一种冻存管自动夹取装置的制作方法

1.本发明涉及生物样本库样本存取领域，具体而言，涉及一种冻存管自动夹取装置。


背景技术：

2.深低温生物样本库中的冻存管转移模组是一种将冻存管从目标冻存盒向空冻存盒转移的装置，其中冻存管转移模组一般由x、y、z三向驱动模组、顶管模组与冻存管夹取装置组成，顶管模组负责将待取出的冻存管预先顶出，然后冻存管夹取装置将冻存管夹持固定住，最后利用x、y、z三向驱动模组将冻存管从目标冻存盒内取出并转移到空冻存盒内。
3.但现有的冻存管夹取装置多为电动夹爪或抽真空夹爪，抽真空夹爪成本较高，结构复杂，需要抽真空装置，电动夹爪需要电机驱动与程序控制，成本较高且不能够稳定夹持，力度过小容易掉落，力度过大又容易损坏冻存管。


技术实现要素：

4.本发明所要解决的问题是现有冻存管夹取装置成本较高且不能够稳定夹持，力度过小容易掉落，力度过大又容易损坏冻存管。
5.为解决上述问题，本发明提出如下技术方案：
6.一种冻存管自动夹取装置，包括壳体、气囊、活塞、抵靠件和驱动件；所述活塞活动设置于所述壳体内部，所述活塞与所述壳体之间围合组成气腔，所述活塞用于沿所述壳体轴线方向进行移动，以使所述气腔发生容积变化；
7.所述气囊和所述抵靠件均设置于所述壳体内部，所述气囊与所述气腔相连通，所述气囊和所述抵靠件之间围合形成夹持开口；
8.所述驱动件设置于所述活塞上且用于随所述活塞同步运动，当所述活塞移动以减小所述气腔容积时，所述驱动件用于驱动所述抵靠件朝向靠近所述气囊侧移动。
9.本发明提供的一种冻存管自动夹取装置，相较于现有技术，具有但不局限于以下有益效果：
10.壳体为装置整体提供安装载体，冻存管插接于壳体的下端的夹持开口中，以实现装置整体对冻存管的夹取；其中，活塞在壳体内移动，以使气腔发生容积变化，由于气腔与气囊相连接，进而实现对气囊进行充气与泄气；同时，驱动件跟随活塞同步运动，以驱动抵靠件移动，进而有利于控制夹持开口的大小以便于对冻存管进行夹取以及释放；气囊和抵靠件从内外两个范围对冻存管进行固定夹持，保证了夹持的稳定性，有效避免冻存管在夹取的过程中掉落或者损坏冻存管。
11.优选地，所述冻存管自动夹取装置还包括隔板和夹架，所述隔板固定设置于所述壳体的内部，并将所述壳体的内部分隔成位于上方的上操作空间和位于下方的下操作空间；
12.所述活塞设置于所述上操作空间内，所述活塞、所述隔板和所述壳体之间围合组成所述气腔；所述夹架设置于所述下操作空间，所述夹架的周侧壁嵌设有所述气囊，所述夹
架的中部设置有进气道，所述进气道的上端贯穿所述隔板并与所述气腔相连通，所述进气道的下端圆周壁上均匀设有多个通气道，所述通气道用于连接所述气囊与所述进气道。
13.优选地，所述下操作空间内设置有多个所述抵靠件，所述抵靠件沿着所述壳体内壁周向呈环形均匀布置，所述夹架位于所述下操作空间中部。
14.优选地，所述抵靠件包括拉杆和限位筒，所述限位筒为中空薄壁圆形筒体，所述限位筒水平放置且一端固定于所述壳体的内壁，所述限位筒的正上方开有穿孔，所述拉杆设置于所述限位筒的内部并与所述限位筒滑动连接，所述限位筒的另一端开有通孔；
15.所述驱动件还包括压杆，多个所述压杆均匀设置于所述活塞的下端面，所述压杆贯穿所述隔板并延伸进入所述穿孔处，所述压杆用于推动所述拉杆朝向所述气囊移动。
16.优选地，所述拉杆为圆柱体，所述拉杆水平放置在所述限位筒的内部且在所述限位筒的侧壁中部设有槽口，所述槽口内设置有斜面，所述压杆设置在所述槽口的正上方。
17.优选地，所述抵靠件还包括弹簧导向柱和第一弹簧，所述拉杆一端设有所述弹簧导向柱，所述弹簧导向柱的外圆直径小于所述拉杆的外圆直径，所述第一弹簧套装在所述弹簧导向柱上，所述第一弹簧一端与所述拉杆端面相接触，另一端与所述限位筒开有所述通孔的内侧端面相接触。
