行驶车系统的制作方法

1.本发明的一个方面涉及行驶车系统。


背景技术：

2.公知有通过计算机控制使多个行驶车自动行驶在预先设置于顶棚或者地板面等的行驶路上的行驶车系统(例如，专利文献1)。行驶车系统的行驶车因从电源供给的电力而行驶。由于该电源被限制供电能力，所以划分设定出多个从一个电源供给电力的区域。然而，若规定台数以上的行驶车进入至一个划分区域，则电力向各行驶车的供给变得不充分，从而产生各行驶车的速度降低或停止的不良。为此，以往，进行将能够向各划分区域进入的行驶车的台数(以下，称为“存在台数”))限制为预先设定的台数的控制。
3.专利文献1：日本特开2002－351546号公报
4.然而，若存在台数达到预先决定的台数，禁止行驶车向该划分区域的进入，则例如因行驶车停止于划分区域的近前处而后续的行驶车一连串地停滞、或欲避开该划分区域的行驶车集中于相同的路径，从而产生行驶车系统的输送效率降低这一新问题。


技术实现要素：

5.为此，本发明的一个方面的目的在于提供一种行驶车系统，其将划分区域中的存在台数限制为预先决定的台数，从而能够抑制成为限制行驶车向该划分区域的进入的事态，由此能够抑制输送效率的降低。
6.本发明的一个方面的行驶车系统在供行驶车行驶的行驶路径中，设定有至少一个划分区域，其中，该行驶车系统具备控制器，若划分区域中的行驶车的存在台数达到第一规定值，则该控制器限制行驶车向划分区域的进入，控制器除了监控存在台数之外，还监控行驶车向划分区域的预定进入台数，基于存在台数和预定进入台数的总台数，而决定在取得总台数时向划分区域预定进入的行驶车可否向划分区域进入，并且决定可否重新设定在行驶路径中包含划分区域的路径，并基于所决定的进入的可否以及设定的可否而控制行驶车的行驶。
7.在该结构的行驶车系统中，除了监控存在台数之外，还监控行驶车向划分区域的预定进入台数，基于存在台数和预定进入台数的总台数这一新指标，而决定向划分区域预定进入的行驶车可否向划分区域进入，并且决定可否重新设定在行驶路径中包含划分区域的路径。由此，能够执行相应于存在台数达到至第一规定值的紧迫性的、行驶车向该划分区域的进入抑制处理。其结果是，在将划分区域中的存在台数限制为预先决定的台数的行驶车系统中，能够抑制成为限制行驶车向该划分区域的进入的事态，从而能够抑制输送效率的降低。
8.在本发明的一个方面的行驶车系统中，也可以若上述总台数达到少于第一规定值的第二规定值或者与第一规定值成规定的比例，则控制器允许在达到第二规定值或者规定的比例时向划分区域预定进入的行驶车向划分区域的进入，并且在重新设定行驶路径时，
使绕过划分区域的行驶路径的优先度高于向划分区域进入的行驶路径的优先度。在该结构中，能够相对缓和地抑制成为限制行驶车向该划分区域的进入的事态。
9.在本发明的一个方面的行驶车系统中，也可以若总台数达到第一规定值或者成为第一规定值以上，则允许在达到第一规定值或者成为第一规定值以上时向划分区域预定进入的行驶车向划分区域的进入，并且禁止向划分区域进入的行驶路径的重新设定。在该结构中，能够相对迅速地抑制成为限制行驶车向该划分区域的进入的事态。
10.在本发明的一个方面的行驶车系统中，也可以若总台数达到少于第一规定值的第二规定值或者与第一规定值成规定的比例，则控制器允许在达到第二规定值或者规定的比例时向划分区域预定进入的行驶车向划分区域的进入，并且在重新设定行驶路径时，使绕过划分区域的行驶路径的优先度高于向划分区域进入的行驶路径的优先度，若总台数达到第一规定值或者成为第一规定值以上，则控制器允许在达到第一规定值或者成为第一规定值以上时向划分区域预定进入的行驶车向划分区域的进入，并且禁止向划分区域进入的行驶路径的重新设定。在该结构中，在存在台数达到至第一规定值的紧迫性较低时，能够相对缓和地抑制成为限制行驶车向该划分区域的进入的事态，在存在台数达到至第一规定值的紧迫性较高时，能够相对迅速地抑制成为限制行驶车向该划分区域的进入的事态。即，能够根据存在台数达到至第一规定值的紧迫性，而实施行驶车向适当的该划分区域的进入抑制处理。
