机器人关节及机器人的制作方法

技术特征：
1.一种机器人关节，其特征在于，包括：第一部位和第二部位，所述第一部位与第二部位之间能相对转动；柔性件，与所述第一部位和所述第二部位中的一者相连，所述柔性件内设有贯穿的绳孔；固定件，与所述第一部位和所述第二部位中的另一者相连；线缆，一部分所述线缆位于所述柔性件与所述固定件之间，并且该部分所述线缆的一端以穿设于所述绳孔内的形式连接在所述柔性件上，另一端固定在所述固定件上，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆的长度大于等于所述柔性件与所述固定件之间的距离。2.根据权利要求1所述的机器人关节，其特征在于，还包括：第一壳体，与所述第一部位连接，所述第一壳体内形成有贯穿的第一空间，所述柔性件嵌套在所述第一壳体内；第二壳体，与所述第二部位连接，所述第二壳体内形成有贯穿的第二空间，所述第二壳体的一端与所述第一壳体的一端位置对应且连通，所述固定件位于所述第二壳体的另一端，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆穿设在所述第一空间和所述第二空间中。3.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，在所述第一壳体远离所述第二壳体的一端形成有安装口，所述安装口与所述第一空间连通，所述安装口为由内向外宽度变大的渐扩口；所述柔性件包括胶塞，所述胶塞嵌套在所述安装口内；所述机器人关节还包括限位件，所述限位件限制所述胶塞的轴向活动量。4.根据权利要求3所述的机器人关节，其特征在于，所述限位件包括：第一固定板，与所述第一壳体连接，且封挡在所述安装口远离所述第二壳体的一端，将所述胶塞封挡限位在所述安装口内；或扎带，所述扎带将所述胶塞捆扎限位在所述安装口内；或胶层，所述胶塞被所述胶层粘接在所述安装口内。5.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述第二壳体的内壁面涂敷有润滑介质；和/或，所述线缆的外表面包覆有保护网；和/或，所述柔性件与所述第一壳体之间过盈配合；和/或所述线缆与所述绳孔之间过盈配合。6.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人关节，其特征在于，还包括：防护壳，在所述第一壳体上于靠近所述第二壳体的一端设置有所述防护壳，所述防护壳设置有防护孔，所述防护孔与所述第一空间及所述第二空间连通，所述线缆还穿设于所述防护孔内。7.根据权利要求6所述的机器人关节，其特征在于，所述防护孔设有倒角或圆角；和/或所述第一壳体和所述第二壳体均为筒体，所述第一壳体与所述第二壳体同轴分布，所述第一壳体的内径小于所述第二壳体的内径，所述防护壳的宽度介于所述第一壳体的内径与所述第二壳体的内径之间，所述防护壳的一端与所述第一壳体连接，另一端伸入所述第二壳体轴向一端的开口中，所述防护壳与所述第二壳体之间具有径向间隙。
8.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人关节，其特征在于，所述柔性件与所述固定件之间的所述线缆的长度为所述柔性件与所述固定件之间的距离的1.3-1.6倍。9.根据权利要求2所述的机器人关节，其特征在于，所述固定件包括第二固定板和束紧件，所述第二固定板被连接固定，所述束紧件用于将所述线缆固定于所述第二固定板；所述束紧件配置为卡箍，所述卡箍夹持所述线缆，所述卡箍与所述第二固定板连接；或者所述束紧件配置为扎带，所述第二固定板上对应所述扎带设有扎带扣。10.根据权利要求2至4中任一项所述的机器人关节，其特征在于，还包括：减速机，位于所述第一部位与所述第二部位之间，所述第二部位与所述减速机的输出端相连，能在所述减速机的驱动下相对于所述第一部位转动。11.根据权利要求10所述的机器人关节，其特征在于，所述第一部位、所述第二部位、所述减速机均设置成中空结构，所述第一部位和所述第二部位位于所述减速机的轴向两侧；所述第二壳体嵌套在所述第二部位的内部且与所述第二部位相连，所述第一壳体的一端穿设于所述第一部位的内部并且与所述第一部位连接，所述第一壳体的另一端穿过所述减速机朝向所述第二壳体延伸，所述固定件连接在所述第二部位的内部，位于所述第二壳体远离所述第一壳体的一端。12.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求1至11中任一项所述的机器人关节，所述机器人关节的第一部位选自于机器人底座或机器人臂体，所述机器人关节的第二部位选自于机器人臂体或手腕。

技术总结
本实用新型提供了一种机器人关节及机器人，机器人关节包括第一部位和第二部位，第一部位与第二部位之间能相对转动；柔性件，与第一部位和第二部位中的一者相连，柔性件内设有贯穿的绳孔；固定件，与述第一部位和第二部位中的另一者相连；线缆，一部分线缆位于柔性件与固定件之间，并且该部分线缆的一端以穿设于绳孔内的形式连接在柔性件上，另一端固定在固定件上，柔性件与固定件之间的线缆的长度大于等于柔性件与固定件之间的距离。该机器人关节通过柔性件固定线缆，线缆在受到应力的情况下该柔性件能释放应力，提升线缆抗应力作用，且通过优化柔性件与固定件之间的线缆的长度，使得线缆在关节中具有长度缓冲，利于提升扭转角度。度。度。


技术研发人员：李启航
受保护的技术使用者：库卡机器人制造（上海）有限公司
技术研发日：2022.10.08
技术公布日：2022/12/20