18.优选地，所述冻存管自动夹取装置还包括固定片和环状的弹性夹带，所述弹簧导向柱远离所述拉杆的一端连接所述固定片，所述固定片靠近所述气囊的一侧连接所述弹性夹带。
19.优选地，所述冻存管自动夹取装置还包括压气部件，所述压气部件用于驱动所述活塞于所述壳体内沿所述壳体轴线方向进行往复移动；
20.所述压气部件包括固定架、推拉块和推拉杆，所述壳体的顶盖上贯穿设置有活动口，所述推拉块通过所述活动口与所述壳体滑动连接，所述顶盖的内壁靠近所述活动口处设置所述固定架，所述推拉块与所述固定架滑动连接，所述推拉杆固定安装于所述推拉块的下端与所述活塞的上端面之间。
21.优选地，所述压气部件还包括第二弹簧，所述第二弹簧用于设置于所述推拉块的下端面与所述固定架之间，以使所述推拉块始终具有朝上运动的趋势。
22.优选地，所述推拉块的侧壁上设有限位槽，所述限位槽包括深槽、浅槽与过渡槽，所述深槽的深度大于所述浅槽的深度，所述过渡槽为斜槽，所述过渡槽的一端与所述深槽平滑过渡连接，所述过渡槽的另一端与所述浅槽在深度上错位连接；
23.所述压气部件还包括连杆和弹性卡头，所述连杆的上端设有弹性卡头，所述连杆的下端用于可转动地安装于所述固定架的下端，所述连杆的上端通过所述弹性卡头限位于所述限位槽内。
附图说明
24.图1为本发明一优选实施例的全剖立体图；
25.图2为图1所示实施例带有冻存管的全剖立体图，该图显示的是压杆未与拉杆斜面接触时的结构示意图；
26.图3为图1所示实施例带有冻存管的全剖立体图，该图显示的是压杆完成推动拉杆斜面后的结构示意图；
27.图4为图1所示实施例带有冻存管的立体图；
28.图5为图1所示实施例中抵靠件的立体图；
29.图6为图5所示实施例的分解立体图；
30.图7为图1所示实施例中压气部件的立体图一；
31.图8为图1所示实施例中压气部件的立体图二。
32.附图标记说明：
33.1-壳体、11-隔板、12-上操作空间、13-下操作空间、14-夹架、15-进气道、16-通气道、17活动口、2-气囊、3-抵靠件、、31-拉杆、32-限位筒、33-穿孔、34-通孔、35-槽口、36-斜面、37-第一弹簧、38-弹簧导向柱、4-活塞、5-压气部件、51-固定架、52-推拉块、53-推拉杆、54-第二弹簧、55-深槽、56-浅槽、57-过渡槽、58-连杆、59-弹性卡头、6-冻存管、61-管体、62-连接管、7-压杆、8-固定片、9-弹性夹带。
具体实施方式
34.下面结合附图和实施例对本技术的实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本技术，但不能用来限制本技术的范围。
35.在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
36.需要说明的是，本文提供的坐标系xyz中，x轴正向代表右方，x轴的反向代表左方，y轴的正向代表前方，y轴的反向代表后方，z轴的正向代表上方，z轴的反向代表下方；z轴、x轴、y轴表示含义仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
37.参阅图1-图8，本发明提供的一种冻存管自动夹取装置，包括壳体1、气囊2、活塞4、抵靠件3和驱动件；所述活塞4活动设置于所述壳体1内部，所述活塞4与所述壳体1之间围合组成气腔，所述活塞4用于沿所述壳体1轴线方向进行移动，以使所述气腔发生容积变化；
38.所述气囊2和所述抵靠件3均设置于所述壳体1内部，所述气囊2与所述气腔相连通，所述气囊2和所述抵靠件3之间围合形成夹持开口；
39.所述驱动件设置于所述活塞4上且用于随所述活塞4同步运动，当所述活塞4移动以减小所述气腔容积时，所述驱动件用于驱动所述抵靠件3朝向靠近所述气囊2侧移动。
