一种飞行器多系统备份方法、设备及计算机可读存储介质与流程

1.本发明涉及无人驾驶航空器技术领域，尤其涉及一种飞行器多系统备份方法、设备及计算机可读存储介质。


背景技术：

2.在现有的无人驾驶航空器技术中，航空器一般安装多套飞行控制系统，多套系统的并行工作方法，或者多套系统间的切换条件及切换方法，将直接影响到航空器的飞行安全。
3.因此，在航空器安装多套飞行控制系统时，如何保证部分系统的失效不会给航空器的正常工作造成影响，以及如何实现相应的主备份方案，是目前亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

4.为了解决现有技术中的上述技术缺陷，本发明提出了一种飞行器多系统备份方法，该方法包括：
5.由飞行器的一个主飞行控制计算单元通过数据总线向所述飞行器的多个备份飞行控制计算单元共享所述主飞行控制计算单元对所述飞行器的控制信息；
6.在所述主飞行控制计算单元和/或所述备份飞行控制计算单元的状态数据满足预设的故障条件或者预设的投票条件时，由满足所述故障条件或者所述投票条件对应的切换条件的一个所述备份飞行控制计算单元通过实时获取的所述控制信息实时更新调整自身的控制器输出，以平滑执行飞行控制计算单元的主备份切换。
7.可选地，所述方法还包括：
8.实时获取所述飞行器的多个所述飞行控制计算单元的所述状态数据，其中，所述状态数据包括主备份标志数据、传感器状态数据以及导航状态数据。
9.通过连接至多个所述飞行控制计算单元的所述数据总线实时共享各个所述飞行控制计算单元自身的所述状态数据。
10.可选地，所述方法还包括：
11.根据所述状态数据将多个所述飞行控制计算单元中的一个初始化为所述主飞行控制计算单元；
12.将其它的所述飞行控制计算单元初始化为所述备份飞行控制计算单元。
13.可选地，所述由飞行器的一个主飞行控制计算单元通过数据总线向所述飞行器的多个备份飞行控制计算单元共享所述主飞行控制计算单元对所述飞行器的控制信息，包括：
14.通过所述主飞行控制计算单元对所述飞行器的电子调速器持续发送包含转速指令的所述控制信号；
15.按预设的频率向所述数据总线发送实时的所述控制信号，以使多个所述备份飞行控制计算单元通过所述数据总线接收实时的所述控制信号，并根据所述控制信号实时更新
调整自身的控制器输出。
16.可选地，所述方法还包括：
17.在监测到所述主飞行控制计算单元的所述状态数据发送离线超时时，确定所述主飞行控制计算单元发生断电故障或重启故障；
18.将所述断电故障或所述重启故障作为所述故障条件。
19.可选地，所述方法还包括：
20.对所述飞行器的多个所述飞行控制计算单元的所述状态数据进行比较，在所述主飞行控制计算单元的所述状态数据劣于所述备份飞行控制计算单元的所述状态数据时，确定所述主飞行控制计算单元失去对所述飞行器的控制权；
21.将所述主飞行控制计算单元失去所述控制权作为所述切换条件。
22.可选地，所述方法还包括：
23.在所述主飞行控制计算单元和/或所述备份飞行控制计算单元的状态数据满足预设的故障条件或者预设的投票条件时，获取所述状态数据最优的一个所述备份飞行控制计算单元；
24.确定所述状态数据最优的一个所述备份飞行控制计算单元满足所述故障条件或者所述投票条件对应的所述切换条件。
25.可选地，所述方法还包括：
26.在所述备份飞行控制计算单元获取到所述控制权之前，进入预设的备份模式；
27.在所述备份模式下根据所述控制器输出和原所述主飞行控制计算单元在切换前的所述状态数据，控制所述飞行器的水平速度和垂直速度平滑降至悬停状态，并在无人工接管下执行所述主备份切换。
28.本发明还提出了一种飞行器多系统备份设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的飞行器多系统备份方法的步骤。
29.本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有飞行器多系统备份程序，飞行器多系统备份程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的飞行器多系统备份方法的步骤。
