一种液压系统的模型参数辨识方法、装置及液压工程机械与流程

技术特征：
1.一种液压系统的模型参数辨识方法，其特征在于，包括：根据所述液压系统的历史数据，构建所述液压系统的系统模型；其中，所述系统模型表征所述液压系统的控制信号与所述液压系统的执行动作数据之间的对应关系，所述历史数据包括历史控制信号和对应的历史执行动作数据；根据所述历史控制信号和所述系统模型，迭代得到多个时刻的预测输出；根据多个时刻的所述预测输出和对应的所述历史执行动作数据，计算得到所述系统模型的损耗函数；以及根据所述损耗函数，辨识得到所述系统模型的参数。2.根据权利要求1所述的液压系统的模型参数辨识方法，其特征在于，所述根据所述历史控制信号和所述系统模型，迭代得到多个时刻的预测输出包括：根据当前时刻的历史控制信号、所述当前时刻之前的多个预测输出和/或所述历史执行动作数据、所述系统模型，得到当前时刻的预测输出。3.根据权利要求1所述的液压系统的模型参数辨识方法，其特征在于，所述根据多个时刻的所述预测输出和对应的所述历史执行动作数据，计算得到所述系统模型的损耗函数包括：根据多个时刻的所述预测输出和对应的所述历史执行动作数据之差的平方，得到所述系统模型的损耗函数。4.根据权利要求3所述的液压系统的模型参数辨识方法，其特征在于，所述根据多个时刻的所述预测输出和对应的所述历史执行动作数据之差的平方，得到所述系统模型的损耗函数包括：对多个时刻的所述预测输出和对应的所述历史执行动作数据之差的平方加权求和，得到所述系统模型的损耗函数。5.根据权利要求4所述的液压系统的模型参数辨识方法，其特征在于，所述对多个时刻的所述预测输出和对应的所述历史执行动作数据之差的平方加权求和，得到所述系统模型的损耗函数包括：对多个时刻设定对应的权重；其中，当前时刻的权重大于下一时刻的权重；以及根据所述权重对多个时刻的所述预测输出和对应的所述历史执行动作数据之差的平方加权求和，得到所述系统模型的损耗函数。6.根据权利要求1所述的液压系统的模型参数辨识方法，其特征在于，所述根据所述损耗函数，辨识得到所述系统模型的参数包括：根据所述损耗函数，计算所述系统模型的参数以使得所述损耗函数的值小于预设值。7.根据权利要求1所述的液压系统的模型参数辨识方法，其特征在于，所述根据所述液压系统的历史数据，构建所述液压系统的系统模型包括：根据所述液压系统的历史数据，构建哈默斯坦模型；其中，所述哈默斯坦模型包括非线性部分和线性部分，所述非线性部分包括分段线性函数。8.根据权利要求7所述的液压系统的模型参数辨识方法，其特征在于，所述根据所述液压系统的历史数据，构建哈默斯坦模型包括：通过矩阵变换，将所述非线性部分和线性部分合并为一个矩阵，且将所述系统模型的参数转换为一个向量。
9.一种液压系统的模型参数辨识装置，其特征在于，包括：模型构建模块，用于根据所述液压系统的历史数据，构建所述液压系统的系统模型；其中，所述系统模型表征所述液压系统的控制信号与所述液压系统的执行动作数据之间的对应关系，所述历史数据包括历史控制信号和对应的历史执行动作数据；预测输出模块，用于根据所述历史控制信号和所述系统模型，迭代得到多个时刻的预测输出；损耗计算模块，用于根据多个时刻的所述预测输出和对应的所述历史执行动作数据，计算得到所述系统模型的损耗函数；以及参数辨识模块，用于根据所述损耗函数，辨识得到所述系统模型的参数。10.一种液压工程机械，其特征在于，包括：执行机构，所述执行机构由液压驱动执行动作；以及如权利要求9所述的液压系统的模型参数辨识装置，所述液压系统的模型参数辨识装置与所述执行机构连接。

技术总结
本申请公开了一种液压系统的模型参数辨识方法、装置及液压工程机械，首先根据液压系统的历史数据，构建液压系统的系统模型；然后根据历史控制信号和系统模型，迭代得到多个时刻的预测输出，并且根据多个时刻的预测输出和对应的历史执行动作数据，计算得到系统模型的损耗函数；最后根据损耗函数，辨识得到系统模型的参数，即通过优化求解损耗函数以得到系统模型的参数，不仅考虑下一时刻的预测输出的准确性，而且还考虑到后续几个时刻的预测输出的准确性，以保证系统模型的真实性和准确性，从而为智能化控制提供了准确的模型基础。而为智能化控制提供了准确的模型基础。而为智能化控制提供了准确的模型基础。


技术研发人员：杜英玮 朱亚杰 顾昌利
受保护的技术使用者：三一重机有限公司
技术研发日：2022.10.19
技术公布日：2023/1/13