11.在本发明的一个方面的行驶车系统中，也可以控制器被设置为能够设定划分区域的范围。在该结构中，能够与运转状况相配合地自由设定划分区域的范围。
12.根据本发明的一个方面，在将划分区域中的存在台数限制为预先决定的台数的行驶车系统中，能够抑制成为限制行驶车向该划分区域的进入的事态，从而能够抑制输送效率的降低。
附图说明
13.图1是表示一个实施方式的行驶车系统的结构的结构图。
14.图2是表示是图1的行驶车系统的功能结构的功能框图。
15.图3是对直至行驶车系统发起第一预备控制为止的流程的一个例子进行说明的图。
16.图4是对直至行驶车系统发起第二预备控制为止的流程的一个例子进行说明的图。
17.图5是对直至行驶车系统发起限制进入控制为止的流程的一个例子进行说明的图。
18.附图标记说明：
[0019]1…
行驶车系统；3
…
行驶车控制器；5(5a、5c、5d、5e、5f、5g)
…
桥式吊车(行驶车)；11
…
轨道；40
…
控制部；41
…
区域管理部；42
…
地图信息管理部；43
…
台数计算部；44
…
台数管理部；45
…
路径探索部；46
…
行驶成本管理部；47
…
指令分配部；48
…
行驶车控制部；a(a1、a2)
…
区域。
具体实施方式
[0020]
以下，参照附图对一个实施方式进行说明。在附图的说明中，对于相同元件标注相同附图标记，并省略重复说明。附图的尺寸比率并不一定与说明的情况一致。
[0021]
行驶车系统1是用于使用能够沿轨道(行驶路径)移动的行驶车5输送物品的系统。行驶车5为无人行驶车，例如为桥式吊车、有轨台车等。这里，举在工厂等中，桥式吊车5(以下，简称为“行驶车5”)沿铺设于工厂的顶棚等的单向轨道行驶的行驶车系统1为例进行说明。如图1所示，行驶车系统1主要具备轨道11、多个工作站(未图示)、多台行驶车5以及行驶车控制器3。
[0022]
轨道11是引导行驶车5而使行驶车5行驶的部件，并从顶棚吊下。图1表示本实施方式中的轨道11的布局。
[0023]
工作站沿轨道11设置。工作站是在自身与行驶车5之间进行物品的交接的部分。例如半导体处理工厂中的工作站的例子包括在半导体处理装置与行驶车5之间进行foup的交接的装载端口、以及能够供行驶车5临时放置foup的缓冲区等。
[0024]
行驶车5构成为能够移交物品。行驶车5除了具备移交物品的机构之外，还如图2所示那样具备位置取得部51和行驶控制部53。
[0025]
位置取得部51是取得本车辆在轨道11上的位置的部分。位置取得部51例如也可以由读取表示粘贴于轨道11的地点信息的条形码等的读取部以及编码器等构成。位置取得部51向行驶车控制器3发送位置数据，该位置数据构成为包括由读取部得到的地点信息和从通过从编码器获得的该地点时起的行驶距离。
[0026]
行驶控制部53是控制行驶车5的行驶的部分，例如是由cpu(central processing unit：中央处理器)、rom(read only memory：只读存储器)以及ram(random access memory：随机存取存储器)等构成的电子控制单元。行驶控制部53基于从行驶车控制器3发送来的输送指令控制行驶车5的行驶。
[0027]
行驶车控制器3是对区域(划分区域)a1、a2内的多个行驶车5进行管理的部分。如图2所示，行驶车控制器3具备输入部31、显示部32、通信部33以及控制部40。输入部31是供作业者输入各种操作以及各种设定值的部分。显示部32是例如由液晶显示器等构成，并显示各种设定画面、或显示供作业者借助输入部31等而输入设定值等的输入画面等的部分。
[0028]
通信部33是与其他装置等进行通信的部分，例如经由无线通信网络向行驶车5发送输送指令、或从行驶车5接收与行驶车5的当前位置以及有无积载被输送物有关的信息。另外，通信部33例如经由lan(local area network：局域网)从上位控制器接收包括成为起点(移动起始点)以及/或者终点(移动目的地)的工作站的信息在内的输送指示。
[0029]
