一种激光雷达成像重构方法、系统、设备以及存储介质

技术特征：
1.一种激光雷达成像重构方法，其特征在于，所述方法包括：获取激光雷达系统输出的目标探测物的目标探测频谱；将所述目标探测频谱划分为目标探测区域和非目标探测区域；在所述目标探测频谱上连续移动探测窗口，得到多个通过探测窗口提取的深度信息；在所述探测窗口连续移动过程中，当所述探测窗口到达所述目标探测区域，调小所述探测窗口下一次移动的移动步长并在当所述探测窗口到达所述非目标探测区域时，调大所述探测窗口下一次移动的的移动步长；根据多个所述深度信息进行成像重构，得到所述目标探测物的成像。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述激光雷达系统包括第三耦合器、探测臂和参考臂，所述第三耦合器用于将激光雷达系统的原始光信号进行分光后得到第一光信号和第二光信号分别输入所述探测臂和所述参考臂，所述获取激光雷达系统输出的目标探测物的目标探测频谱，包括：获取通过所述探测臂采用第一光信号对所述目标探测物进行探测后输出的初始拍频信号；获取通过所述参考臂对所述第二光信号进行干涉处理后输出的参考拍频信号；根据所述参考拍频信号对所述初始拍频信号进行校正，得到目标拍频信号；对所述目标拍频信号进行傅里叶变换，得到目标探测频谱。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述探测臂包括第一耦合器、环形器、二维色散器件、第一延时光纤和第一平衡探测器，所述第一光信号经第一耦合器进行分光后输出第一路激光和第二路激光，所述第一路激光依次经过所述环形器、所述二维色散器件向所述目标探测物发射，所述环形器将所述二维色散器件接收到的与所述第一路激光对应的反射光输至所述第一平衡探测器；所述第二路激光经过所述第一延时光纤输至所述第一平衡探测器，所述初始拍频信号为所述第一平衡探测器输出的信号。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述参考臂包括第二耦合器、第二延时光纤和第二平衡探测器，所述第二光信号经所述第二耦合器进行分光后输出第三路激光和第四路激光，所述第三路激光输至所述第二平衡探测器，所述第四路激光经过所述第二延时光纤输至所述第二平衡探测器，所述参考拍频信号为所述第二平衡探测器输出的信号。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标探测频谱划分为目标探测区域和非目标探测区域，包括：使用边缘检测算法对所述目标探测频谱进行目标检测，得到多个目标探测区域；根据所述目标探测区域的区域坐标以及所述目标探测频谱的范围，在所述目标探测频谱中确定非目标探测区域。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述目标探测频谱划分为目标探测区域和非目标探测区域，包括：将所述目标探测频谱上频率满足预设的频段条件的区域划定为目标探测区域。7.一种激光雷达成像重构系统，其特征在于，包括：目标探测频谱输出模块，用于输出目标探测物的目标探测频谱；激光雷达成像重构模块，包括：获取单元，用于获取所述目标探测频谱输出模块输出的所述目标探测频谱；
区域划分单元，用于将所述目标探测频谱划分为目标探测区域和非目标探测区域；探测窗口单元，包含有若干具有不同尺寸的探测窗口，所述探测窗口用于提取所述目标探测频谱上的多个深度信息；控制单元，用于控制所述探测窗口在所述目标探测频谱的移动，其中，在所述探测窗口连续移动过程中，当所述探测窗口到达所述目标探测区域，调小所述探测窗口下一次移动的移动步长并在所述探测窗口到达所述非目标探测区域时，调大所述探测窗口的移动步长；成像重构单元，用于根据多个所述深度信息进行成像重构，得到所述目标探测物的成像。8.根据权利要求7所述的激光雷达成像重构系统，其特征在于，所述目标探测频谱输出模块包括：第三耦合器，用于将激光雷达系统的原始光信号进行分光，得到第一光信号和第二光信号；探测臂，用于输出采用所述第一光信号对所述目标探测物进行探测后得到的初始拍频信号；参考臂，用于输出对所述第二光信号进行干涉处理后的参考拍频信号。9.一种电子设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至6任意一项所述的方法。10.一种计算机可读存储介质，所述存储介质存储有程序，其特征在于，所述程序被处理器执行时实现权利要求1至6任意一项所述的方法。

技术总结
本发明提供了一种激光雷达成像重构方法、系统、设备以及存储介质，涉及激光雷达技术领域，方法包括获取激光雷达系统输出的目标探测物的目标探测频谱；将所述目标探测频谱划分为目标探测区域和非目标探测区域；在所述目标探测频谱上连续移动探测窗口，得到多个通过探测窗口提取的深度信息；在所述探测窗口连续移动过程中，当所述探测窗口到达所述目标探测区域，调小所述探测窗口下一次移动的移动步长并在当所述探测窗口到达所述非目标探测区域时，调大所述探测窗口下一次移动的的移动步长；根据多个所述深度信息进行成像重构，得到所述目标探测物的成像。本发明有助于提高激光雷达系统的成像重构效果。统的成像重构效果。统的成像重构效果。


技术研发人员：付红岩 吴利灿 李智
受保护的技术使用者：清华大学深圳国际研究生院
技术研发日：2022.08.16
技术公布日：2022/12/12