月面行驶导航方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术属于探月技术领域，具体涉及一种月面行驶导航方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.月球车作为航天员月面环游探测的重要代步工具，具有较强的自主驾驶能力和地面遥操作支持能力。在环游探测过程中，航天员驾驶月球车在月面高效移动，且在航天员登月之前将月球车发送至月面开展无人驾驶的远距离探测实验。
3.如何利用天地联合的方式实现月球车的高效行驶导航是实现大范围、远距离探测的关键。然而受月面非结构化环境、车载计算能力和智能化水平等众多因素的影响，仅依靠车载导航系统还难以全自主实现高效、高安全性的全局路径规划与大范围快速移动，导航系统存在累积误差大的问题。


技术实现要素：

4.本技术的目的是提供一种月面行驶导航方法、装置、电子设备及存储介质以解决现有月面探测的导航系统误差大的问题。
5.根据本技术实施例的第一方面，提供了一种月面行驶导航方法，该月面行驶导航方法可以包括：
6.利用卫星影像图的陨石坑或大石块显著特征作为路标，提取对应路标，利用路标特征的形状、尺寸和路标的相对位置关系构建全局路标图；
7.利用月球车导航相机获取行驶过程中前方可视区域内的第一月面图片；
8.根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；
9.将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。
10.在本技术的一些可选实施例中，所述根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图，包括：
11.识别所述第一月面图片中的第一月坑或石块；
12.计算所述第一月坑或石块的特征权重，得到所述导航相机路标图。
13.在本技术的一些可选实施例中，所述计算所述第一月坑的特征权重，包括：
14.计算所述第一月坑或石块的边缘在月面坐标系的边缘位置；
15.根据所述边缘位置确定所述第一月坑的几何中心、长轴及短轴；
16.根据所述几何中心、所述长轴及所述短轴计算所述第一月坑或石块在相机坐标系的位置。
17.在本技术的一些可选实施例中，在所述识别所述第一月面图片中的第一月坑或石块之前，所述月面行驶导航方法还包括：
18.计算所述月球车导航相机成像范围在月面坐标系的位置、朝向和边界。
19.在本技术的一些可选实施例中，所述月面路标图是通过下述方法构建的：
20.利用环月卫星影像及月球表面历史数据确定第二月坑或石块；
21.计算所述第二月坑或石块在月面坐标系的位置，得到所述月面路标图，即为全局路标图。
22.在本技术的一些可选实施例中，所述将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿，包括：
23.利用子图匹配算法将所述导航相机路标图与所述月面路标图进行匹配，得到匹配关系；
24.根据所述匹配关系计算月球车的位置和姿态，得到所述月球车的位姿。
25.在本技术的一些可选实施例中，在所述导航相机路标图与全局路标图进行匹配确定月球车的位姿之后，所述月面行驶导航方法还包括：
26.利用仿真的方法验证所述月球车的位姿的有效性，即根据相机成像原理，利用月面虚拟仿真环境，模拟导航相机对月面进行拍照成像，根据显著特征的对应关系比对分析仿真成像与实际图像之间的相似关系。
27.根据本技术实施例的第二方面，提供一种月面行驶导航装置，该月面行驶导航装置可以包括：
28.获取模块，用于利用月球车导航相机获取可视区域内的第一月面图片；
29.导航相机路标图构建模块，用于根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；
30.匹配模块，用于将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。
31.根据本技术实施例的第三方面，提供一种电子设备，该电子设备可以包括：
32.处理器；
33.用于存储处理器可执行指令的存储器；
34.其中，处理器被配置为执行指令，以实现如第一方面的任一项实施例中所示的月面行驶导航方法。
35.根据本技术实施例的第四方面，提供一种存储介质，当存储介质中的指令由信息处理装置或者服务器的处理器执行时，以使信息处理装置或者服务器实现如第一方面的任一项实施例中所示的月面行驶导航方法。
36.本技术的上述技术方案具有如下有益的技术效果：
37.本技术实施例方法通过利用月球车导航相机获取可视区域内的第一月面图片；根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；并将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。该方法通过将环月卫星探测数据和导航相机数据的融合，实现高安全性和高精度的探月月球车全局路径规划与行驶导航。