30.实施本发明的飞行器多系统备份方法、设备及计算机可读存储介质，通过飞行器的一个主飞行控制计算单元通过数据总线向所述飞行器的多个备份飞行控制计算单元共享所述主飞行控制计算单元对所述飞行器的控制信息；在所述主飞行控制计算单元和/或所述备份飞行控制计算单元的状态数据满足预设的故障条件或者预设的投票条件时，由满足所述故障条件或者所述投票条件对应的切换条件的一个所述备份飞行控制计算单元通过实时获取的所述控制信息实时更新调整自身的控制器输出，以平滑执行飞行控制计算单元的主备份切换。本发明实现了一种稳定性更高、冗余设计更完善的多系统备份方案，在当前飞控发生断电、重启或者某些部件失效时，主飞控依然能即时、准确、有效地切换到备份飞控，且切换过程平滑，极大程度地保证了飞行器的飞行安全。
附图说明
31.下面将结合附图及实施例对本发明作进一步说明，附图中：
32.图1是本发明飞行器多系统备份方法第一实施例的流程图；
33.图2是本发明飞行器多系统备份方法第二实施例的流程图；
34.图3是本发明飞行器多系统备份方法第三实施例的流程图；
35.图4是本发明飞行器多系统备份方法第四实施例的流程图；
36.图5是本发明飞行器多系统备份方法第五实施例的流程图；
37.图6是本发明飞行器多系统备份方法第六实施例的流程图；
38.图7是本发明飞行器多系统备份方法第七实施例的流程图；
39.图8是本发明飞行器多系统备份方法第八实施例的流程图；
40.图9是本发明飞行器多系统备份方法第二实施例的多飞控备份数据流示意图；
41.图10是本发明飞行器多系统备份方法第五实施例的第一多飞控备份逻辑流程图；
42.图11是本发明飞行器多系统备份方法第五实施例的第二多飞控备份逻辑流程图；
43.图12是本发明飞行器多系统备份方法第五实施例的第三多飞控备份逻辑流程图；
44.图13是本发明飞行器多系统备份方法第五实施例的第四多飞控备份逻辑流程图。
具体实施方式
45.应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
46.在后续的描述中，使用用于表示元件的诸如“模块”、“部件”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“部件”或“单元”可以混合地使用。
47.实施例一
48.图1是本发明飞行器多系统备份方法第一实施例的流程图。一种飞行器多系统备份方法，该方法包括：
49.s1、由飞行器的一个主飞行控制计算单元通过数据总线向所述飞行器的多个备份飞行控制计算单元共享所述主飞行控制计算单元对所述飞行器的控制信息；
50.s2、在所述主飞行控制计算单元和/或所述备份飞行控制计算单元的状态数据满足预设的故障条件或者预设的投票条件时，由满足所述故障条件或者所述投票条件对应的切换条件的一个所述备份飞行控制计算单元通过实时获取的所述控制信息实时更新调整自身的控制器输出，以平滑执行飞行控制计算单元的主备份切换。
51.在本实施例中，首先，确定飞行器中当前持有控制权的一个主飞行控制计算单元，在主飞行控制计算单元根据自身的控制权对该飞行器进行控制的过程中，采集主飞行控制计算单元对该飞行器的实时的控制信息；然后，由该主飞行控制计算单元通过预设的数据总线向该飞行器的其它多个备份飞行控制计算单元共享上述实时的控制信息，以使得其它多个备份飞行控制计算单元能够根据上述获取的实时的控制信息保持自身的预备状态。
52.在本实施例中，在主飞行控制计算单元根据自身的控制权对该飞行器进行控制的过程中，对主飞行控制计算单元和/或其它多个备份飞行控制计算单元的状态数据进行实时监测和比对。其中，根据主飞行控制计算单元和/或其它多个备份飞行控制计算单元的实时的状态数据进行故障或投票监测，例如，在主飞行控制计算单元和/或其它多个备份飞行控制计算单元中的一个或多个满足预设的故障条件或者预设的投票条件时，执行对应的故障处理策略和投票处理策略，从而确定当前的主飞行控制计算单元是否为最佳，若否，则在