40.其中，所述活塞4沿所述壳体1的轴向方向运动，使得所述气腔鼓气来对所述气囊2充气，同时，所述驱动件跟随所述活塞4运动来驱动所述抵靠件3朝向靠近所述气囊2侧运动，充气后的所述气囊2的外壁和移动后的所述抵靠件3形成的所述夹持开口缩小，以便于对所述冻存管6进行夹持。或者，所述气腔泄气使得所述气囊2泄气，同时，所述驱动件驱动所述抵靠件3朝向远离所述气囊2侧运动，泄气后的所述气囊2的外壁和移动后的所述抵靠件3形成的所述夹持开口扩大，以便于对所述冻存管6进行释放。
41.具体地，冻存管6包括管体61和设置于所述管体61上端的连接管62，所述夹持开口为中空的环状结构，有利于使得所述连接管62插接于所述夹持开口处，在夹取时，所述冻存管6的上端伸进所述壳体1的下端，以使所述气囊2位于所述连接管62内，所述抵靠件3位于
所述连接管62外部，充气后的所述气囊2的外壁用于抵接于所述连接管62的内壁，且相靠近所述气囊2运动的所述抵靠件3用于抵接于所述连接管62的外壁，依次实现对所述冻存管6的夹取。
42.在本实施例中，所述壳体1为装置整体提供安装载体，冻存管6插接于所述壳体1的下端的所述夹持开口中，以实现装置整体对所述冻存管6的夹取；其中，所述活塞4在所述壳体1内移动，以使所述气腔发生容积变化，由于所述气腔与所述气囊2相连接，进而实现对所述气囊2进行充气与泄气；同时，所述驱动件跟随所述活塞4同步运动，以驱动所述抵靠件3移动，进而有利于控制所述夹持开口的大小以便于对所述冻存管6进行夹取以及释放；所述气囊2和所述抵靠件3从内外两个范围对所述冻存管6进行固定夹持，保证了夹持的稳定性，有效避免冻存管6在夹取的过程中掉落或者损坏冻存管6。
43.参阅图2-图4，优选地，所述冻存管自动夹取装置还包括隔板11和夹架14，所述隔板11固定设置于所述壳体1的内部，并将所述壳体1的内部分隔成位于上方的上操作空间12和位于下方的下操作空间13；
44.所述活塞4设置于所述上操作空间12内，所述活塞4、所述隔板11和所述壳体1之间围合组成所述气腔；所述夹架14设置于所述下操作空间13，所述夹架14的周侧壁嵌设有所述气囊2，所述夹架14的中部设置有进气道15，所述进气道15的上端贯穿所述隔板11并与所述气腔相连通，所述进气道15的下端圆周壁上均匀设有多个通气道16，所述通气道16用于连接所述气囊2与所述进气道15。
45.具体地，所述夹架14包括安装架和用于连接所述安装架与所述隔板11的连接架，所述进气道15用于设置于所述连接架内，所述安装架内沿其周向方向均匀设置有多个安装腔，所述安装腔朝向所述夹架14外壁的一侧呈开口设置，所述气囊2具有多个，多个所述气囊2呈环形嵌设在所述夹架14的周侧壁，所述安装腔用于安装所述气囊2，所述进气道15设置于所述夹架14的中间且位于多个所述安装腔的中间。
46.或者，所述安装架内设置有环状的安装腔，所述安装腔的朝向所述夹架14外壁的一侧设置有与所述安装腔同轴的环形的开口，或者，所述安装腔的朝向所述夹架14外壁沿其周向方向均匀设置有多个开口，所述气囊2为环形气囊，所述环形气囊嵌设在所述夹架14的周侧壁，所述进气道15设置于所述夹架14的中间且位于环状的所述安装腔的中间。
47.在本实施例中，所述活塞4向下移动时，所述活塞4与所述隔板11之间的空气沿着所述夹架14上的所述进气道15与所述通气道16压进所述气囊2内部，使得是气囊2的体积变大，所述气囊2部分从所述开口处鼓出并紧紧的抵接于所述冻存管6的所述连接管62的内壁上，以此使得所述气囊2抵接于所述冻存管6的内壁。
48.优选地，所述下操作空间13内设置有多个所述抵靠件3，多个所述抵靠件3沿着所述壳体1内壁周向呈环形均匀布置，所述夹架14位于所述下操作空间13中部。
49.多个所述抵靠件3沿着所述壳体1的周向方向均匀设置于所述壳体1的内壁处并呈环形，所述夹架14位于多个所述抵靠件3所在圆的中心。
