一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件的制作方法

技术特征：
1.一种执行部件，用于输送柔性器械，其特征在于，包括第一壳体，以及设置在所述第一壳体中的：移送执行组件，包括转动设置的至少两个第一主动全向轮；旋转执行组件，包括转动设置的至少两个第二主动全向轮；夹紧执行组件，包括转动设置的第一从动全向轮和第二从动全向轮；其中，所述第一从动全向轮与所述至少两个第一主动全向轮形成移送全向轮组，所述第二从动全向轮与至少两个第二主动全向轮形成旋转全向轮组，且所述移送全向轮组和所述旋转全向轮组沿第一方向顺次布置，且轮间形成供柔性器械穿过的输送通道；其中，所述移送全向轮组配置为：所述至少两个第一主动全向轮可在移送传动机构的带动下转动，并带动所述柔性器械的本体沿第一方向进行移送；所述旋转全向轮组配置为：所述至少两个第二主动全向轮可在旋转传动机构的带动下转动，并带动所述柔性器械的本体进行旋转。2.根据权利要求1所述的执行部件，其特征在于，所述第一主动全向轮设置为两个，两个所述第一主动全向轮和所述第一从动全向轮的转动轴心线，均位于与第一方向垂直的平面内，两个所述第一主动全向轮位于所述第一从动全向轮的相对侧，且两个所述第一主动全向轮相对于所述第一从动全向轮对称设置；所述第二主动全向轮设置为两个，两个所述第二主动全向轮和所述第二从动全向轮的转动轴心线，均与第一方向平行，两个所述第二主动全向轮位于所述第二从动全向轮的相对侧，且两个所述第二主动全向轮相对于所述第二从动全向轮对称设置。3.根据权利要求1所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧执行组件还包括夹紧支架，所述第一从动全向轮和所述第二从动全向轮转动设置在所述夹紧支架上；所述夹紧支架与所述第一壳体之间配置有滑动适配副，并配置为：所述夹紧支架可在夹紧传动机构的带动下沿第二方向移动，以带动所述第一从动全向轮和所述第二从动全向轮自打开工作位切换至夹紧工作位；其中，所述第二方向与所述第一方向不同。4.根据权利要求3所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧支架的外壁面上均设置有导向块，所述第一壳体上设置有沿第二方向开设有滑槽，所述导向块置于所述滑槽内并构建形成所述滑动适配副。5.根据权利要求3或4所述的执行部件，其特征在于，所述夹紧支架与所述第一壳体之间设置有第一弹性复位件，所述第一弹性复位件配置为：在所述夹紧支架切换至夹紧工作位时产生形变，并提供所述夹紧支架切换至打开工作位的复位作用力。6.根据权利要求3或4所述的执行部件，其特征在于，还包括两个柔性扭矩传递件和两个扭矩输出轴，所述两个柔性扭矩传递件的一端分别与所述第一从动全向轮和所述第二从动全向轮同轴固定连接，所述两个柔性扭矩传递件的另一端分别与所述两个扭矩输出轴固定连接，每个所述扭矩输出轴均枢转设置在所述第一壳体上，且其外伸轴端配置有与驱动侧相应的扭矩传递轴适配的传动连接结构。7.根据权利要求2所述的执行部件，其特征在于，所述移送传动机构包括第一锥齿轮组和第二锥齿轮组，所述移送传动机构的移送输入轴端形成在所述第一锥齿轮组的主动齿轮上，所述第一锥齿轮组的主动齿轮的轮轴沿第三方向延伸，所述第一锥齿轮组的被动齿轮