控制部40是在后面详述的行驶车系统1中的执行各种控制处理的部分，例如是由cpu、rom、ram等构成的电子控制单元。控制部40具有行驶车系统1中的执行各种控制处理的作为概念部分的区域管理部41、地图信息管理部42、台数计算部43、台数管理部44、路径探索部45、行驶成本管理部46、指令分配部47以及行驶车控制部48。作为这种概念部分而形成的区域管理部41、地图信息管理部42、台数计算部43、台数管理部44、路径探索部45、行驶成本管理部46、指令分配部47以及行驶车控制部48例如能够构成为储存于rom的程序被加载在ram上并由cpu执行的软件。此外，控制部40也可以构成为基于电子电路等的硬件。
[0030]
以下，对行驶车控制器3的各结构进行详细说明。
[0031]
区域管理部41是针对铺设于工厂等的轨道11而设定图1所示那样的划分区域a(例如划分区域a1、a2)的部分。区域管理部41针对存储于地图信息管理部42的轨道11而设定划分区域a。换言之，区域管理部41设定所属于每个划分区域a的轨道11的范围。区域管理部41例如能够基于电源可供给的电量以及/或者能够实现稳定的通信的通信容量，自由设定划分区域a的范围(所属于划分区域a的轨道11的范围)。在行驶车系统1开始运转之前进行划分区域a的设定。
[0032]
地图信息管理部42是存储地图信息的部分。地图信息是与轨道11、工作站以及划分区域a有关的信息，更详细地，是与轨道11的铺设状况(布局)、工作站的配置位置以及轨道11在每个划分区域a处的范围有关的信息。轨道11的铺设状况由多个节点以及多个链接所示。与上述节点或者针对每个节点而设定的位置建立关联地示出了工作站的配置位置。以将针对每个划分区域a而确定上述节点以及/或者链接的信息建立了关联的状态示出了划分区域a的范围。
[0033]
台数计算部43是针对划分区域a而监控存在于该区域的行驶车5的台数(以下，也称为“存在台数”)的部分。台数计算部43基于从各行驶车5的位置取得部51定期或者连续发送来的信息取得行驶车5的位置信息，基于该位置信息计算行驶车5在每个划分区域a处的存在台数。此外，台数计算部43监控向各划分区域a预定进入的行驶车5的台数(以下，也称为“预定进入台数”)。台数计算部43通过参照在后面详述的由路径探索部45探索到的行驶路径而导出预定进入台数。此外，在直至结束基于输送指令的输送为止的期间，由路径探索部45探索到的行驶路径暂时存储于路径探索部45或者地图信息管理部42等的存储部。台数计算部43对这样计算的存在台数和预定进入台数的总台数进行计算。由台数计算部43计算出的存在台数、预定进入台数、以及存在台数和预定进入台数的总台数被台数管理部44管理。
[0034]
台数管理部44存储由台数计算部43计算出的存在台数、预定进入台数、以及存在台数和预定进入台数的总台数。台数管理部44也可以构成为在局部包括由ssd(solid state drive：固态硬盘)或者hdd(hard disk drive：硬盘驱动器)等硬件构成的存储部。
[0035]
路径探索部45是探索使行驶车5行驶至输送指令所包含的规定的工作站为止的行驶路径，并设定行驶路径的部分。路径探索部45例如在从上位控制器(未图示)接收到输送指令时或者在进行限制进入控制时需要再次进行路径探索时等，基于存储于地图信息管理部42的地图信息和由行驶成本管理部46管理的各节点(行驶路径)的成本(优先度)，探索使行驶车5行驶至输送指令所包含的规定的工作站为止的行驶路径，并将探索到的行驶路径设定于行驶车5。
[0036]
行驶成本管理部46是管理各节点(行驶路径)的成本(优先度)的部分。行驶成本管理部46针对每次在后面详述的第一预备控制时以及第二预备控制时而切换行驶路径(各节点)的成本。具体而言，在第一预备控制时，行驶成本管理部46将绕过划分区域a的行驶路径的成本设定为低于向划分区域a进入的行驶路径的成本(使优先度较高)，以不易选择向划分区域a进入的行驶路径。另外，行驶成本管理部46将向划分区域a进入的行驶路径的成本设定为相对较高(使优先度相对较低)，以不选择向划分区域a进入的行驶路径。行驶成本管理部46也可以构成为在局部包括由ssd(solid state drive)或者hdd(hard disk drive)等硬件构成的存储部。
