用于激光雷达的抗干扰方法、装置、电子设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种用于激光雷达的抗干扰方法，激光雷达包括控制器、发射器阵列、和接收器阵列，其中，接收器阵列包括单光子探测器的阵列，并且发射器阵列和接收器阵列分别被按行或列驱动，其特征在于，该方法包括：确定发射器阵列的发射时间序列，该发射时间序列用于控制发射器阵列的一个或多个行或列的多次发射的发射定时并且具有固定时间间隔；对所确定的发射时间序列添加随机时间序列，以重新确定发射时间序列，其中，发射器阵列在行方向或者列方向上被划分为至少两个发射区域，并且，接收器阵列相对应地在行方向或者列方向上被划分为至少两个接收区域，并且其中，对所述至少两个发射区域中的不同发射区域，添加不同的随机时间序列，从而重新确定出至少两个发射时间序列；指示发射器阵列根据重新确定出的至少两个发射时间序列发射激光信号；指示接收器阵列接收从预定探测目标反射的回波信号，并且确定表示接收到回波信号的时间的接收时间序列；以及确定在重新确定出的至少两个发射时间序列和接收时间序列之间的至少两个时间差序列，并且从所述至少两个时间差序列之中识别干扰时间差序列，从而移除与干扰时间差序列对应的干扰回波信号。2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述干扰回波信号对应于由具有逆反射表面的预定探测目标反射的激光所引起的虚假回波信号。3.根据权利要求1所述的方法，其中，发射器阵列在行方向或者列方向上被划分为四个或八个发射区域，并且，接收器阵列相对应地在行方向或者列方向上被划分为四个或八个接收区域。4.根据权利要求1所述的方法，其中，发射器阵列在行方向或者列方向上被划分为n个发射区域，并且，接收器阵列相对应地在行方向或者列方向上被划分为n个接收区域，其中n表示接收器阵列的一行或一列中的通道数量，每个通道包括m
×
m个光电探测器，m是大于等于2的整数，并且每个通道对应于由激光雷达探测的图像中的一个像素。5.根据权利要求1所述的方法，其中，从所述至少两个时间差序列之中识别干扰时间差序列包括：将所述至少两个时间差序列之中的其所包括的多个时间差值随机地分布的时间差序列识别为干扰时间差序列。6.根据权利要求1-5中的任一项所述的方法，还包括：基于移除了干扰回波信号之后的回波信号来确定距预定探测目标的距离。7.根据权利要求1-5中的任一项所述的方法，其中，指示发射器阵列根据重新确定出的至少两个发射时间序列发射激光信号包括：指示发射器阵列的一个或多个行或列的发射器在预设时段内多次发射激光信号，并且其中，指示接收器阵列接收从预定探测目标反射的回波信号包括：指示接收器阵列的一个或多个行或列的接收器在所述预设时段内相对应地多次接收回波信号并且累积多次接收到的回波信号。8.根据权利要求1-5中的任一项所述的方法，其中，激光雷达包括闪光激光雷达；发射器阵列包括垂直腔面发射激光器（vcsel）阵列；和/或
单光子探测器包括单光子雪崩二极管（spad）或者硅光电倍增管（sipm）。9.一种激光雷达，其特征在于，包括：控制器；发射器阵列，被配置成发射激光信号；以及接收器阵列，被配置成接收从预定探测目标反射的回波信号，其中，控制器被配置成执行根据权利要求1-8中的任一项所述的方法。10.一种车辆，其特征在于，包括：根据权利要求9所述的激光雷达。11.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器；以及存储器，通信耦接到处理器并且存储计算机可读指令，所述计算机可读指令在由处理器执行时，使得电子设备执行根据权利要求1-8中的任一项所述的方法。12.一种用于激光雷达的抗干扰装置，激光雷达包括控制器、发射器阵列、和接收器阵列，其中，接收器阵列包括单光子探测器的阵列，并且发射器阵列和接收器阵列分别被按行或列驱动，其特征在于，该装置包括用于执行根据权利要求1-8中的任一项所述的方法的部件。13.一种存储有计算机可读指令的非瞬态计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读指令在由处理器执行时，使得处理器执行根据权利要求1-8中的任一项所述的方法。

技术总结
公开了用于激光雷达的抗干扰方法、装置、电子设备和存储介质。用于激光雷达的抗干扰方法包括：确定发射器阵列的发射时间序列，该发射时间序列具有固定时间间隔；对所确定的发射时间序列添加随机时间序列，以重新确定发射时间序列，其中，对至少两个发射区域中的不同发射区域，添加不同的随机时间序列，从而重新确定出至少两个发射时间序列；指示发射器阵列发射激光信号；指示接收器阵列接收从预定探测目标反射的回波信号，并且确定接收时间序列；以及确定在重新确定出的至少两个发射时间序列和接收时间序列之间的至少两个时间差序列，并且从所述至少两个时间差序列之中识别干扰时间差序列，从而移除与干扰时间差序列对应的干扰回波信号。扰回波信号。扰回波信号。


技术研发人员：赵学思 夏冰冰 石拓
受保护的技术使用者：北京一径科技有限公司
技术研发日：2022.12.02
技术公布日：2022/12/30