和所述第二锥齿轮组的主动齿轮，与一个所述第一主动全向轮同轴固定连接；所述第二锥齿轮组的被动齿轮，与另一个所述第一主动全向轮同轴固定连接；其中，所述第三方向与所述第一方向和所述第二方向不同。8.根据权利要求7所述的执行部件，其特征在于，所述旋转传动机构包括第三锥齿轮组和直齿轮组，所述旋转传动机构的旋转输入轴端形成在所述第三锥齿轮组的主动齿轮上，所述第三锥齿轮组的主动齿轮的轮轴沿第三方向延伸；所述第三锥齿轮组的被动齿轮和所述直齿轮组的主动齿轮，与一个所述第二主动全向轮同轴固定连接；所述直齿轮组的被动齿轮通过一个过渡齿轮与其主动齿轮啮合，且所述直齿轮组的被动齿轮与另一个所述第二主动全向轮同轴固定连接。9.根据权利要求1至4中任一项所述的执行部件，其特征在于，所述第一壳体包括通过铰链相连的第一部分壳体和第二部分壳体，所述铰链的转动中心线与第一方向平行，所述移送执行组件和所述旋转执行组件设置在所述第一部分壳上，所述夹紧执行组件设置在所述第二部分壳体上。10.根据权利要求9所述的执行部件，其特征在于，还包括快开组件，所述快开组件包括锁止卡钩、限位部、第二弹性复位件和施力杆；所述限位部固定设置在所述第二部分壳体上；所述锁止卡钩铰接设置在所述第一部分壳体上，且可转动切换于锁止工作位和打开工作位之间，并配置为：位于所述锁止工作位时，所述锁止卡钩的钩头可与所述限位部扣合并形成转动限位副；位于打开工作位时，所述锁止卡钩的钩头可与所述限位部脱开限位；所述施力杆的一端与所述锁止卡钩固定连接，另一端伸出所述第一壳体，并配置为：施力于所述施力杆的伸出端，可推动所述锁止卡钩转动切换至打开工作位；所述第二弹性复位件设置在所述锁止卡钩的本体与所述第一部分壳体之间，并配置为：在所述锁止卡钩转动切换至打开工作位时产生形变，并提供所述锁止卡钩转动切换至打开工作位的复位作用力。11.根据权利要求1所述的执行部件，其特征在于，所述第一主动全向轮、所述第一从动全向轮、所述第二主动全向轮和所述第二从动全向轮，均配置为包括：第一主动向轮毂和第二主动向轮毂，两者同轴固定连接；多个副动向轮，分别转动设置在所述第一主动向轮毂和所述第二主动向轮毂上；所述第一主动向轮毂上的所述副动向轮和所述第二主动向轮毂上的所述副动向轮，沿周向交错布置。12.一种驱动部件，用于提供输送驱动力至权利要求1所述的执行部件，其特征在于，包括第二壳体，以及设置在所述第二壳体中的：移送驱动部件，包括移送输出轴端，且所述移送输出轴端可与执行部件的移送输入轴端传动连接；旋转驱动部件，包括旋转输出轴端，且所述旋转输出轴端可与执行部件的旋转输入轴端传动连接。13.根据权利要求12所述的驱动部件，其特征在于，还包括设置在所述第二壳体中的夹紧驱动部件，所述夹紧驱动部件用于与所述执行部件的所述夹紧支架传动连接，以带动所述夹紧支架沿第二方向移动。
14.根据权利要求13所述的驱动部件，其特征在于，还包括适配板，所述适配板设置在所述第二壳体的与所述执行部件的对接侧，所述移送输出轴端和所述旋转输出轴端均插装在所述适配板上开设的开口中；所述移送驱动部件、所述旋转驱动部件和夹紧驱动部件通过驱动支架固定在所述第二壳体上，且三者的输出轴均与所述适配板的板体平行。15.根据权利要求14所述的驱动部件，其特征在于，所述移送驱动部件的输出端与第四锥齿轮组的主动齿轮同轴固定，所述移送输出轴端形成在所述第四锥齿轮组的被动齿轮上；所述旋转驱动部件的输出端与第五锥齿轮组的主动齿轮同轴固定，所述旋转输出轴端成在所述第五锥齿轮的被动齿轮上；所述第二壳体上用于与执行部件对接的对接部，为沿第三方向内凹形成的安装槽；在第二方向上，位于所述安装槽旁侧的所述第二壳体中设置有夹紧传动机构；所述夹紧传动机构包括带传动机构和第一丝杆螺母机构，所述带传动机构的主动轮与所述夹紧驱动部件的输出轴同轴固定，所述带传动机构的被动轮与所述第一丝杆螺母机构的第一螺母同轴传动连接；所述第一丝杆螺母机构的第一丝杆依次穿过所述第二壳体和所述第一壳体，且其杆端可沿第二方向压抵所述夹紧支架，所述第一丝杆的杆体与所述第二壳体、所述第一壳体和/或所述夹紧支架之间形成周向转动限位副。