其它多个备份飞行控制计算单元中选取一个进行切换，即将状态数据最优的一个备份飞行控制计算单元切换为主飞行控制计算单元。其中，首先，预设满足所述故障条件或者所述投票条件对应的切换条件，通过该切换条件对其它多个备份飞行控制计算单元进行筛选，从而确定得到待切换的、最优的一个备份飞行控制计算单元；然后，通过该备份飞行控制计算单元实时获取的控制信息，实时地更新、调整自身的控制器输出，从而以平滑的方式执行飞行控制计算单元的主备份切换。
53.本实施例的有益效果在于，通过飞行器的一个主飞行控制计算单元通过数据总线向所述飞行器的多个备份飞行控制计算单元共享所述主飞行控制计算单元对所述飞行器的控制信息；在所述主飞行控制计算单元和/或所述备份飞行控制计算单元的状态数据满足预设的故障条件或者预设的投票条件时，由满足所述故障条件或者所述投票条件对应的切换条件的一个所述备份飞行控制计算单元通过实时获取的所述控制信息实时更新调整自身的控制器输出，以平滑执行飞行控制计算单元的主备份切换。本实施例实现了一种稳定性更高、冗余设计更完善的多系统备份方案，在当前飞控发生断电、重启或者某些部件失效时，主飞控依然能即时、准确、有效地切换到备份飞控，且切换过程平滑，极大程度地保证了飞行器的飞行安全。
54.实施例二
55.图2是本发明飞行器多系统备份方法第二实施例的流程图，基于上述实施例，本实施例还包括如下步骤：
56.s01、实时获取所述飞行器的多个所述飞行控制计算单元的所述状态数据，其中，所述状态数据包括主备份标志数据、传感器状态数据以及导航状态数据。
57.s02、通过连接至多个所述飞行控制计算单元的所述数据总线实时共享各个所述飞行控制计算单元自身的所述状态数据。
58.在本实施例中，以飞行器具备三个飞行控制计算单元为例进行说明。具体的，请参考图9示出的多飞控备份数据流示意图，其中，为第一飞行控制计算单元、fcu1为第二飞行控制计算单元、fcu2为第三飞行控制计算单元，can为本实施例的数据总线。
59.在本实施例中，第一飞行控制计算单元fcu0、第二飞行控制计算单元fcu1以及第三飞行控制计算单元fcu2以预设的频率向数据总线can发送自身的状态数据(即图中的状态信息)。该状态数据包括主备份标志数据、传感器状态数据以及导航状态数据。可选地，第一飞行控制计算单元fcu0、第二飞行控制计算单元fcu1以及第三飞行控制计算单元fcu2中，主飞行控制计算单元采用高于其它两个飞行控制计算单元的频率，向数据总线can发送自身的状态数据。可选地，第一飞行控制计算单元fcu0、第二飞行控制计算单元fcu1以及第三飞行控制计算单元fcu2均采用相同的频率，向数据总线can发送自身的状态数据。
60.在本实施例中，第一飞行控制计算单元fcu0、第二飞行控制计算单元fcu1以及第三飞行控制计算单元fcu2均按另一预设的频率，通过数据总线can获取其它各个飞行控制计算单元的状态数据，从而实现各个飞行控制计算单元自身的状态数据的实时共享。
61.本实施例的有益效果在于，通过实时获取所述飞行器的多个所述飞行控制计算单元的所述状态数据，其中，所述状态数据包括主备份标志数据、传感器状态数据以及导航状态数据。通过连接至多个所述飞行控制计算单元的所述数据总线实时共享各个所述飞行控制计算单元自身的所述状态数据。本实施例为飞行器的多个飞行控制计算单元提出了基于
各个状态数据的数据交互基础。
62.实施例三
63.图3是本发明飞行器多系统备份方法第三实施例的流程图，基于上述实施例，本实施例还包括如下步骤：
64.s03、根据所述状态数据将多个所述飞行控制计算单元中的一个初始化为所述主飞行控制计算单元；
65.s04、将其它的所述飞行控制计算单元初始化为所述备份飞行控制计算单元。
66.在本实施例中，请进一步参考图9示出的多飞控备份数据流示意图，其中，根据各个飞行控制计算单元的状态数据的数据比较，例如，通过预设的统一规则、并凭借预设的参数设定，通过上述状态数据对各个飞行控制计算单元进行初始化。初始化的结果是，在各个飞行控制计算单元中选取一个初始化为所述主飞行控制计算单元，以及将其它的所有飞行控制计算单元初始化为备份飞行控制计算单元。
