待测雷达的安装位置计算方法、装置、电子设备及介质与流程

1.本技术涉及车辆驾驶辅助开发，系统验证技术领域，特别涉及一种待测雷达的安装位置计算方法、装置、电子设备及介质。


背景技术：

2.随车辆智能化的快速发展，毫米波雷达已经被广泛应用到车辆之中，例如，将毫米波雷达集成布置在汽车的前或后保险杠之中，雷达隐蔽不影响车辆美观，能实现毫米波雷达对车辆四周的环境感知，毫米波雷达通过向外界发射电磁波并接收回波，以实现探测目标方向和距离的功能，进而实现车辆主动避障或告警等驾驶辅助功能。
3.相关技术中，在进行毫米波雷达性能测试时，一般都需要等全工装件制造出来之后进行测试。
4.然而，由于保险杠设计和开发周期较长，且模具复杂且费用高，若测试出现问题，将导致保险杠整改复杂且费用更高的问题，亟待解决。


技术实现要素：

5.本技术提供一种待测雷达的安装位置计算方法、装置、电子设备及介质，以解决因保险杠从开发到工装件实物出样周期过长所带来的对毫米波雷达性能评估存在不确定性影响的问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种待测雷达的安装位置计算方法，包括以下步骤：
7.计算所述待测雷达的初始安装位置，并根据所述初始安装位置制作所述待测雷达的安装支架；
8.获取所述待测雷达在所述安装位置的视场角度，并截取所述视角长度内的保险杠区域，根据所述保险杠区域的数模模型制作所述保险杠的实物样件；以及
9.将所述保险杠的实物样件和所述待测雷达的安装支架组装后，测试所述待测雷达的性能，并根据性能测试结果重新计算所述待测雷达的最优安装位置，并在所述最优安装位置与所述初始安装位置不一致时，将所述最优安装位置作为初始安装位置，直至满足预设条件，将最后的最优装位置作为所述待测雷达的最终安装位置。
10.根据上述技术手段，解决了因保险杠从开发到工装件实物出样周期过长所带来的对毫米波雷达性能评估存在不确定性影响的问题，并节省了开发验证周期，提前识别并规避了潜在风险。
11.进一步地，所述计算所述待测雷达的初始安装位置，包括：
12.获取所述待测雷达的安装高度和所述保险杠的结构特征；
13.根据所述安装高度和所述结构特征计算所述待测雷达的初始安装位置。
14.根据上述技术手段，根据待测雷达的布置高度与保险杠的结构特征，获取待测雷达的初始安装位置，以便于对保险杠进行结构设计。
15.进一步地，所述待测雷达与所述安装支架之间通过卡接和/或螺接固定。
16.根据上述技术手段，将待测雷达通过卡接或螺接的方式固定在安装支架上，能够确保雷达与保险杠的相对位置固定并且满足装配精度要求。
17.进一步地，所述视场角度为由所述待测雷达发送的呈锥体向外的电磁波构成的封闭角度区域。
18.根据上述技术手段，将待测雷达发射的电磁波构成一个封闭的角度区域，便于后期验证保险杠对待测雷达的性能影响时，结果更精确。
19.进一步地，所述待测雷达为毫米波雷达。
20.根据上述技术手段，毫米波雷达使用毫米波，毫米波的波长介于厘米波和光波之间，同厘米波导引头相比，毫米波导引头体积小、质量轻和空间分辨率高，穿透雾、烟、灰尘的能力强，且抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头，因此，选用毫米波雷达，便于更准确的检测保险杠对待测雷达的性能影响。
21.本技术第二方面实施例提供一种待测雷达的安装位置计算装置，包括：
22.计算模块，计算所述待测雷达的初始安装位置，并根据所述初始安装位置制作所述待测雷达的安装支架；
23.制作模块，获取所述待测雷达在所述安装位置的视场角度，并截取所述视角长度内的保险杠区域，根据所述保险杠区域的数模模型制作所述保险杠的实物样件；
24.测试模块，将所述保险杠的实物样件和所述待测雷达的安装支架组装后，测试所述待测雷达的性能，并根据性能测试结果重新计算所述待测雷达的最优安装位置，并在所述最优安装位置与所述初始安装位置不一致时，将所述最优安装位置作为初始安装位置，直至满足预设条件，将最后的最优装位置作为所述待测雷达的最终安装位置。
25.进一步地，所述计算模块，具体用于：
26.获取所述待测雷达的安装高度和所述保险杠的结构特征；
27.根据所述安装高度和所述结构特征计算所述待测雷达的初始安装位置。
28.进一步地，上述的待测雷达的安装位置计算装置，其特征在于，所述待测雷达与所述安装支架之间通过卡接和/或螺接固定。
29.进一步地，上述的待测雷达的安装位置计算装置，其特征在于，所述视场角度为由所述待测雷达发送的呈锥体向外的电磁波构成的封闭角度区域。
30.进一步地，上述的待测雷达的安装位置计算装置，其特征在于，所述待测雷达为毫米波雷达。