50.具体地，所述夹架14位于多个所述抵靠件3所在圆的中心，则所述气囊2位于多个所述抵靠件3所在圆的中心的中部，此时，所述气囊2和所述抵靠件3之间围合形成夹持开口为中空环状结构，以便于所述冻存管6上的所述连接管62整体插接于所述夹持开口中。
51.在本实施例中，所述气囊2位于多个所述抵靠件3所在圆的中心的中部，所述气囊2
用于对所述冻存管6的内壁进行抵接，所述抵靠件3用于对所述冻存管6的外壁进行抵接，从内外两个范围对所述冻存管6进行固定夹持，所述气囊2和所述抵靠件3分别抵接于所述东炖罐6内外两侧时分别均匀施力，保证了夹持的稳定性，有效避免冻存管6在夹取的过程中掉落或者损坏冻存管6。
52.参阅图5-图6，优选地，所述抵靠件3包括拉杆31和限位筒32，所述限位筒32为中空薄壁圆形筒体，所述限位筒32水平放置且一端固定于所述壳体1的内壁，所述限位筒32的正上方开有穿孔33，所述拉杆31设置于所述限位筒32的内部并与所述限位筒32滑动连接，所述限位筒32的另一端开有通孔34；
53.所述驱动件包括压杆7，多个所述压杆7均匀设置于所述活塞4的下端面，所述压杆7贯穿所述隔板11并延伸进入所述穿孔33处，所述压杆7用于推动所述拉杆31朝向所述气囊2移动。
54.具体地，所述压杆7的数量与所述抵靠件3的数量一致，所述隔板11上均匀设置多个压杆孔，以便于所述压杆7贯穿所述隔板11且与所述隔板11滑动连接，所述压杆孔对所述压杆7具有导向作用。
55.在本实施例中，所述活塞4向下移动以使所述气囊2充气，同时，所述活塞4下端的多个压杆7通过所述通孔34插进所述限位筒32内，以推动所述拉杆31朝向所述气囊2方向移动，以便于对位于所述夹持开口处的所述夹住冻存管6的连接管62的外壁进行夹持，将所述冻存管6从外壁再次固定；其中，所述活塞4向下移动以使所述气囊2充气并使所述拉杆31朝向所述气囊2方向移动，以实现调节所述夹持开口的目的，从内外两个范围对所述冻存管6进行夹持，有利于保证夹持的稳定性。
56.参阅图5-图6，优选地，所述拉杆31为圆柱体，所述拉杆31水平放置在所述限位筒32的内部且在所述限位筒32的侧壁中部设有槽口35，所述槽口35内设置有斜面36，所述压杆7设置在所述槽口35的正上方，所述压杆7的下端与所述斜面36相对齐。
57.在本实施例中，所述压杆7通过所述通孔34插进所述限位筒32内且插接进所述拉杆31上的槽口35内，由于所述槽口35内的斜面36推动作用，随着所述压杆7不断向下移动，所述拉杆31向靠近所述气囊2方向移动使得所述拉杆31的尾端与充气后的所述气囊2之间的距离缩小，即所述夹持开口变小，有利于夹住所述冻存管6的管盖。
58.在其他实施例中，所述驱动件包括驱动磁石，所述拉杆31靠近所述壳体1内壁的一端设置有相斥磁石，当所述驱动磁石随着所述活塞4朝下移动并靠近所述抵靠件时，受所述相斥磁石与所述驱动磁石的相斥作用，使得所述相斥磁石沿着所述限位筒32朝向靠近所述气囊2方向移动，进而使得所述拉杆31的尾端与充气后的所述气囊2之间的距离缩小，即所述夹持开口变小，有利于夹住所述冻存管6的管盖。
59.优选地，所述抵靠件3还包括弹簧导向柱38和第一弹簧37，所述拉杆31一端设有所述弹簧导向柱38，所述弹簧导向柱38的外圆直径小于所述拉杆31的外圆直径，所述第一弹簧37套装在所述弹簧导向柱38上，所述第一弹簧37一端与所述拉杆31端面相接触，另一端与所述限位筒32开有所述通孔34的内侧端面相接触。
60.在本实施例中，所述压杆7不断向下移动，所述限位筒32开有所述通孔34的内侧端面和所述拉杆31的端面压缩所述第一弹簧37，使得所述拉杆31和所述弹簧导向柱38向靠近所述气囊2方向移动使得所述弹簧导向柱38的尾端与充气后的所述气囊2之间的距离缩小，