附图说明
38.图1是本技术一示例性实施例中月面行驶导航方法流程示意图；
39.图2是本技术一示例性实施例中行驶导航路线图融合示意图；
40.图3是本技术一示例性实施例中不同俯仰角相机的成像距离上限图；
41.图4是本技术一示例性实施例中图像宽度方向上的空间分辨率图；
42.图5是本技术一示例性实施例中图像高度方向上的空间分辨率图；
43.图6是本技术一示例性实施例中月面仿真区域图；
44.图7是本技术一示例性实施例中可视区域内路标分布图；
45.图8是本技术一示例性实施例中月面路标图；
46.图9是本技术一示例性实施例中3个随机点位的导航相机路标图；
47.图10是本技术一示例性实施例中月面路标图与导航相机路标图匹配结果图；
48.图11是本技术一示例性实施例中月面行驶导航装置结构示意图；
49.图12是本技术一示例性实施例中电子设备结构示意图；
50.图13是本技术一示例性实施例中电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
51.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚明了，下面结合具体实施方式并参照附图，对本技术进一步详细说明。应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本技术的范围。此外，在以下说明中，省略了对公知结构和技术的描述，以避免不必要地混淆本技术的概念。
52.在附图中示出了根据本技术实施例的层结构示意图。这些图并非是按比例绘制的，其中为了清楚的目的，放大了某些细节，并且可能省略了某些细节。图中所示出的各种区域、层的形状以及它们之间的相对大小、位置关系仅是示例性的，实际中可能由于制造公差或技术限制而有所偏差，并且本领域技术人员根据实际所需可以另外设计具有不同形状、大小、相对位置的区域/层。
53.显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
54.在本技术的描述中，需要说明的是，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。
55.此外，下面所描述的本技术不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。
56.下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本技术实施例提供的月面行驶导航方法进行详细地说明。
57.如图1所示，在本技术实施例的第一方面，提供了一种月面行驶导航方法，该月面行驶导航方法可以包括：
58.s110：利用卫星影像图的陨石坑或大石块作为路标，提取对应路标，利用路标特征的形状、尺寸和路标的相对位置关系构建全局路标图；
59.s120：利用月球车导航相机获取行驶过程中前方可视区域内的第一月面图片；
60.s130：根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；
61.s140：将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。
62.上述实施例方法通过利用月球车导航相机获取可视区域内的第一月面图片；根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；并将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。该方法是基于区域路标引导的月面大范围高效行
驶导行方法，通过分析月球车导航相机成像区域，将全路线可视区域中的月坑构建为月面路标图；并从月球车导航相机图像中的月坑构建导航相机路标图，可以使用子图匹配的方法确定月球车可视区域内的月坑和环月卫星影像中月坑的对应关系，从而完成月球车位姿的解算，进而实现高安全性和高精度的探月月球车全局路径规划与行驶导航。
63.上述实施例方法综合考虑月面环境的复杂性、月面移动探测任务实施所需的高效性和现有支持条件，利用已有的环月卫星侦察影像、国内外的月球表面历史数据，从月面陨石坑等自然特征中构建路标地图，结合月球车导航相机实时下传的环境图像与遥测信息，精确估计月球车实时位置，辅助月球车完成月面大范围高效行驶。示例性的，可以首先在环月卫星影像中识别出月坑、陡坡等月球车需要规避的区域，建立月面地图，并通过a*算法规划月球车行驶路线；根据月球车行驶路径分析得到相机可视区域，将路径周围可视区内的月坑构建为月面路标图；然后从月球车导航相机图像中识别出月坑，并构建导航相机路标图。最后使用子图匹配的方法确定月球车可视区域内的月坑和环月卫星影像中月坑的对应关系，解算月球车位姿，如图2所示。该将月面显著构建为图节点，结合显著特征之间的结构关系构建图，利用图匹配技术完成环月卫星影像和导航相机图像的配准，解决了变尺度、大倾角图像匹配中不易寻找仿射不变特征的难题，实现了环月卫星探测数据和导航相机数据的融合。