31.本技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的待测雷达的安装位置计算方法。
32.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的待测雷达的安装位置计算方法。
33.由此，通过计算待测雷达的初始安装位置，根据初始安装位置制作待测雷达的安装支架，获取待测雷达在安装位置的视场角度，截取视角长度内的保险杠区域，根据保险杠区域的数模模型制作保险杠的实物样件，将保险杠的实物样件和安装支架组装后，测试所述待测雷达的性能，并根据性能测试结果重新计算待测雷达的最优安装位置，在最优安装位置与初始安装位置不一致时，将最优安装位置作为初始安装位置，直至满足预设条件，将
最后的最优装位置作为待测雷达的最终安装位置。由此，解决了因保险杠从开发到工装件实物出样周期过长所带来的对毫米波雷达性能评估存在不确定性影响的问题，节省了开发验证周期，提前识别并规避潜在的风险。
34.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
35.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
36.图1为根据本技术实施例提供的一种待测雷达的安装位置计算方法的流程图；
37.图2为根据本技术一个实施例的毫米波雷达、安装支架及保险杠局部示意图；
38.图3为根据本技术一个实施例的毫米波雷达及其fov(field of view，视场角)示意图；
39.图4为根据本技术一个实施例的待测雷达的安装位置计算方法的流程图；
40.图5为根据本技术实施例的待测雷达的安装位置计算装置的方框示意图；
41.图6为根据本技术实施例的电子设备结构的示意图。
42.附图标记说明：
43.10-待测雷达的安装位置计算装置、100-计算模块、200-制作模块、300-测试模块、201-封闭的角度区域、202-毫米波雷达、203-局部保险杠、204-毫米波雷达安装支架、205-毫米波雷达fov与保险杠相交区域。
具体实施方式
44.下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
45.下面参考附图描述本技术实施例的待测雷达的安装位置计算方法、装置、电子设备及介质。
46.在介绍本技术实施例的待测雷达的安装位置计算方法之前，先简单介绍下相关技术中的雷达性能测试方法。
47.相关技术中公开了一种保险杠对毫米波雷达性能影响的测试方法及其装置与系统，该方案发明了一套测试系统及方法，用于评估雷达与保险杠相对位置差异、保险杠不同曲率等因素对雷达性能的具体影响，从而对保险杠设计和雷达布置提供正确指导。
48.相关技术中还公开了一种评估保险杠对车载毫米波雷达性能影响的系统，用于测试保险杠对毫米波雷达性能的具体影响，从而判断保险杠是否可以接受。
49.然而，上述两种方案均未能考虑到整车开发的进度要求，需要在尽可能快的情况下识别风险/规避风险，从而实现按期量产的目标，都需要等全工装件制造出来之后进行测试，验证周期长，风险不可控且整改代价极大。
50.正是基于上述问题，本技术提出一种待测雷达的安装位置计算方法，在该方法中，通过计算待测雷达的初始安装位置，根据初始安装位置制作待测雷达的安装支架，获取待
测雷达在安装位置的视场角度，截取视角长度内的保险杠区域，根据保险杠区域的数模模型制作保险杠的实物样件，将保险杠的实物样件和安装支架组装后，测试所述待测雷达的性能，并根据性能测试结果重新计算待测雷达的最优安装位置，在最优安装位置与初始安装位置不一致时，将最优安装位置作为初始安装位置，直至满足预设条件，将最后的最优装位置作为待测雷达的最终安装位置。由此，解决了因保险杠从开发到工装件实物出样周期过长所带来的对毫米波雷达性能评估存在不确定性影响的问题，节省了开发验证周期，提前识别并规避潜在的风险。
51.具体而言，图1为本技术实施例所提供的一种待测雷达的安装位置计算方法的流程图。
52.在步骤s101中，计算待测雷达的初始安装位置，并根据初始安装位置制作待测雷达的安装支架。
53.具体地，基于现有的技术积累，可以通过激光雷达来检测雷达的安装位置，激光雷达是一种可以精确探测物体位置的传感器，通过对目标物发射激光信号，再根据从物体反射回来的信号时间差来计算这段距离，然后在发射激光的角度来确定物体和发射器的角度，从而得出物体与发射器的相对位置。
54.可选地，在一些实施例中，计算待测雷达的初始安装位置，包括：获取待测雷达的安装高度和保险杠的结构特征；根据安装高度和结构特征计算待测雷达的初始安装位置。
55.具体他，一般在进行毫米波雷达布置时，雷达布置高度要高于500mm，雷达前方的保险杠曲面要均匀，曲率要＞300mm等，根据这些边界条件，锁定雷达的初始安装位置。