67.在本实施例中，如图9所示，在确定第一飞行控制计算单元fcu0为主飞行控制计算单元，第二飞行控制计算单元fcu1以及第三飞行控制计算单元fcu2为备份飞行控制计算单元后，第一飞行控制计算单元fcu0、第二飞行控制计算单元fcu1以及第三飞行控制计算单元fcu2依然按上述频率向数据总线发送各自的状态数据(即图中的状态信息)，同时，主飞行控制计算单元fcu0按另一预设的频率向数据总线发送自身的对飞行器的控制信息，以使第二飞行控制计算单元fcu1以及第三飞行控制计算单元fcu2通过该数据总线获得上述控制信息。
68.本实施例的有益效果在于，通过根据所述状态数据将多个所述飞行控制计算单元中的一个初始化为所述主飞行控制计算单元；将其它的所述飞行控制计算单元初始化为所述备份飞行控制计算单元。本实施例为飞行器的主飞行控制计算单元和备份飞行控制计算单元提出了差异化的数据交互方案。
69.实施例四
70.图4是本发明飞行器多系统备份方法第四实施例的流程图，基于上述实施例，由飞行器的一个主飞行控制计算单元通过数据总线向所述飞行器的多个备份飞行控制计算单元共享所述主飞行控制计算单元对所述飞行器的控制信息的步骤，包括：
71.s11、通过所述主飞行控制计算单元对所述飞行器的电子调速器持续发送包含转速指令的所述控制信号；
72.s12、按预设的频率向所述数据总线发送实时的所述控制信号，以使多个所述备份飞行控制计算单元通过所述数据总线接收实时的所述控制信号，并根据所述控制信号实时更新调整自身的控制器输出。
73.在本实施例中，主飞行控制计算单元拥有对飞行器的电机的电子调速器发送转速指令的权限，且主飞行控制计算单元会持续发送转速控制信号，而备份飞行控制计算单元则无此权限。
74.在本实施例中，主飞行控制计算单元会以上述预设的频率向数据总线can发送自身对飞行器的实时的控制信息；各个备份飞行控制计算单元则通过上述数据总线can实时地获取数据总线can上的上述控制信息。
75.在本实施例中，不同于会持续发送转速控制信号的主飞行控制计算单元，各个备
份飞行控制计算单元仅根据获取的控制信号实时地更新、调整自身的控制器输出，以备在切换为主飞控时实现控制表现上的平滑过渡。
76.本实施例的有益效果在于，通过所述主飞行控制计算单元对所述飞行器的电子调速器持续发送包含转速指令的所述控制信号；按预设的频率向所述数据总线发送实时的所述控制信号，以使多个所述备份飞行控制计算单元通过所述数据总线接收实时的所述控制信号，并根据所述控制信号实时更新调整自身的控制器输出。本实施例为飞行器的主飞行控制计算单元和备份飞行控制计算单元提出了基于控制信号的共享方案，为主备份飞行控制计算单元的切换提供了平滑过渡的数据基础。
77.实施例五
78.图5是本发明飞行器多系统备份方法第五实施例的流程图，基于上述实施例，本实施例还包括如下步骤：
79.s05、在监测到所述主飞行控制计算单元的所述状态数据发送离线超时时，确定所述主飞行控制计算单元发生断电故障或重启故障；
80.s06、将所述断电故障或所述重启故障作为所述故障条件。
81.在本实施例中，请参考图10示出的第一多飞控备份逻辑流程图，其中，由各个飞行控制计算单元向数据总线发送自身的状态数据，并根据状态数据中的主飞控标志确定自身是否为主飞行控制计算单元。在确定自身为主飞行控制计算单元时，向数据总线发送自身的控制信息；在确定自身是备份飞行控制计算单元时，保持向数据总线发送自身的状态数据。
82.在本实施例中，请参考图11示出的第二多飞控备份逻辑流程图，其中，各个飞行控制计算单元从数据总线接收其它飞行控制计算单元分享的状态数据，由该状态数据中的主飞控标志确定自身是否为备份飞行控制计算单元。在确定自身为备份飞行控制计算单元时，接收并更新主飞行控制计算单元分享的控制信息，在确定自身为主飞行控制计算单元时，保持向数据总线发送自身的控制信息。
83.在本实施例中，请参考图12示出的第三多飞控备份逻辑流程图，其中，各个飞行控制计算单元从数据总线接收其它飞行控制计算单元分享的状态数据，由该状态数据确定是否存在至少由一个非自身的飞行控制计算单元在线。若存在，则通过状态数据中的主飞控标志判断该飞行控制计算单元是否为主飞行控制计算单元。若该飞行控制计算单元不是主飞行控制计算单元，则根据获取到的控制信息，实时更新控制目标值，并维持自身作为备份飞行控制计算单元的备份模式。若该飞行控制计算单元是主飞行控制计算单元，则更新本机的状态数据，根据更新后的状态数据和其它飞行控制计算单元的状态数据进行投票评分，若主飞行控制计算单元的状态数据非最优，则在确定切换后，执行相应的平滑切换策略。