64.在一些实施例中，所述根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图，包括：
65.识别所述第一月面图片中的第一月坑或石块；
66.计算所述第一月坑或石块的特征权重，得到所述导航相机路标图。
67.在一些实施例中，所述计算所述第一月坑或石块的特征权重，包括：
68.计算所述第一月坑的边缘在月面坐标系的边缘位置；
69.根据所述边缘位置确定所述第一月坑的几何中心、长轴及短轴；
70.根据所述几何中心、所述长轴及所述短轴计算所述第一月坑在相机坐标系的位置。
71.考虑月球卫星影像陨石坑到月球车图像的投影变换关系，构建月球车导航相机路标子图。假设月坑路标近似于椭圆形，对月球卫星影像的一个椭圆形第一月坑路标，由投影变换的性质可知，其边缘在图像中仍为一个二次曲线，设该二次曲线在图像中的方程为：
72.au2 2buv cv2 2du 2ev f＝0
73.其二次型表示为：
[0074][0075]
由于椭圆形路标上所有点都在月面上，其坐标z＝0，因此，相机对于椭圆形第一月坑路标上一点(x,y)的成像模型为：
[0076][0077]
其中，
[0078][0079]
设
[0080][0081]
由投影变换的性质可知，椭圆形第一月坑边缘在月面坐标系中的方程为：
[0082][0083]
表达成一般式为：
[0084]a′
x2 2b
′
xy c
′
y2 2d
′
x 2e
′
y f
′
＝0
[0085]
可以解算出在世界坐标系中，月坑几何中心为
[0086][0087]
月坑的长轴与短轴分别为
[0088][0089]
在月球车无法获得自身真实位置和姿态的情况下，要计算第一月坑在在月球车坐标系(或相机坐标系)下的方程、几何中心、长轴短轴等参数，只要取偏航角φ＝0，滚转角为ψ＝0，平移向量t＝(0,0,zc)。
[0090]
定义月球车视野中可识别的全部m
sight
个第一月坑目标为点集其中p
sight,i
表示一个第一月坑，通过连接点集中的两个点形成边，构成边集从而定义导航相机路标图g
sight
＝{v
sight
,e
sight
}。由于载导航相机可视区域为环月卫星影像的真子集，因此导航相机路标图为月面路标图的一个子图，即为便于导航相机路标图与月面路标图的精确匹配，赋予g
sight
的点和边以特征。具体来讲，月坑p
sight,i
的特征l
sight,i
用其的长、短轴长度表示，记作l
sight,i
＝[ai,bi]；边的特征采用其长度d
i,j
的倒数表示，记作w
i,j
＝1/d
i,j
。边的特征在在图论领域中也被称为权重。至此，导航相机路标的有权无向图构建完成。
[0091]
在一些实施例中，在所述识别所述第一月面图片中的第一月坑或石块之前，所述月面行驶导航方法还包括：
[0092]
计算所述月球车导航相机成像范围在月面坐标系的位置、朝向和边界。
[0093]
计算相机成像范围的方法如下：
[0094]
设在预先确定的规划路径上某一点，月球车的导航相机在月球坐标系下的坐标为(x,y,z)，俯仰角为θ，偏航角为φ，滚转角为ψ，则月球车导航相机坐标系相对月面(世界)坐标系的旋转矩阵r和平移向量t可以表示为：
[0095][0096]
其中，zc表示了相机的高度，xc、yc表示了月球车的坐标，而
[0097][0098][0099]
设相机的分辨率为w*h，相机的水平视场角和竖直视场角分别为fovh和fovv，相机的光心位于图像中央，则相机的内参矩阵可以表示为：
[0100][0101]
根据小孔成像模型，图像坐标系中某一点(u,v)和月面(世界)坐标系上一点(xw,yw,zw)的关系为：
[0102][0103]
其中0表示大小为3*1的零向量，0
t
表示了大小为3*1的零向量的转置。代入图像四个角点的坐标(0,0),(w,0),(0,h),(w,h)，令zw＝0，分别解得(x
w,1
,y
w,1
),(x
w,2
,y
w,2
),(x
w,3
,y
w,3
),(x
w,4
,y
w,4
)。这四个点在月面上形成的梯形即为月球车导航相机此时的成像范围。
[0104]
在一些实施例中，所述月面路标图是通过下述方法构建的：
[0105]
利用环月卫星影像及月球表面历史数据确定第二月坑或石块；
[0106]
计算所述第二月坑或石块在月面坐标系的位置，得到所述月面路标图，即为全局路标图。
[0107]
