距离生成方法、装置、存储介质及车辆与流程

技术特征：
1.一种距离生成方法，其特征在于，包括：获取车辆的周围环境中的多个障碍物；获取每一障碍物的预测路径，将预测路径与所述车辆的规划路径存在重叠点的障碍物作为目标障碍物；在存在所述目标障碍物的情况下，获取预设长度；依据所述目标障碍物的类型调整所述预设长度，以生成目标距离，所述目标距离用于规划所述车辆对所述目标障碍物的避让路径，所述类型包括：弱势道路使用者和汽车。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述目标障碍物的类型为弱势道路使用者的情况下，所述依据所述目标障碍物的类型调整所述预设长度，以生成目标距离，包括：延长所述预设长度，以生成所述目标距离。3.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述目标障碍物的类型为汽车的情况下，所述依据所述目标障碍物的类型调整所述预设长度，以生成目标距离，包括：判断所述目标障碍物相对于所述车辆的相对方向，所述相对方向包括：横穿、侧向切入、侧向切出，所述横穿指所述目标障碍物的行驶方向与所述车辆的行驶方向的夹角在第一角度范围内，所述侧向切入指所述目标障碍物的行驶方向与所述车辆的行驶方向的夹角在第二角度范围内，所述侧向切出指所述目标障碍物的行驶方向与所述车辆的行驶方向的夹角在第三角度范围内；依据所述相对方向调整所述预设长度，以生成所述目标距离。4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，在所述相对方向为横穿的情况下，所述依据所述相对方向调整所述预设长度，以生成所述目标距离，包括：保持所述预设长度不变，以生成所述目标距离。5.根据权利要求3所述方法，其特征在于，在所述相对方向为侧向切入或侧向切出的情况下，所述依据所述相对方向调整所述预设长度，以生成所述目标距离，包括：获取所述目标障碍物在所述规划路径上的障碍物速度；获取所述障碍物速度与所述车辆的速度的差值，并将所述差值乘以预设的时间系数得到适应距离；将所述预设长度减去所述适应距离得到调整距离；在所述调整距离大于零的情况下，将所述调整距离作为所述目标距离。6.一种距离生成装置，其特征在于，所述装置包括：第一获取模块，被配置为获取车辆的周围环境中的多个障碍物；第二获取模块，被配置为获取每一障碍物的预测路径，将预测路径与所述车辆的规划路径存在重叠点的障碍物作为目标障碍物；第三获取模块，被配置为在存在所述目标障碍物的情况下，获取预设长度；调整模块，被配置为依据所述目标障碍物的类型调整所述预设长度，以生成目标距离，所述目标距离用于规划所述车辆对所述目标障碍物的避让路径，所述类型包括：弱势道路使用者和汽车。7.根据权利要求6所述装置，其特征在于，在所述目标障碍物的类型为汽车的情况下，所述调整模块具体被配置为判断所述目标障碍物相对于所述车辆的相对方向，所述相对方向包括：横穿、侧向切入、侧向切出，所述横穿指所述目标障碍物的行驶方向与所述车辆的
行驶方向的夹角在第一角度范围内，所述侧向切入指所述目标障碍物的行驶方向与所述车辆的行驶方向的夹角在第二角度范围内，所述侧向切出指所述目标障碍物的行驶方向与所述车辆的行驶方向的夹角在第三角度范围内；依据所述相对方向调整所述预设长度，以生成所述目标距离。8.一种距离生成装置，其特征在于，包括：处理器；用于存储处理器可执行指令的存储器；其中，所述处理器被配置为：实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序指令，其特征在于，该程序指令被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。10.一种车辆，其特征在于，所述车辆用于执行权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。

技术总结
本公开涉及一种距离生成方法、装置、存储介质及车辆，其中，所述距离生成方法，包括：获取车辆的周围环境中的多个障碍物；获取每一障碍物的预测路径，将预测路径与所述车辆的规划路径存在重叠点的障碍物作为目标障碍物；在存在所述目标障碍物的情况下，获取预设长度；依据所述目标障碍物的类型调整所述预设长度，以生成目标距离，所述目标距离用于规划所述车辆对所述目标障碍物的避让路径，所述类型包括：弱势道路使用者和汽车，所述方法依据所述目标障碍物的类型适应性地调整所述预设长度，从而生成用于让车的距离，提升自动驾驶车辆在障碍物切入时的让车表现，提高自动驾驶的车辆安全性和行驶平稳性。性和行驶平稳性。性和行驶平稳性。


技术研发人员：周剑文 史亮
受保护的技术使用者：小米汽车科技有限公司
技术研发日：2022.11.21
技术公布日：2022/12/30