用于修改方向盘角度的具有人工位置迟滞的线控转向系统的制作方法

技术特征：
1.控制道路车辆的线控转向系统(1)的方法，其中，所述线控转向系统(1)包括与转向轴(2)耦接的方向盘(3)，用于转动可转向的车轮(4)的车轮致动器(5)，用于检测所述转向轴(2)的转动的轴传感器，以及控制单元(10)，所述控制单元(10)用于根据所述轴传感器检测的信号计算所述车轮致动器(5)的操作信号，其特征在于，所述方法包括以下步骤：通过所述轴传感器确定实际方向盘角度(α)；通过应用人工迟滞来修改实际方向盘角度(α)，所述人工迟滞在实际方向盘角度(α)和修改后的方向盘角度(α
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)之间产生偏移量，以模仿机电动力转向机构的行为；以及根据所述修改后的方向盘角度(α
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)，计算用于所述车轮致动器(5)的电机转矩请求。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述人工迟滞只能导致所述修改后的方向盘角度(α
mod
)的绝对值等于或大于所述实际方向盘角度(α)的绝对值。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述修改后的方向盘角度(α
mod
)的数值变化与所述实际方向盘角度(α)的数值变化之间的符号是不相反的。4.根据前述的任一项权利要求所述的方法，其特征在于，所述偏移量受最大偏移量的限制，所述偏移量由人工扭转率参数定义，所述人工扭转率参数描述所述实际方向盘角度(α)和所述偏移量之间的线性关系。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述最大偏移量取决于与车辆速度有关的参数。6.根据前述权利要求之一所述的方法，其特征在于，对于实际方向盘角度(α)的绝对值从0
°
到预定的终点值(v1)，所述偏移量为零。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述起始值(v1)位于绝对实际方向盘角度(α)的0
°
至15
°
之间的范围内。8.根据权利要求6或7所述的方法，其特征在于，所述最大偏移量从终点值(v1)线性增加至最大方向盘角度。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，在转向到锁止位置的过程中，所述偏移量从实际偏移量减少到零偏移量。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，减少量是可调整的。11.根据权利要求8或9所述的方法，其特征在于，在达到所述零偏移量后，所述零偏移量被用作在方向盘转动到更大的绝对实际方向盘角度(α)的过程中的实际偏移量。12.根据前述权利要求4至11之一所述的方法，其特征在于，在转动回中心的过程中，所述偏移量的绝对值增加至实际最大偏移量。13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，所述增加的特征是可调整的。14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，一旦达到所述最大偏移量，当返回时，所述实际最大偏移量被用作返回到终点值(v1)的其余转向操作的实际偏移量。15.用于道路车辆的线控转向系统(1)，所述线控转向系统(1)包括车轮致动器(5)和控制单元(10)，所述控制单元(10)计算所述车轮致动器(5)的操作信号，其中，所述控制单元(10)被设计为执行根据权利要求1至14所述的方法。16.根据权利要求15所述的线控转向系统，其特征在于，所述车轮致动器(5)通过齿条齿轮装置(7)操作齿条(6)，所述齿条是前轮轴(8)的一部分。17.根据权利要求15或16所述的线控转向系统，其特征在于，所述控制单元(10)包括位
置控制器，所述位置控制器根据所述齿条(6)的实际位置和请求的齿条位置，计算电机转矩请求，其中，请求的齿条位置取决于修改后的方向盘角度(α
mod
)。

技术总结
本发明涉及一种用于控制道路车辆的线控转向系统(1)的方法，其中，所述线控转向系统(1)包括与转向轴(2)耦接的方向盘(3)，用于转动可转向的车轮(4)的车轮致动器(5)，用于检测所述转向轴(2)的转动的轴传感器，以及控制单元(10)，所述控制单元(10)用于根据所述轴传感器检测的信号计算所述车轮致动器(5)的操作信号，其中，所述方法包括以下步骤：通过所述轴传感器确定实际方向盘角度(α)；通过应用人工迟滞来修改实际方向盘角度(α)，所述人工迟滞在实际方向盘角度(α)和修改后的方向盘角度(α


技术研发人员：渡边芳信 判治宗嗣 K
受保护的技术使用者：本田技研工业株式会社
技术研发日：2020.04.20
技术公布日：2023/1/13