16.根据权利要求15所述的驱动部件，其特征在于，所述夹紧支架的与所述第一丝杆相对的表面设置有限位凹部，所述第一丝杆的杆端可沿第二方向与所述限位凹部的底壁压抵，且与所述限位凹部的周壁构建形成周向转动限位副。17.根据权利要求16所述的驱动部件，其特征在于，所述限位凹部内设置有压力传感器。18.根据权利要求14至17中任一项所述的驱动部件，其特征在于，还包括两个扭矩传递轴和两个扭矩传感器；所述两个扭矩传递轴均枢转设置在所述适配板上，且其外伸轴端配置有与执行侧相应的扭矩输出轴适配的传动连接结构；所述两个扭矩传感器与所述两个扭矩传递轴一一对应设置。19.根据权利要求18所述的驱动部件，其特征在于，所述扭矩传感器包括磁环和磁编码器，所述磁环与相应的所述扭矩传递轴的轴端固定，所述磁编码器与所述磁环对应设置。20.一种柔性器械输送装置，其特征在于，包括用于输送柔性器械的执行部件和用于供输送柔性器械的驱动力的驱动部件；其中，所述执行部件采用权利要求1至11中任一项所述的执行部件，所述驱动部件采用权利要求12至19中任一项所述的驱动部件，所述驱动部件的移送输出轴端和所述执行部件的移送输入轴端建立移送传动路径，所述驱动部件的旋转输出轴端和所述执行部件的旋转输入轴端建立旋转传动路径。21.根据权利要求20所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述移送传动路径和所述旋转传动路径上均设置有弹性对接组件；所述驱动部件的适配板上开设有第一穿装孔和第二穿装孔，且所述第一穿装孔适配于所述旋转传动路径上的所述弹性对接组件，所述第二穿装孔适配于所述移送传动路径上的所述弹性对接组件；所述弹性对接组件配置为包括花键轴套、传感器和第三弹性复位件；
所述花键轴套包括轴向贯通开设有花键孔；所述旋转输入轴端和所述旋转输出轴端，均配置有相应所述花键轴套相适配的外花键；所述移送输入轴端和所述移送输出轴端，均配置有相应所述花键轴套相适配的外花键；所述第三弹性复位件配置为：在相应的所述花键轴套向内移动时产生形变，并在所述花键轴套的花键孔与相应的所述外花键对中时，提供所述花键轴套向外移动的复位作用力；所述旋转驱动部件或所述移送驱动部件均配置为：以相应的所述花键轴套压抵触发所述传感器为条件启动。22.根据权利要求21所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述第一穿装孔和第二穿装孔均为台阶孔，所述花键轴套还包括径向外伸的凸沿，所述凸沿置于相应的所述台阶孔的大径孔段中，且可与所述台阶孔的台阶面轴向相抵；所述第三弹性复位件置于相应的所述台阶孔的小径孔段中。23.根据权利要求20至22中任一项所述的柔性器械输送装置，其特征在于，还包括快接组件，所述快接组件包括：固定卡钩，固定设置在所述执行部件的所述第一壳体上；活动压杆，其上设置有与所述固定卡钩相适配的活动卡钩；所述驱动部件的适配板包括相连通的插槽和卡合开口，所述插槽沿第一方向延伸开设，所述卡合开口自所述适配板的表面沿第三方向开设；所述活动压杆的杆体插装在所述插槽中，且所述活动压杆的第一施力部位于所述适配板的外侧，所述活动卡钩置于所述卡合开口中，并配置为：所述固定卡钩的钩头沿第三方向压抵所述活动卡钩的钩头时，可推动所述活动压杆沿第一方向向内移动；第四弹性复位件，置于所述插槽内，所述第四弹性复位件可与所述活动压杆的插入端压抵，并配置为：所述活动压杆沿第一方向向内移动时产生形变，并在所述固定卡钩的钩头与所述活动卡钩的钩头在第三方向上错开时，提供所述活动压杆切换至锁止工作位的复位作用力。