84.在本实施例中，请参考图13示出的第四多飞控备份逻辑流程图，其中，各个飞行控制计算单元从数据总线接收其它飞行控制计算单元分享的状态数据，由该状态数据中的主飞控标志确定自身是否为备份飞行控制计算单元。若自身不是主飞行控制计算单元，则保持分享自身的状态数据；若自身是主飞行控制计算单元，则向飞行器输出电调的控制信号。
85.在本实施例中，基于上述多个备份逻辑流程，执行相应的故障切换机制。具体的，当主飞行控制计算单元发生断电重和/或启等故障时，会导致其状态数据发生离线超时，当
检测到上述主飞行控制计算单元发生断电重和/或启等故障时，由状态数据较优的备份飞行控制计算单元主动接过原主飞行控制计算单元对飞行器的控制权，成为新的主飞行控制计算单元。
86.本实施例的有益效果在于，通过在监测到所述主飞行控制计算单元的所述状态数据发送离线超时时，确定所述主飞行控制计算单元发生断电故障或重启故障；将所述断电故障或所述重启故障作为所述故障条件。本实施例基于主飞行控制计算单元和备份飞行控制计算单元的状态数据提出了相应的故障切换条件设定方案。
87.实施例六
88.图6是本发明飞行器多系统备份方法第六实施例的流程图，基于上述实施例，本实施例还包括如下步骤：
89.s07、对所述飞行器的多个所述飞行控制计算单元的所述状态数据进行比较，在所述主飞行控制计算单元的所述状态数据劣于所述备份飞行控制计算单元的所述状态数据时，确定所述主飞行控制计算单元失去对所述飞行器的控制权；
90.s08、将所述主飞行控制计算单元失去所述控制权作为所述切换条件。
91.在本实施例中，飞行器的各个飞行控制计算单元都会对已分享的所有飞行控制计算单元的所有状态数据进行相互比较，在本实施例中，将上述操作作为投票。
92.在本实施例中，当某个飞行控制计算单元的状态数据明显劣于其它飞行控制计算单元时，将该飞行控制计算单元作为投票失败。
93.在本实施例中，当主飞行控制计算单元发生投票失败的时，将失去对飞行器的控制权，且由较优的备份飞行控制计算单元获取对飞行器的控制权，也即，由备份飞行控制计算单元切换为新的主飞行控制计算单元，将上述过程称为投票切换。
94.在本实施例中，对所述飞行器的多个所述飞行控制计算单元的所述状态数据进行比较，在所述主飞行控制计算单元的所述状态数据劣于所述备份飞行控制计算单元的所述状态数据时，确定所述主飞行控制计算单元失去对所述飞行器的控制权；将所述主飞行控制计算单元失去所述控制权作为投票切换时的切换条件。
95.本实施例的有益效果在于，通过对所述飞行器的多个所述飞行控制计算单元的所述状态数据进行比较，在所述主飞行控制计算单元的所述状态数据劣于所述备份飞行控制计算单元的所述状态数据时，确定所述主飞行控制计算单元失去对所述飞行器的控制权；将所述主飞行控制计算单元失去所述控制权作为所述切换条件。本实施例基于主飞行控制计算单元和备份飞行控制计算单元的状态数据提出了相应的投票切换条件设定方案。
96.实施例七
97.图7是本发明飞行器多系统备份方法第七实施例的流程图，基于上述实施例，本实施例还包括如下步骤：
98.s21、在所述主飞行控制计算单元和/或所述备份飞行控制计算单元的状态数据满足预设的故障条件或者预设的投票条件时，获取所述状态数据最优的一个所述备份飞行控制计算单元；
99.s22、确定所述状态数据最优的一个所述备份飞行控制计算单元满足所述故障条件或者所述投票条件对应的所述切换条件。
100.在本实施例中，请参考表1示出的多飞控备份投票检查表。
[0101][0102][0103]
表1
[0104]
在本实施例中，如表1所示，按上述优先级数值由小到大依次执行投票项的投票条件判定。
[0105]
可选地，在本实施例中，在高优先级的投票项中，按投票条件决策得到上述切换条件时，开始执行主备份切换，不再进行后续低优先级的投票决策。
[0106]
可选地，在本实施例中，在至少预设数量的高优先级的投票项中(例如，3个不连续的优先级)，按投票条件决策得到上述切换条件时，开始执行主备份切换，不再进行后续低优先级的投票决策。
