针引导装置及包含其的机器臂的制作方法

技术特征：
1.一种针引导装置(20)，包括意图固定到医疗辅助机器臂(10)的端部的工具架(21)，所述工具架(21)支撑针引导件(22)，其中所述针引导件(22)包括各自具有凹槽(35,45)的第一钳口(30)和第二钳口(40)，所述两个凹槽沿平行的纵轴延伸，所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)由工具架支撑，从而允许所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)相对于彼此在以下两者之间旋转的移动性：称为“引导位置”的位置，其中凹槽(35,45)相邻并且限定用于引导针的引导管(23)，和称为“脱离位置”的位置，其中所述凹槽(35,45)远离彼此移动并且限定针侧向脱离区；其中所述针引导件(22)还包括移动传动构件(70)，所述移动传动构件(70)连接到所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)并同步所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)相对于彼此的角移动；所述针引导装置(20)的特征在于，每个所述第一钳口(30)和每个所述第二钳口(40)在所述凹槽(35,45)的水平面处包括至少一个齿(37,57)，所述至少一个齿(37,57)在当所述针引导件(22)处于引导位置时适于相互穿插。2.根据权利要求1所述的针引导装置(20)，其中所述第一钳口(30)或所述第二钳口(40)包括通过拉动来操控其的手柄(49)，所述拉动关于驱动所述第一钳口(30)或所述第二钳口(40)相对于另一个钳口(30；40)移动。3.根据权利要求1或2所述的针引导装置(20)，所述移动传动构件70由分别布置在从动钳口30和驱动钳口40上的两个啮合齿轮部分形成；或者由凸轮机构形成，其中从一个钳口(40；30)延伸的凸形部分，与从另一个钳口(40；30)延伸的凹形部分配合。4.根据权利要求1-3中任一项所述的针引导装置(20)，包括弹性构件(71)，所述弹性构件(71)紧靠至少一个所述钳口(30,40)布置，从而推进所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)朝着他们的引导位置旋转。5.根据权利要求4所述的针引导装置(20)，其中所述凹槽(35,45)具有v形横截面。6.根据权利要求1-5中任一项所述的针引导装置(20)，包括用于在所述引导位置锁定所述针引导件(22)的锁定机构(80)，所述锁定机构(80)被配置为用于当所述第二钳口(40)枢转超过预定角度位置时，固定所述第一钳口(30)或所述第二钳口(40)以防止旋转。7.根据权利要求6所述的针引导装置(20)，其中所述锁定机构(80)包括：-枢轴连接，其使所述操控手柄(49)连接到所述第一钳口(30)或连接到所述第二钳口(40)，并允许所述手柄相对于所述钳口在两个极端角度位置之间旋转一个自由度，-唇部(81)，其从所述操控手柄(49)朝向所述工具架(21)延伸，-以及弹性构件(82)，其拉动所述手柄朝向一个极端角度位置旋转，使得当所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)处于引导位置时，所述唇部(81)紧靠所述工具架(21)的接触表面(215)支撑。8.根据权利要求1-7中任一项所述的针引导装置(20)，其包括光学导航系统，所述光学导航系统包括机械地表示为所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)的每个的参考光学元件，以及确定每个参考光学元件的位置的读取模块，所述导航系统意图连接到控制单元，所述控制单元被配置为基于与由所述光学导航系统发送的光学元件的位置有关的信息确定所述第一钳口(30)的和所述第二钳口(40)的位置。9.在一端包含权利要求1-8中任一项所述的针引导装置(20)的机器臂(10)，所述机器
臂(10)的特征在于，其包括意图从所述针引导装置(20)的光学导航系统接收与所述第一钳口(30)或所述第二钳口(40)的位置相关的信息的控制单元，所述控制单元被配置成确定所述钳口(30；40)的位置并根据所确定的所述钳口(30；40)的位置命令配置机械臂(10)在给定位置。10.根据权利要求9所述的机械臂(10)，其中，配置所述控制单元，从而：-当确定所述第一钳口(30)和所述第二钳口(40)处于引导位置时，它阻止机械臂(10)的所有移动，并且-当确定第一钳口(30)和第二钳口(40)处于脱离位置时，它允许机械臂(10)的移动。

技术总结
本发明提供一种针引导装置(20)及包含其的机器臂，所述针引导装置包括意图固定到医疗辅助机器臂(10)的端部的工具架(21)，所述工具架(21)支撑针引导件(22)；所述针引导件(22)包括各自具有凹槽(35,45)的两个钳口(30,40)，所述两个凹槽沿平行的纵轴延伸，所述钳口(30,40)由所述工具架支撑，从而允许所述钳口(30,40)相对于彼此在以下两者之间的旋转的移动性：称为“引导位置”的位置，其中所述凹槽(35,45)相邻并且限定用于引导针的引导管(23)，和称为”脱离位置“的位置，其中所述凹槽(35,45)远离彼此移动并且限定针侧向脱离区。远离彼此移动并且限定针侧向脱离区。


技术研发人员：S
受保护的技术使用者：康坦手术股份有限公司
技术研发日：2019.10.18
技术公布日：2022/12/30