月球表面遍布形态相似的陨石坑，缺少显著性标识，为此需要为长距离导航构建月球车能够辨别的路标。考虑到在环月卫星影像中，月坑边缘的形状近似为圆或椭圆等二次曲线，其成像投影变换仍为二次曲线，便于在卫星影像和月球车图像上识别和比对分析，为此，利用陨石坑的尺寸、形态与分布关系构建路标网络结构图，利用陨石坑的局部分布结构唯一标识行驶途径的区域位置。
[0108]
为了能够构建月面行驶路标图，环月卫星影像中不同尺寸第二月坑、陡坡与大型石块已通过自动或手动标注方式提取，采用a*算法完成了月球车行驶路径的规划。根据路径规划结果，可以获得相机在行驶路径上每一点的位置和此时的朝向。据此可以计算月球车导航相机的成像范围，并判断月坑是否在相机成像范围内，从而筛选路径周围可作为候选路标的第二月坑。
[0109]
遍历路径上所有点，即可筛选出月球车按规划路线移动过程中可视区域内的所有第二月坑。将这些月坑作为候选路标，用于月表路标图的建立。
[0110]
设月球车移动路径上可视区域内共有m
moon
个月坑目标，定义点集其中p
moon,i
表示一个第二月坑。月坑为椭圆形，其几何中心坐标为(x
moon,i
,y
moon,i
)，长、短轴分别为a
moon,i
和b
moon,i
。通过连接点集中的两个点形成边，构成边集形成月面路标图g
moon
＝{v
moon
,e
moon
}，由边连接的两个节点被称为邻居。进一步地，为g
moon
的点和边定义特征。具体来讲，月坑p
moon,i
的特征l
moon,i
用其的长、短轴长度表示，记作l
moon,i
＝[a
moon,i
,b
moon,i
]；边的特征采用其几何中心距离d
i,j
的倒数表示，记作w
i,j
＝1/d
i,j
。边的特征在图领域中也被称为权重。设置阈值t，当权重w
i,j
《t时认为这条边的权重为0，从边集中删去此边，完成月面路标的有权无向图构建。
[0111]
在一些实施例中，所述将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿，包括：
[0112]
利用子图匹配算法将所述导航相机路标图与所述月面路标图进行匹配，得到匹配关系；
[0113]
根据所述匹配关系计算月球车的位置和姿态，得到所述月球车的位姿。
[0114]
本实施例首先利用图匹配算法对月球卫星影像路标图和月球车导航相机路标子图进行匹配，再基于匹配关系求解月球车在卫星影像上的位姿。
[0115]
导航相机路标图g
sight
是月面路标图g
moon
的一个子图，因此可以将月坑的匹配为题建模为子图匹配问题。对于g
sight
＝{v
sight
,e
sight
}和g
moon
＝{v
moon
,e
moon
}，子图匹配的目标是找到一个从v
sight
到v
moon
的映射v
sight
→vmoon，
同时使得点特征与点特征之间的相似性，和边特征与边特征之间的相似性最大。因此可以定义相似度函数：
[0116]
f＝fv fe[0117][0118][0119]
其中，fv表示点与点之间的相似性函数，fe表示边与边之间的相似性函数，l
sight,i
表示v
sight
中的第i个点的特征，c(i)表示i点在v
moon
中的对应点，n(i)表示i的邻居，s
l
和sw分别表示点特征与边特征之间的相似性度量，本文中采用1范数。
[0120]
首先，使用vf2算法获得k个与g
sight
同构的g
moon
的子图gi(i＝1,2,
…
，k)，作为匹配的初值，随后计算g
sight
与gi的相似度函数，使相似度函数最大的子图gi即为月面路标图和导航相机路标图的最优匹配。此时获得了从v
sight
到v
moon
的映射关系v
sight
→vmoon
，即可知图像中任意一月坑目标p
sight,i
在月面坐标系中的几何中心、长轴、短轴及椭圆方程。若导航相机图像中有不少于3个月坑，即可求解月球车的位姿。
[0121]
已知某一月坑在图像坐标系中的方程为
[0122]
au2 2buv cv2 2du 2ev f＝0
[0123]
同时在月面坐标系下的方程为：
[0124]a′
x2 2b
′
xy c
′
y2 2d
′
x 2e
′
y f
′
＝0
[0125]
由导航相机路标图构建方法可知
[0126][0127]
其中矩阵h的自由度为5，有8个未知数，需3个月坑对应的方程可求解矩阵h。根据矩阵h求解月球车导航相机此时的位姿的方法为：
[0128]
根据导航相机路标图构建方法，可以解得r
21
，r
31
，r
32
，t1，t1；相机在月球坐标系下的位置为(t1,t2,zc)，其中zc为已知的相机高度，相机的姿态角θ，φ，ψ分别为：
[0129]
θ＝-arcsin(r
31
),
[0130]
φ＝arcsin(r
21
/cos(θ)),
[0131]