[0107]
可选地，在本实施例中，在至少连续的预设数量的高优先级的投票项中(例如，2个连续的优先级)，按投票条件决策得到上述切换条件时，开始执行主备份切换，不再进行后续低优先级的投票决策。
[0108]
本实施例的有益效果在于，通过在所述主飞行控制计算单元和/或所述备份飞行控制计算单元的状态数据满足预设的故障条件或者预设的投票条件时，获取所述状态数据最优的一个所述备份飞行控制计算单元；确定所述状态数据最优的一个所述备份飞行控制计算单元满足所述故障条件或者所述投票条件对应的所述切换条件。本实施例基于主飞行控制计算单元和备份飞行控制计算单元的状态数据提出了相应的投票切换策略。
[0109]
实施例八
[0110]
图8是本发明飞行器多系统备份方法第八实施例的流程图，基于上述实施例，本实施例还包括如下步骤：
[0111]
s23、在所述备份飞行控制计算单元获取到所述控制权之前，进入预设的备份模式；
[0112]
s24、在所述备份模式下根据所述控制器输出和原所述主飞行控制计算单元在切换前的所述状态数据，控制所述飞行器的水平速度和垂直速度平滑降至悬停状态，并在无人工接管下执行所述主备份切换。
[0113]
在本实施例中，由备份飞行控制计算单元通过数据总线实时地获取主飞行控制计算单元分享的控制信息，并根据该实时的控制信息实时地更新、调整自身的控制器输出。
[0114]
在本实施例中，在备份飞行控制计算单元切换至主飞行控制计算单元之前，备份飞行控制计算单元并未拥有对飞行器的控制权，但正因为该备份飞行控制计算单元基于实时的控制信息对自身的控制器输出进行了实时地更新、调整，使得该备份飞行控制计算单元可以将自身的控制目标、控制输出与主飞行控制计算单元当前的控制目标、控制输出保持贴近，从而实现平滑的切换控制。
[0115]
在本实施例中，在执行切换控制的过程中，处于备份模式的新主飞行控制计算单元，优先控制航空器的水平速度、垂直速度平滑降至悬停状态，并根据原主飞行控制计算单元切换前的状态数据、控制目标以及控制输出，在无人工接管的情况下，执行切换后的新主飞行控制计算单元的自动处置逻辑。
[0116]
本实施例的有益效果在于，通过在所述备份飞行控制计算单元获取到所述控制权之前，进入预设的备份模式；在所述备份模式下根据所述控制器输出和原所述主飞行控制计算单元在切换前的所述状态数据，控制所述飞行器的水平速度和垂直速度平滑降至悬停状态，并在无人工接管下执行所述主备份切换。本实施例基于主飞行控制计算单元和备份飞行控制计算单元的状态数据提出了相应的平滑切换控制策略。
[0117]
实施例九
[0118]
基于上述实施例，本发明还提出了一种飞行器多系统备份设备，该设备包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时实现如上任一项所述的飞行器多系统备份方法的步骤。
[0119]
需要说明的是，上述设备实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在设备实施例中均对应适用，这里不再赘述。
[0120]
实施例十
[0121]
基于上述实施例，本发明还提出了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有飞行器多系统备份程序，飞行器多系统备份程序被处理器执行时实现如上述任一项所述的飞行器多系统备份方法的步骤。
[0122]
需要说明的是，上述介质实施例与方法实施例属于同一构思，其具体实现过程详细见方法实施例，且方法实施例中的技术特征在介质实施例中均对应适用，这里不再赘述。
[0123]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0124]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0125]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。
[0126]
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。