以便于夹住所述冻存管6的所述连接管62的外壁，将所述冻存管6从外壁固定；其中，所述第一弹簧37使得所述拉杆31始终具有朝远离所述气囊2一端运动的趋势，有利于所述气囊2泄气时，所述拉杆31复位，以便于释放所述冻存管6。
61.优选地，所述冻存管自动夹取装置还包括固定片8和环状的弹性夹带9，所述弹簧导向柱38远离所述拉杆31的一端连接所述固定片8，所述固定片8靠近所述气囊2的一侧连接所述弹性夹带9。
62.具体地，所述弹性夹带9为圆形且用于与所述夹持开口同轴设置。
63.所述弹性夹带9的直径大于所述冻存管6的所述连接管62的外径，且小于等于所述夹持开口张开时呈现的最大尺寸的外径。
64.在本实施例中，所述压杆7不断向下移动，所述拉杆31向靠近所述气囊2方向移动使得所述弹簧导向柱38的尾端与充气后的所述气囊2之间的距离缩小，进而使得所述弹性夹带9的内径变小，使得所述弹性夹带9夹住所述冻存管6的所述连接管62的外壁，将所述冻存管6从外壁固定。
65.在具体工作时，装置整体夹持住所述冻存管6后，把所述冻存管6从目标冻存盒内取出，然后冻存管6转移模组将整个装置转移到空冻存盒的上方，然后将所述冻存管6插入到空冻存盒的空管位内，之后朝上移动所述活塞4，使得所述活塞4远离所述隔板11，所述气囊2通过所述通气道16和所述进气道15进行泄气，解除对所述冻存管6的内壁固定，所述压杆7跟随所述活塞4向上移动，所述压杆7的下端相对于所述拉杆31向上移动，所述拉杆31在所述第一弹簧37的作用下将所述弹性夹带9拉开，解除对所述冻存管6的外壁固定。
66.参阅图7-图8，优选地，所述冻存管自动夹取装置还包括压气部件5，所述压气部件5用于驱动所述活塞4于所述壳体1内沿所述壳体1轴线方向进行往复移动。
67.在本实施例中，所述压气部件5作用于所述活塞4，以使所述活塞4向下移动时，所述压气部件5处于压气状态下，所述气囊2被充气；所述压气部件5作用于所述活塞4，以使所述活塞4向上移动时，所述压气部件5处于泄气状态，所述气囊2被泄气。
68.所述压气部件5包括固定架51、推拉块52和推拉杆53，所述壳体1的顶盖上贯穿设置有活动口17，所述推拉块52通过所述活动口17与所述壳体1滑动连接，所述顶盖的内壁靠近所述活动口17处设置所述固定架51，所述推拉块52与所述固定架51滑动连接，所述推拉杆53固定安装于所述推拉块52的下端与所述活塞4的上端面之间。
69.在本实施例中，推动所述推拉块52通过所述活动口17于所述固定架51上进行上下移动，以便于带动所述推拉杆53下端的所述活塞4进行上下移动。
70.优选地，所述压气部件5还包括第二弹簧54，所述第二弹簧54用于设置于所述推拉块52的下端面与所述固定架51之间，以使所述推拉块52始终具有朝上运动的趋势。
71.在本实施例中，所述第二弹簧54使得所述推拉块52始终具有朝上运动的趋势，有利于所述气囊2泄气时，所述推拉块52复位，以便于释放所述冻存管6。
72.参阅图8，优选地，所述推拉块52的侧壁上设有限位槽，所述限位槽包括深槽55、浅槽56与过渡槽57，所述深槽55的深度大于所述浅槽56的深度，所述过渡槽57为斜槽，所述过渡槽57的一端与所述深槽55平滑过渡连接，所述过渡槽57的另一端与所述浅槽56在深度上错位连接；
73.所述压气部件5还包括连杆58和弹性卡头59，所述连杆58的上端设有弹性卡头59，
所述弹性卡头59的长度用于压缩，所述连杆58的下端用于可转动地安装于所述固定架51的下端，所述连杆58的上端通过所述弹性卡头59限位于所述限位槽内。
74.具体地，所述推拉块52的上端固定安装在冻存管6转移模组上。