ψ＝arcsin(r
21
/cos(θ)).
[0132]
在一些实施例中，在所述导航相机路标图与全局路标图进行匹配确定月球车的位姿之后，所述月面行驶导航方法还包括：
[0133]
利用仿真的方法验证所述月球车的位姿的有效性，即根据相机成像原理，利用月面虚拟仿真环境，模拟导航相机对月面进行拍照成像，根据显著特征的对应关系比对分析仿真成像与实际图像之间的相似关系。
[0134]
本实施例利用仿真合成数据对上述实施例方法的有效性进行分析，首先生成模拟月面卫星影像图，利用a*算法规划路径，然后进行月面路标图与导航路标图构建和行驶过程定位实验。
[0135]
实验中假设一片1000米*1000米的月面区域，月坑以均匀分布的方式分布于该区域，月坑的长轴服从均值为15，标准差为5的正态分布，短轴服从均值为10，标准差为3的正态分布。月球车从(10,10)处出发，按照a*算法规划的路径向(990,990)处行驶，途中导航相机始终朝向月球车速度的方向，滚转角为0，水平、竖直视场角均为60度。首先对不同俯仰角下相机的成像范围进行分析，得到不同俯仰角下的成像距离上限变化情况，如图3所示。
[0136]
对不同俯仰角下，不同成像距离下的成像范围及空间分辨率进行了分析，估计不同距离下特定尺寸陨石坑在图像中的尺寸，空间分辨率计算结果，如图4-5所示。
[0137]
为尽量扩大视野范围，同时保证图像空间分辨率足够高以使得陨石坑在图像中可分辨，实验中选择俯仰角为32
°
，在此条件下，生成月面仿真区域图及其可视区域内的路标图，如图6-7所示。
[0138]
以月面区域中的陨石坑为图的顶点，以陨石坑之间距离的倒数为边的权重，构建月面路标图。按照此原则仅对小于一定距离的陨石坑建立连接边，超过一定距离则不进行连接。抽取100个节点的月面路标图的结构如图8所示。随机选取月球车行驶路径上的3个点位，构建导航相机可见陨石坑的路标图，结果如图9所示。
[0139]
在路径上随机取点位，用绿色框线表示其可视区域，用黄色椭圆表示其匹配结果，如图10所示。
[0140]
在仿真数据上，使用的子图匹配方法准确率为100％，对于包含5个点的导航相机路标图，匹配时间约为3ms。但匹配消耗时间与导航相机路标图包含路标点数的阶乘近似成正比，即当导航相机路标图包含9个或以上路标点时，无法在一次地月通讯的时间(约为2.5s)之内完成匹配。
[0141]
在路径上随机取10个点，根据其路标匹配结果，计算其位置。为模拟路标识别过程中的精度损失，计算过程中对解算出的路标几何中心进行取整、添加随机噪音等操作，月球
车位置的真值、计算值和误差如表1所示。在添加噪声后本方法的平均误差小于0.4米，具有一定的准确性。
[0142]
表1月球车位置的真值、计算值和误差
[0143][0144]
上述实施例针对大范围长距离高效导航问题，提出了一种基于区域路标引导的月面大范围高效行驶导航技术，分析了月球车导航相机成像范围，利用月坑的结构关系构建月面路标图和导航相机路标图；在此基础上建立月坑等路标在导航相机中的成像模型，设计了导航相机子图与月面路标全局图的匹配方法，实现了基于区域路标图匹配的月球车位姿计算。并且进一步结合工程应用场景，设计了月面影像仿真的生成方法，利用仿真数据开展了路标图构建与月球车定位实验，验证了月面路标图和导航相机路标图模型和基于子图匹配的月球车定位方法的有效性。
[0145]
需要说明的是，本技术实施例提供的月面行驶导航方法，执行主体可以为月面行驶导航装置，或者该月面行驶导航装置中的用于执行月面行驶导航的方法的控制模块。本技术实施例中以月面行驶导航装置执行月面行驶导航的方法为例，说明本技术实施例提供的月面行驶导航的装置。
[0146]
如图11所示，在本技术实施例的第二方面，提供一种月面行驶导航装置，该月面行驶导航装置可以包括：
[0147]
获取模块1110，用于利用月球车导航相机获取可视区域内的第一月面图片；
[0148]
导航相机路标图构建模块1120，用于根据所述第一月面图片中月面显著特征构建导航相机路标图；
[0149]
匹配模块1130，用于将所述导航相机路标图与所述全局路标图进行匹配确定月球车的位姿。
[0150]
本技术实施例中的月面行驶导航装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobile personal computer，umpc)、上网本或者个人数字助理(personal digital assistant，pda)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(network attached storage，nas)、个人计算机(personal computer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本技术实施例不作具体限定。