[0037]
指令分配部47是从多个行驶车5之中选择执行输送指令的行驶车5的部分。从上位控制器(未图示)发送输送指令。输送指令存在包含与成为移动目的地的工作站相关的信息的情况、和包含与移动起始点以及移动目的地双方的工作站相关的信息的情况。接受到从上位控制器发送来的输送指令的指令分配部47从多个行驶车的5之中选择(分配)一个行驶车5。指令分配部47例如向未保持物品并与最初驶向的工作站最近的位置处的行驶车5分配输送指令。
[0038]
行驶车控制部48是控制在轨道11上行驶的行驶车5的行驶的部分。行驶车控制部48使由指令分配部47分配的行驶车5按照由上述路径探索部45探索的行驶路径行驶。另外，行驶车控制部48监控各划分区域a中的行驶车5的存在台数。若该存在台数达到第一规定值(例如5台)，则行驶车控制部48限制(禁止)行驶车5向划分区域a的进入。以下，将开始这种限制行驶车5向划分区域a的进入的控制这一情况称为“发起限制进入控制”，将该状态称为“限制进入时”。通过发起这种限制进入控制，能够防止行驶车5因电量不足而变得无法行驶、因通信量的增加而产生输送命令的收发信号的延迟。
[0039]
另外，行驶车控制部48除了监控上述存在台数之外，还监控能够根据由上述路径探索部45探索的行驶路径而导出的行驶车5向各划分区域a的预定进入台数。行驶车控制部48基于上述存在台数和上述预定进入台数的总台数，而执行用于抑制限制进入控制的发起的预备控制。预备控制是指，决定在取得上述总台数时向划分区域a(例如划分区域a1)预定进入的行驶车5可否向划分区域a1进入，并且决定可否重新设定在行驶路径中包含划分区域a1的路径，并基于所决定的上述进入的可否以及上述设定的可否而控制行驶车5的行驶。
[0040]
行驶车控制部48根据存在台数达到至第一规定值的紧迫性，而切换抑制行驶车5向划分区域a进入这一处理(预备控制)的内容。本实施方式的行驶车控制部48在紧迫性相对较低时执行第一预备控制，在紧迫性变得高于第一预备控制时的情况下执行第二预备控制。
[0041]
若划分区域a中的上述存在台数和上述预定进入台数的总台数达到少于第一规定值(例如5台)的第二规定值(例如4台)或者与第一规定值成规定的比例(例如80％)，则行驶车控制部48执行第一预备控制，即，允许在达到第二规定值或者规定的比例时向划分区域a预定进入的行驶车5向划分区域a的进入，并且在重新设定行驶路径时，使绕过划分区域a的行驶路径的优先度高于向划分区域a进入的行驶路径的优先度。以下，将开始这种第一预备控制这一情况也称为“发起第一预备控制”，将该状态称为“第一预备控制时”。
[0042]
若划分区域a中的总台数达到第一规定值(例如5台)或者成为第一规定值以上，则行驶车控制部48执行第二预备控制，即，允许在达到第一规定值或者成为第一规定值以上时向划分区域a预定进入的行驶车5向划分区域a的进入，并且禁止向划分区域a进入的行驶路径的重新设定。以下，将执行这种第二预备控制这一情况也称为“发起第二预备控制”，将该状态称为“第二预备控制时”。禁止向划分区域a进入的行驶路径的重新设定的控制的一个例子包括：禁止向划分区域a进入的行驶路径的设定，重新探索不向划分区域a进入的(绕过划分区域a的)行驶路径，并基于探索到的行驶路径使行驶车5行驶的控制；或者在结果是无法重新探索行驶路径时使行驶车5停止的控制等。
[0043]
接下来，使用图3～图5对行驶车系统1经由第一预备控制的发起以及第二预备控制的发起而直至发起限制进入控制为止的流程的一个例子进行说明。这里，举若划分区域
a1的存在台数成为第一规定值(5台)，则发起向划分区域a1的进入限制，若上述总台数达到少于第一规定值(5台)的第二规定值(4台)或者与第一规定值成规定的比例(80％)，则发起第一预备控制，若总台数达到第一规定值(5台)或者成为第一规定值以上，则发起第二预备控制的行驶车控制器3的例子进行说明。
