一种松不脱螺钉及支持松不脱螺钉自动化装配的方法与流程

技术特征：
1.一种松不脱螺钉，其特征在于，所述松不脱螺钉包括：定位模块，所述定位模块包括设置在所述松不脱螺钉表面的若干个环形边界轮廓形成的定位圆；和/或，识别模块，所述识别模块包括设置在所述松不脱螺钉的外壳顶部环形区域的若干个编码点构成的编码带。2.根据权利要求1所述的一种松不脱螺钉，其特征在于，所述编码点在所述顶部环形区域等间隔分布。3.根据权利要求1所述的一种松不脱螺钉，其特征在于，所述松不脱螺钉的若干个所述编码点对应用于识别所述松不脱螺钉的编码数值。4.一种支持松不脱螺钉自动化装配的方法，其特征在于，所述松不脱螺钉上安装有权利要求1-3任一项所述的定位模块和/或识别模块，包括下述步骤：获取所述松不脱螺钉外壳的原始图像，所述原始图像包括定位圆图像和/或编码点图像；对所述定位圆图像和/或编码点图像进行第一预处理和/或第二预处理实现所述自动化定位和/或自动化识别，以支持所述松不脱螺钉自动化装配。5.根据权利要求4所述的一种支持松不脱螺钉自动化装配的方法，其特征在于，对所述定位圆图像进行第一预处理包括：获取所述定位圆图像中的定位圆圆心的像素坐标；根据所述像素坐标计算预设坐标系中的三维坐标，实现所述松不脱螺钉的自动定位。6.根据权利要求4所述的一种支持松不脱螺钉自动化装配的方法，其特征在于，对所述编码点图像进行第二预处理包括：对所述原始图像进行预处理，增强所述原始图像的对比度，获取预处理图像；提取所述预处理图像的轮廓信息；对所述轮廓信息进行椭圆拟合，获取椭圆中心的像素坐标、长短轴像素尺寸进行聚类，获取编码点聚类和/或定位圆聚类。7.根据权利要求6所述的一种支持松不脱螺钉自动化装配的方法，其特征在于，获取编码点聚类和/或定位圆聚类之后包括：对所述编码点聚类的轮廓点及中心点进行透视变换得到编码点正投影聚类，根据所述编码点正投影聚类获取编码带中心点的中心像素坐标；对所述预处理图像进行透视变换得到正投影图像，根据所述正投影图像的圆心坐标及所述中心像素坐标设置若干个所述编码点；选定起始编码点；以所述起始编码点为起点依次比较若干个所述编码点的第一灰度值与全局平均灰度的数值，获取比较结果；根据所述比较结果，生成该编码点序列对应的二进制编码；根据预设规则对二进制编码进行移位处理，得到最小十进制编码值即为该编码靶标对应的编码数值，实现所述松不脱螺钉的自动识别。8.根据权利要求7所述的一种支持松不脱螺钉自动化装配的方法，其特征在于，以所述
起始编码点为起点依次比较若干个所述编码点的第一灰度值与全局平均灰度的数值，获取比较结果包括：获取所述正投影图像中所有像素点的所述全局平均灰度；以所述起始编码点为起点，依次分别检测所述探测编码点并获取所述第一灰度值；判断所述第一灰度值是否小于所述平均灰度；若是，标记所述编码点的编码位为0；若否则，标记所述编码点的编码位为1。9.根据权利要求8所述的一种支持松不脱螺钉自动化装配的方法，其特征在于，根据预设规则对二进制编码进行移位处理，得到最小十进制编码值即为该编码靶标对应的编码数值包括：将所述比较结果生成的每一个所述编码序列按照循环左移一位的预设移位规则进行移位处理，获取移位处理后的所述编码数值；保存各个所述编码点对应的所述编码数值的对应的十进制数值的最小值为即为该编码靶标对应的编码数值。

技术总结
本发明提供了一种松不脱螺钉及支持松不脱螺钉自动化装配的方法，通过在松不脱螺钉外壳设置在松不脱螺钉表面的若干个环形边界轮廓形成的定位圆的定位模块；和/或，在松不脱螺钉的外壳顶部环形区域的若干个编码点构成的编码带的识别模块，使得松不脱螺钉基于定位圆的坐标信息实现可视化的自动定位，通过编码点的设定，根据平均灰度确定对应编码点的编码序列，进而获取编码数值实现松不脱螺钉的自动化识别，保证松不脱螺钉可视化、自动化的识别和./或定位与装配，提高机械操作的精度与效率。率。率。


技术研发人员：刘柯健 袁杰 冯书谊 刘艳丽 仇男豪
受保护的技术使用者：上海航天电子通讯设备研究所
技术研发日：2022.11.10
技术公布日：2022/12/30