一种可调变距抓手

技术特征：
1.一种可调变距抓手，其特征在于，包括：接口转换结构（5），底部沿横向设有横向固定滑轨（6）及与横向固定滑轨（6）滑动配合的多个横向固定滑块（7）；多组自动到位抓取结构（2），分别与多个横向固定滑块（7）连接；自动调距结构（1），设置于接口转换结构（5）上且依次与多组自动到位抓取结构（2）连接，自动调距结构（1）用于实现多组自动到位抓取结构（2）的自动调距。2.根据权利要求1所述的可调变距抓手，其特征在于，所述自动调距结构（1）包括自动调距驱动机构、调距滑轨（8）及调距螺丝连接器，两个调距滑轨（8）平行设置于横向固定滑轨（6）的下方，多组自动到位抓取结构（2）与两个调距滑轨（8）滑动配合，相邻两个自动到位抓取结构（2）之间通过调距螺丝连接器活动连接；自动调距驱动机构设置于所述接口转换结构（5）的顶部，且与位于最外侧的自动到位抓取结构（2）连接，自动调距驱动机构驱动多组自动到位抓取结构（2）依次展开或收缩。3.根据权利要求2所述的可调变距抓手，其特征在于，所述调距螺丝连接器包括连接器和两个调距螺丝（11），其中连接器包括连接板（101）及设置于连接板（101）两端的连接耳座ⅰ（102）和连接耳座ⅱ（104），其中连接耳座ⅰ（102）和连接耳座ⅱ（104）上分别设有光孔（103）和螺纹孔（105）；连接板（101）与所述自动到位抓取结构（2）连接，且相邻两个所述自动到位抓取结构（2）上的连接板（101）安装方向相反，相邻两个连接板（101）的两端相对应的连接耳座ⅰ（102）和连接耳座ⅱ（104）通过两个调距螺丝（11）连接，且连接耳座ⅰ（102）和连接耳座ⅱ（104）之间具有位移量。4.根据权利要求2所述的可调变距抓手，其特征在于，所述自动调距驱动机构包括四个调距动力气缸（10），四个调距动力气缸（10）均布在所述接口转换结构（5）的顶部；四个调距动力气缸（10）从两侧驱动所述自动到位抓取结构（2）横向运动。5.根据权利要求2所述的可调变距抓手，其特征在于，所述自动到位抓取结构（2）包括自动转向结构（3）、同步转动结构（4）及多组机械手，其中自动转向结构（3）与横向固定滑块（7）连接，自动转向结构（3）的底部通过同步转动结构（4）与多组机械手连接，多组机械手沿纵向依次排列。6.根据权利要求5所述的可调变距抓手，其特征在于，所述自动转向结构（3）包括纵向滑轨（15）、纵向滑块（16）及调距滑块（9），其中纵向滑轨（15）沿纵向连接在横向固定滑块（7）的底部，纵向滑轨（15）与两个纵向滑块（16）滑动配合，两个纵向滑块（16）的底部通过两个调距滑块（9）分别与两个平行设置的所述调距滑轨（8）滑动配合。7.根据权利要求6所述的可调变距抓手，其特征在于，所述同步转动结构（4）包括轴承座ⅰ（401）、中间轴承座（411）、轴承座ⅱ（408）、旋转轴ⅰ（402）、中间旋转轴（406）、旋转轴ⅱ（409）、上齿轮齿条传动结构及下齿轮齿条传动结构，其中旋转轴ⅰ（402）、中间旋转轴（406）、旋转轴ⅱ（409）平行设置，旋转轴ⅰ（402）和旋转轴ⅱ（409）的上端通过轴承分别与轴承座ⅰ（401）和轴承座ⅱ（408）连接，轴承座ⅰ（401）和轴承座ⅱ（408）通过上齿轮齿条传动结构与中间旋转轴（406）的上端连接，中间旋转轴（406）的下端通过轴承与中间轴承座（411）连接，中间轴承座（411）通过下齿轮齿条传动结构与旋转轴ⅰ（402）和旋转轴ⅱ（409）的下端连接；轴承座ⅰ（401）和轴承座ⅱ（408）分别与两个所述调距滑轨（8）上相对应的两个调距滑
块（9）连接；当两个所述调距滑轨（8）的纵向间距改变时，通过上齿轮齿条传动结构带动中间旋转轴（406）旋转，通过下齿轮齿条传动结构带动旋转轴ⅰ（402）和旋转轴ⅱ（409）与中间旋转轴（406）同向转动。8.根据权利要求7所述的可调变距抓手，其特征在于，所述上齿轮齿条传动结构包括转向齿条ⅰ（404）、转向齿轮（405）及转向齿条ⅱ（407），其中转向齿轮（405）设置于所述中间旋转轴（406）的上端，转向齿条ⅰ（404）和转向齿条ⅱ（407）啮合在转向齿轮（405）的相对两侧，且转向齿条ⅰ（404）和转向齿条ⅱ（407）分别与轴承座ⅰ（401）和轴承座ⅱ（408）连接；所述下齿轮齿条传动结构包括同步齿轮ⅰ（403）、同步齿条ⅰ（412）、同步齿轮ⅱ（410）及同步齿条ⅱ（413），其中同步齿轮ⅰ（403）和同步齿轮ⅱ（410）分别设置于所述旋转轴ⅰ（402）和所述旋转轴ⅱ（409）的下端，同步齿条ⅰ（412）和同步齿条ⅱ（413）分别设置于所述中间轴承座（411）的相对两侧，且同步齿条ⅰ（412）和同步齿条ⅱ（413）分别与同步齿轮ⅰ（403）和同步齿轮ⅱ（410）啮合。9.根据权利要求7所述的可调变距抓手，其特征在于，还包括转向驱动机构；转向驱动机构包括转向动力气缸（17）、气缸支撑座（27）、纵向固定滑轨（30）及纵向固定滑块（31），其中纵向固定滑轨（30）沿纵向设置于所述接口转换结构（5）的端部，纵向固定滑轨（30）上滑动连接有两个纵向固定滑块（31），两个纵向固定滑块（31）分别与两个气缸支撑座（27）连接，转向动力气缸（17）连接在两个气缸支撑座（27）之间，两个所述调距滑轨（8）的端部分别与两个气缸支撑座（27）连接。10.根据权利要求7所述的可调变距抓手，其特征在于，所述旋转轴ⅰ（402）、中间旋转轴（406）及旋转轴ⅱ（409）的下端分别与三个所述机械手连接；所述机械手包括夹手连接器（12）和机械夹（13）。

技术总结
本发明涉及抓取装置，特别涉及一种可调变距抓手。包括自动调距结构、接口转换结构及多组自动到位抓取结构，其中接口转换结构用于与机器人连接；接口转换结构的底部沿横向设有两个横向固定滑轨及与各横向固定滑轨滑动配合的多个横向固定滑块，多组自动到位抓取结构分别与多个横向固定滑块连接；自动调距结构设置于接口转换结构上且依次与多组自动到位抓取结构连接，自动调距结构用于实现多组自动到位抓取结构的自动调距。本发明根据产品装箱操作批量大、操作过程一致的需求，对产品的抓取、旋转、调距进行精准控制，保证多产品同时执行装箱操作，提高装箱效率。提高装箱效率。提高装箱效率。


技术研发人员：丛郁楠 刘浩然 刘勇 郭小兵 祁臣勇 徐志刚
受保护的技术使用者：中国科学院沈阳自动化研究所
技术研发日：2022.11.29
技术公布日：2022/12/30