[0151]
本技术实施例中的月面行驶导航装置可以为具有操作系统的装置。该操作系统可以为安卓(android)操作系统，可以为ios操作系统，还可以为其他可能的操作系统，本技术实施例不作具体限定。
[0152]
本技术实施例提供的月面行驶导航装置能够实现图1的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。
[0153]
可选地，如图12所示，本技术实施例还提供一种电子设备1200，包括处理器1201，存储器1202，存储在存储器1202上并可在所述处理器1201上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器1201执行时实现上述月面行驶导航方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0154]
需要说明的是，本技术实施例中的电子设备包括上述所述的移动电子设备和非移动电子设备。
[0155]
图13为实现本技术实施例的一种电子设备的硬件结构示意图。
[0156]
该电子设备1300包括但不限于：射频单元1301、网络模块1302、音频输出单元1303、输入单元1304、传感器1305、显示单元1306、用户输入单元1307、接口单元1308、存储器1309、以及处理器1310等部件。
[0157]
本领域技术人员可以理解，电子设备1300还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器1310逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图13中示出的电子设备结构并不构成对电子设备的限定，电子设备可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。
[0158]
应理解的是，本技术实施例中，输入单元1304可以包括图形处理器(graphics processing unit，gpu)13041和麦克风13042，图形处理器13041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元1306可包括显示面板13061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板13061。用户输入单元1307包括触控面板13071以及其他输入设备13072。触控面板13071，也称为触摸屏。触控面板13071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备13072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。存储器1309可用于存储软件程序以及各种数据，包括但不限于应用程序和操作系统。处理器1310可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序等，调制解调处理器主要处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器1310中。
[0159]
本技术实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述月面行驶导航方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0160]
其中，所述处理器为上述实施例中所述的电子设备中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取存储器(random access memory，ram)、磁碟或者光盘等。
[0161]
本技术实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述月面行驶导航方法实施
例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。
[0162]
应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片、系统芯片、芯片系统或片上系统芯片等。
[0163]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。
[0164]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。
[0165]
上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。