[0044]
如图3所示，在情景1中，在划分区域a1中存在3台行驶车5，未被分配输送指令的1台行驶车5a在划分区域a1之外巡回。行驶车控制器3监控划分区域a1的存在台数以及预定进入台数。行驶车控制器3将存在台数、预定进入台数以及上述总台数分别判定为3台、0台以及3台。在情景1中，行驶车控制器3基于该总台数而不发起第一预备控制、第二预备控制以及限制进入控制的任一个控制。
[0045]
在情景2中，在划分区域a1中存在3台行驶车5，向在情景1中未被分配输送指令的行驶车5a分配输送指令。行驶车控制器3探索使行驶车5a行驶至输送指令所包含的规定的工作站为止的行驶路径，并判定行驶路径之中是否包括包含划分区域a1的节点。在行驶车5a的行驶路径之中包括包含划分区域a1的节点的情况下，行驶车控制器3将存在台数、预定进入台数以及上述总台数分别判定为3台、1台以及4台。在情景2中，行驶车控制器3基于该总台数而发起第一预备控制。即，由于总台数成为4台，所以行驶车控制器3发起第一预备控制。
[0046]
第一预备控制时的行驶车控制器3允许在达到第二规定值或者上述规定的比例时向划分区域a1预定进入的行驶车5向划分区域a1的进入，并且在重新设定行驶路径时，使绕过划分区域a1的行驶路径的优先度高于向划分区域a1进入的行驶路径的优先度。
[0047]
在情景3中，在情景2中被分配了输送指令的行驶车5a在划分区域a1中行驶。行驶车控制器3将存在台数、预定进入台数以及上述总台数分别判定为4台、0台以及4台。在情景3中，行驶车控制器3基于该总台数而维持第一预备控制。即，由于总台数恒定为4台，所以行驶车控制器3维持第一预备控制。
[0048]
如图4所示，在情景4中，在划分区域a1中存在4台行驶车5，未被分配输送指令的两台行驶车5c、5d在划分区域a1之外巡回。行驶车控制器3监控划分区域a1的存在台数以及预定进入台数。行驶车控制器3将存在台数、预定进入台数以及上述总台数分别判定为4台、0台以及4台。在情景4中，行驶车控制器3基于该总台数而维持在情景2中发起的第一预备控制。
[0049]
在情景5中，在划分区域a1中存在4台行驶车5，向在情景4中未被分配输送指令的一个行驶车5c分配输送指令。行驶车控制器3探索使行驶车5c行驶至输送指令所包含的规定的工作站为止的行驶路径，并判定行驶路径之中是否包含划分区域a1的节点。在行驶车5c的行驶路径之中包括包含划分区域a1的节点的情况下，行驶车控制器3将存在台数、预定进入台数以及上述总台数分别判定为4台、1台以及5台。在情景5中，行驶车控制器3基于该总台数而发起第二预备控制。即，由于总台数成为5台，所以行驶车控制器3发起第二预备控制。
[0050]
第二预备控制时的行驶车控制器3允许在达到第一规定值时或者成为第一规定值以上时向划分区域a1预定进入的行驶车5c向划分区域a1的进入，并且禁止向划分区域a1进入的行驶路径的重新设定。
[0051]
在情景6中，形成为如下场景，即，在情景5中被分配了输送指令的行驶车5c仍未进
入至划分区域a1，向在情景5中在划分区域a1之外巡回的行驶车5d分配了输送指令。行驶车控制器3允许在达到第二规定值或者上述规定的比例时向划分区域a1预定进入的行驶车5c向划分区域a1的进入。行驶车控制器3探索行驶至输送指令所包含的规定的工作站为止的行驶路径。第二预备控制时的行驶车控制器3探索绕过划分区域a1那样的行驶路径。在情景6中，行驶车控制器3将存在台数、预定进入台数以及上述总台数分别判定为4台、1台以及5台。在情景6中，行驶车控制器3基于该总台数而维持第二预备控制。
[0052]
图5所示的情景7表示从情景6起经过了少许时间的状态。情景7表示在划分区域a1中存在3台行驶车5，未被分配输送指令的3台行驶车5e、5f、5g在划分区域a1之外巡回时，同时或者连续向3台行驶车5e、5f、5g分别分配了输送指令的状态。
[0053]