56.其中，毫米波雷达布置在保险杠后方，保险杠材质一般为塑料，具有特定的牌号，由于保险杠的材料、厚度、形状以及表面喷涂的油漆都会影响毫米波雷达的性能，因此，根据保险杠的结构特征，对保险杠进行工程结构设计，完成3d建模，提前规避了潜在风险，缩短了保险杠的设计和开发周期。
57.可选地，在一些实施例中，待测雷达与安装支架之间通过卡接和/或螺接固定。
58.如图2所示，毫米波雷达202一般通过卡接或螺接的方式固定在安装支架上，确保雷达与保险杠的相对位置固定及满足装配精度要求。
59.在步骤s102中，获取待测雷达在安装位置的视场角度，并截取视角长度内的保险杠区域，根据保险杠区域的数模模型制作保险杠的实物样件。
60.可选地，在一些实施例中，视场角度为由待测雷达发送的呈锥体向外的电磁波构成的封闭角度区域。
61.具体地，如图3所示，毫米波雷达发射的电磁波呈锥体向外，构成一个封闭的角度区域201。根据毫米波雷达水平视场角fov是在特定角度范围内的特点，当毫米波雷达布置在保险杠某个特定区域位置后，只需要重点关注雷达fov区域内的保险杠即可。其中，截取的局部保险杠区域大于毫米波雷达fov与保险杠相交区域205。
62.进一步地，基于截取的局部保险杠进行3d建模，进行简易模具设计，用于制作局部保险杠的实物样件，模具完成后，加工制作出局部保险杠样件。
63.在步骤s103中，将保险杠的实物样件和待测雷达的安装支架组装后，测试待测雷达的性能，并根据性能测试结果重新计算待测雷达的最优安装位置，并在最优安装位置与初始安装位置不一致时，将最优安装位置作为初始安装位置，直至满足预设条件，将最后的
最优装位置作为待测雷达的最终安装位置。
64.为使得本领域技术人员进一步理解本技术实施例的待测雷达的安装位置计算方法，下面结合具体实施例进行详细阐述，如图4所示。
65.步骤s401，根据外观造型设计方案，确定毫米波雷达的位置。
66.步骤s402，根据造型面，对保险杠进行结构设计。其中，通过3d建模进行设计。
67.步骤s403，截取fov覆盖的保险杠区域。其中，根据根据毫米波雷达的水平视场角fov，关注在水平视场角fov区域内的保险杠。
68.步骤s404，基于截取的局部保险杠进行简易模具设计。
69.步骤s405，加工制作出局部保险杠样件。
70.步骤s406，雷达安装支架的方案设计。
71.步骤s407，通过3d打印制作雷达安装支架。其中，雷达与保险杠的相对位置与设计状态保持一致。
72.步骤s408，局部保险杠样件与雷达安装支架进行组装。
73.步骤s409，开展毫米波雷达性能测试。
74.步骤s410，对测试结果进行分析评估。
75.步骤s411，测试通过，保险杠对毫米波性能影响可接受，可以基于设计方案进行量产开发，验证结束；若测试未通过，则基于对应问题进行原因分析，回到401步骤，对毫米波雷达的布置方案进行修改调整，锁定位置后再次按上述步骤进行测试验证。
76.可选地，在一些实施例中，待测雷达为毫米波雷达。
77.可以理解的是，毫米波雷达使用毫米波，通常毫米波是指30～300ghz频域(波长为1～10mm)的，毫米波的波长介于厘米波和光波之间，同厘米波导引头相比，毫米波导引头具有体积小、质量轻和空间分辨率高的特点，毫米波导引头穿透雾、烟、灰尘的能力强，且抗干扰、反隐身能力也优于其他微波导引头，因此，选用毫米波雷达。
78.根据本技术实施例提出的待测雷达的安装位置计算方法，通过计算待测雷达的初始安装位置，根据初始安装位置制作待测雷达的安装支架，获取待测雷达在安装位置的视场角度，截取视角长度内的保险杠区域，根据保险杠区域的数模模型制作保险杠的实物样件，将保险杠的实物样件和安装支架组装后，测试待测雷达的性能，并根据性能测试结果重新计算待测雷达的最优安装位置，在最优安装位置与初始安装位置不一致时，将最优安装位置作为初始安装位置，直至满足预设条件，将最后的最优装位置作为待测雷达的最终安装位置。由此，解决了因保险杠从开发到工装件实物出样周期过长所带来的对毫米波雷达性能评估存在不确定性影响的问题，节省了开发验证周期，提前识别并规避潜在的风险。
79.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的待测雷达的安装位置计算装置。
80.图5是本技术实施例的待测雷达的安装位置计算装置的方框示意图。
81.如图5所示，该待测雷达的安装位置计算装置10包括：计算模块100、制作模块200和测试模块300。
82.其中，计算模块，计算待测雷达的初始安装位置，并根据初始安装位置制作待测雷达的安装支架；
83.制作模块，获取待测雷达在安装位置的视场角度，并截取视角长度内的保险杠区域，根据保险杠区域的数模模型制作保险杠的实物样件；