75.在本实施例中，当所述推拉块52相对于所述固定架51向下移动时，所述连杆58将沿着所述限位槽移动，同时所述推拉块52将压缩所述第二弹簧54，当所述连杆58上端的所述弹性卡头59由所述浅槽56运动到所述深槽55时，此时，由于所述浅槽56与所述深槽55的深度差，所述弹性卡头59将卡在所述深槽55内，当所述推拉块52相对于所述固定架51再向上移动时，所述弹性卡头59将会只沿着所述深槽55移动；同理当所述连杆58上端的所述弹性卡头59由所述过渡槽57运动到所述浅槽56时，此时，由于所述过渡槽57与所述浅槽56的深度差，会使得所述弹性卡头59卡在所述深槽55内，当所述推拉块52相对于所述固定架51再向下移动时，所述弹性卡头59将会沿着所述浅槽56移动。
76.在具体工作时，初始状态时，所述冻存管6转移模组将装置整体移动所述冻存管6的所述连接管62插进进所述夹持开口内，此时，所述压杆7未插入到所述槽口35内，所述连杆58上端的所述弹性卡头59位于所述限位槽上的所述浅槽56与所述过渡槽57的连接处，所述气囊2处于未充气状态，所述拉杆31在所述第一弹簧37的作用下将所述弹性夹带9拉开。然后，所述冻存管6转移模组将推动所述推拉块52向下运动，此时，由于所述夹架14的底部已经抵压在了所述连接管62的底部，所述夹架14将不能继续移动，此时随着所述推拉块52继续向下移动，所述连杆58上端的所述弹性卡头59由于所述过渡槽57的高度较高，所述弹性卡头59只能沿着所述浅槽56移动，所述推拉块52压缩所述第二弹簧54并推动所述活塞4向下运动，所述活塞4与所述隔板11之间的空气沿着所述夹架14上的所述进气道15与所述通气道16压进所述气囊2内部，使得所述气囊2体积变大并紧紧的压住所述冻存管6上的所述连接管62的外壁，将所述气囊2与所述冻存管6固定住。同时，所述活塞4下端的多个所述压杆7开始通过所述通孔34插进所述拉杆31上的所述槽口35内，由于所述槽口35内的所述斜面36推动作用，随着所述压杆7不断向下移动，所述拉杆31将开始压缩所述第一弹簧37并向靠近所述气囊2方向移动，使得所述弹性夹带9直径变小，以便于夹住所述冻存管6的所述连接管62的外壁，将所述冻存管6从外壁再次固定。当所述连杆58上端的所述弹性卡头59沿着所述限位槽由所述浅槽56运动到所述深槽55时，所述推拉块52停止向下移动，此时所述压杆7已经伸出所述限位筒32一段距离，并且所述气囊2内的气压远大于夹持所述冻存管6所需气压。然后，所述推拉块52开始反向向上移动，此时所述连杆58上端的所述弹性卡头59将在所述深槽55的限位作用下运动到所述限位槽顶端中部，此时所述活塞4相对所述推拉块52会向上运动一点距离，但由于所述压杆7已经伸出所述限位筒32一段预留距离，并且所述气囊2内的气压远大于夹持所述冻存管6所需气压，所以所述活塞4相对所述推拉块52向上运动的距离，不影响所述槽口35对于所述弹性夹带9的控制以及所述气囊2对于所述冻存管6上的所述连接管62夹持。
77.此时，随着所述推拉块52继续向上运动，将通过所述连杆58带动整个装置向上运动，并把第一个所述冻存管6从目标冻存盒内取出，然后，所述冻存管6转移模组将整个装置转移到空冻存盒的上方，然后将所述冻存管6插入到空冻存盒的空管位内；随着所述冻存管6被压入到空冻存盒内，所述连杆58上端的所述弹性卡头59将运动到所述深槽55的右顶端，直到所述冻存管6被完全插入。然后所述推拉块52反向向上移动，此时，所述连杆58上端的
所述弹性卡头59将在所述过渡槽57的导向作用下沿着所述过渡槽57运动到所述浅槽56内，所述活塞4相对于所述隔板11向上移动，所述气囊2泄压，解除对所述冻存管6的内端固定，所述压杆7相对于所述拉杆31向上移动，所述拉杆31和所述弹簧导向柱38在所述第一弹簧37的作用下将所述弹性夹带9拉开，解除对所述冻存管6的外端固定，回到整个装置的初始状态，然后同理去取下一个待取出所述冻存管6。
78.虽然本公开披露如上，但本公开的保护范围并非仅限于此。本领域技术人员在不脱离本公开的精神和范围的前提下，可进行各种变更与修改，这些变更与修改均将落入本发明的保护范围。