行驶车控制器3探索使行驶车5e、5f、5g分别行驶至输送指令所包含的规定的工作站为止的行驶路径，并判定行驶路径之中是否包括包含划分区域a1的节点。另外，行驶车控制器3监控划分区域a1的存在台数以及预定进入台数。在行驶车5e、5f、5g各自的行驶路径之中包括包含划分区域a1的节点的情况下，行驶车控制器3将存在台数、预定进入台数以及上述总台数分别判定为3台、3台以及6台。在情景7中，行驶车控制器3基于该总台数而发起第二预备控制。
[0054]
在情景8中，示出了在情景7中被分配了输送指令的行驶车5e、5f按顺序进入至划分区域a1的状态。在情景8中，行驶车控制器3将存在台数、预定进入台数以及上述总台数分别判定为5台、1台以及6台。在情景8中，行驶车控制器3基于所监控的存在台数而发起限制进入控制。即，由于存在台数成为5台，所以行驶车控制器3发起限制进入控制。行驶车控制器3限制按照在情景7中被决定的进入路径而欲进入划分区域a1的行驶车5g向划分区域a1的进入。具体而言，行驶车控制器3使行驶车5g停止于即将进入划分区域a1的跟前、或重新检索绕过划分区域a1的行驶路径。
[0055]
对上述实施方式的行驶车系统1的作用效果进行说明。在上述实施方式的行驶车系统1中，除了监控存在台数之外，还监控行驶车5向划分区域的预定进入台数，基于存在台数和预定进入台数的总台数这一新指标，决定向划分区域a预定进入的行驶车5可否向划分区域a进入，并且决定可否重新设定在行驶路径中包含划分区域a的路径。由此，能够根据存在台数达到至第一规定值的紧迫性，而执行行驶车5向该划分区域a的进入抑制处理。其结果是，在被预先决定了划分区域a中的行驶车5的存在台数的上限的行驶车系统1中，能够抑制成为限制行驶车5向该划分区域a的进入(即，发起限制进入控制)的事态，从而能够抑制输送效率的降低。
[0056]
在上述实施方式的行驶车系统1中，行驶车控制器3执行上述那样的进入第一预备控制以及第二预备控制。由此，在存在台数达到至第一规定值的紧迫性较低时，能够相对缓和地抑制成为禁止行驶车5向该划分区域a的进入的事态，在存在台数达到至第一规定值的紧迫性较高时，能够相对迅速地抑制成为禁止行驶车5向该划分区域a的进入的事态。即，能够根据存在台数达到至第一规定值的紧迫性，而实施行驶车5向该划分区域a的适当的进入抑制处理。
[0057]
在上述实施方式的行驶车系统1中，行驶车控制器3能够被设置为能够自由设定划分区域a的范围，因此能够与运转状况相配合地适当地设定划分区域a的范围。
[0058]
以上，对一个实施方式进行了说明，但本发明并不限定于上述实施方式。在不脱离
发明的主旨的范围内能够实施各种变更。
[0059]
在上述实施方式中，举构成为发起第一预备控制以及第二预备控制双方的例子进行了说明，但也可以构成为发起第一预备控制以及第二预备控制的仅一方。
[0060]
在上述实施方式以及变形例中，举图1所示的轨道11的布局为例进行了说明，但只要能够设定规定的划分区域a，轨道11的布局就可以为任何方式。另外，相对于轨道11而设定的划分区域a可以被设定为一个，也可以被设定为3个以上。
[0061]
在上述实施方式中，举上位控制器与行驶车控制器3构成为分体的例子进行了说明，但也可以构成为一体。
[0062]
在上述实施方式以及变形例的行驶车系统1中，作为行驶车的一个例子而举桥式吊车5进行了说明，但行驶车的其他例子包括在配设于地板面或者架台的轨道上行驶的无人行驶车等。
[0063]
在上述实施方式以及变形例中，举行驶车控制器3执行限制进入控制、第一预备控制以及第二预备控制的例子进行了说明，但也可以作为使计算机执行的程序而构成如下一系列的方法，即，若划分区域a中的行驶车5的存在台数达到第一规定值则限制行驶车向划分区域a的进入，并且也监控行驶车5向划分区域a的预定进入台数，并基于存在台数和预定进入台数的总台数，而决定在取得总台数时向划分区域a预定进入的行驶车5可否向划分区域a进入，并且决定可否重新设定在行驶路径中包含划分区域a的路径，并基于所决定的进入的可否以及设定的可否而控制行驶车5的行驶。