标状态信息；根据目标状态信息控制车辆行驶。也就是说，本公开可以根据车辆的当前行驶速度动态确定采样的目标位置和信息采集时间间隔，使得采集到的目标信息更加准确，根据该目标信息确定的目标状态信息也更加准确，提高了自动驾驶的安全性和舒适性。性。性。


技术研发人员：王永超 史亮
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：2022.11.25
技术公布日：2023/1/13