24.根据权利要求20至22中任一项所述的柔性器械输送装置，其特征在于，还包括清洁组件，所述清洁组件包括清洁支架和清洁海绵，所述清洁支架与所述第一壳体的第一通孔处可拆卸连接，所述清洁海绵设置在所述清洁支架上，以便柔性器械的本体在输送过程中与所述清洁海绵接触实现清洁。25.根据权利要求24所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述清洁支架为可扣合形成容纳腔的分体式结构，所述清洁海绵设置为两个，且所述柔性器械的本体可在两个所述清洁海绵之间穿过。26.根据权利要求24所述的柔性器械输送装置，其特征在于，还包括清洁组件，所述清洁组件包括润滑环和油管，所述润滑环上开设有出油口，所述润滑环可套设在柔性器械的本体上，且与所述油管连通，以持续向柔性器械的本体表面输送润滑油。27.根据权利要求26所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述清洁组件还包括供油模组，所述供油模组包括润滑油筒和润滑驱动部件，所述润滑油筒的出油口与所述油管连通，所述润滑驱动部件用于输出可驱动所述润滑油筒推送润滑油的驱动力。28.根据权利要求27所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述供油模组设置在所述驱动部件的后侧，所述润滑驱动部件通过润滑支架固定在所述驱动部件的驱动支架上，所
述润滑油筒的筒塞杆伸出，所述润滑驱动部件的输出端通过润滑传动机构带动所述筒塞杆移动，以将所述润滑油筒内的润滑油推送至所述油管中。29.根据权利要求28所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述润滑传动机构包括齿轮传动机构和第二丝杆螺母机构，所述润滑驱动部件的输出轴与所述齿轮传动机构的主动轮同轴固定，所述齿轮传动机构的主动轮与所述第二丝杆螺母机构的第二丝杆同轴固定，所述第二丝杆具有轴向限位，所述筒塞杆与所述第二丝杆螺母机构中的第二螺母相连。30.根据权利要求29所述的柔性器械输送装置，其特征在于，所述润滑驱动部件的输出轴、所述第二丝杆及所述润滑油筒，平行设置在所述润滑支架的同侧。

技术总结
本发明公开一种柔性器械输送装置及其执行部件、驱动部件，该执行部件内设置有移送执行组件、旋转执行组件和夹紧执行组件；移送执行组件和旋转执行组件分别包括至少两个主动全向轮，夹紧执行组件包括转动设置的两个从动全向轮，并分别与移送执行组件和旋转执行组件的主动全向轮形成移送全向轮组和旋转全向轮组，移送全向轮组和所述旋转全向轮组顺次布置，并在轮间形成供柔性器械穿过的输送通道，移送全向轮组的主动全向轮可带动所述柔性器械的本体进行移送；旋转全向轮组的主动全向轮可带动所述柔性器械的本体进行旋转。应用本方案，能够可靠地实现柔性器械的移送和旋转复合运动，执行部件采用模块化设计，具有较好的可操作性，有效避免交叉污染。有效避免交叉污染。有效避免交叉污染。


技术研发人员：ꢀ(74)专利代理机构
受保护的技术使用者：北京云力境安科技有限公司
技术研发日：2022.12.02
技术公布日：2022/12/30