84.测试模块，将保险杠的实物样件和待测雷达的安装支架组装后，测试待测雷达的性能，并根据性能测试结果重新计算待测雷达的最优安装位置，并在最优安装位置与初始安装位置不一致时，将最优安装位置作为初始安装位置，直至满足预设条件，将最后的最优装位置作为待测雷达的最终安装位置。
85.进一步地，计算模块，具体用于：
86.获取待测雷达的安装高度和保险杠的结构特征；
87.根据安装高度和结构特征计算待测雷达的初始安装位置。
88.进一步地，上述的待测雷达的安装位置计算装置，其特征在于，待测雷达与安装支架之间通过卡接和/或螺接固定。
89.进一步地，上述的待测雷达的安装位置计算装置，其特征在于，视场角度为由待测雷达发送的呈锥体向外的电磁波构成的封闭角度区域。
90.进一步地，上述的待测雷达的安装位置计算装置，其特征在于，待测雷达为毫米波雷达。
91.需要说明的是，前述对待测雷达的安装位置计算装置实施例的解释说明也适用于该实施例的待测雷达的安装位置计算方法，此处不再赘述。
92.根据本技术实施例提出的待测雷达的安装位置计算装置，通过计算待测雷达的初始安装位置，根据初始安装位置制作待测雷达的安装支架，获取待测雷达在安装位置的视场角度，截取视角长度内的保险杠区域，根据保险杠区域的数模模型制作保险杠的实物样件，将保险杠的实物样件和安装支架组装后，测试待测雷达的性能，并根据性能测试结果重新计算待测雷达的最优安装位置，在最优安装位置与初始安装位置不一致时，将最优安装位置作为初始安装位置，直至满足预设条件，将最后的最优装位置作为待测雷达的最终安装位置。由此，解决了因保险杠从开发到工装件实物出样周期过长所带来的对毫米波雷达性能评估存在不确定性影响的问题，节省了开发验证周期，提前识别并规避潜在的风险。
93.图6为本技术实施例提供的电子设备结构的示意图。
94.该车辆可以包括：存储器601、处理器602及存储在存储器601上并可在处理器602上运行的计算机程序。
95.处理器602执行程序时实现上述实施例中提供的待测雷达的安装位置计算方法。
96.进一步地，车辆还包括：
97.通信接口603，用于存储器601和处理器602之间的通信。
98.存储器601，用于存放可在处理器602上运行的计算机程序。
99.存储器601可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储器(non-volatile memory)，例如至少一个磁盘存储器。
100.如果存储器601、处理器602和通信接口603独立实现，则通信接口603、存储器601和处理器602可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，简称为isa)总线、外部设备互连(peripheral component，简称为pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，简称为eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图6中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
101.可选的，在具体实现上，如果存储器601、处理器602及通信接口603，集成在一块芯
片上实现，则存储器601、处理器602及通信接口603可以通过内部接口完成相互间的通信。
102.处理器602可能是一个中央处理器(central processing unit，简称为cpu)，或者是特定集成电路(application specific integrated circuit，简称为asic)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
103.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的待测雷达的安装位置计算方法。
104.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
105.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
106.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
107.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
108.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
109.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。