自动驾驶算法的标定方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本技术涉及算法标定技术领域，特别涉及一种自动驾驶算法的标定方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的蓬勃发展，算法的标定技术也需要适应当前自动驾驶开发与速度，因此，高效灵活的标定对于提高自动驾驶算法的效率十分重要。
3.相关技术中，大多数算法的标定方法是通过修改代码的方式对算法进行标定。
4.然而，这种方式往往需要重新编译算法模块的标定，即每一次标定都需要再一次编译现有的代码，从而导致标定方法不灵活，且效率低下，难以适应当前快速开发的节奏和速度，亟待解决。


技术实现要素：

5.本技术提供一种自动驾驶算法的标定方法、装置、车辆及存储介质，以解决相关技术中需要通过多次编译算法模块从而实现算法标定的问题。
6.本技术第一方面实施例提供一种自动驾驶算法的标定方法，包括以下步骤：基于预设的配置文件类，读取目标路径下的配置文件，并获取所述配置文件的配置信息；基于所述配置信息生成目标数据库，并获取待修改的可标定变量、所述待修改的可标定变量对应的数值和所述待修改的可标定变量的类型；以及从所述目标数据库定位到所述待修改的可标定变量，并根据所述待修改的可标定变量对应的数值和所述待修改的可标定变量的类型对所述目标数据库中的所述待修改的可标定变量进行修改，得出自动驾驶算法的标定结果。
7.根据上述技术手段，通过修改目标数据库中的全局变量的值，从而实现高效灵活的标定效果。
8.进一步地，在本技术的一个实施例中，在基于所述预设的配置文件类，读取所述目标路径下的配置文件，并获取所述配置文件的配置信息之前，还包括：遍历目标路径下的所有文件，得到自动驾驶算法的多个可标定变量、每个可标定变量的类型和所述每个可标定变量对应的数值；基于所述多个可标定变量、所述每个可标定变量的类型和所述每个可标定变量对应的数值生成所述配置文件和所述预设的配置文件类。
9.根据上述技术手段，通过将遍历得到的可标定变量、每个可标定变量的类型和每个可标定变量对应的数值，即可生成含有可标量的配置文件及标定所需的代码。
10.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述遍历目标路径下的所有文件，得到自动驾驶算法的多个可标定变量、每个可标定变量的类型和所述每个可标定变量对应的数值，包括：遍历所述目标路径下的所有文件，并通过预设的文件名获取多个头文件，并基于预设的正则匹配算法，从所述多个头文件中匹配得到所述多个可标定变量和每个可标定变量的类型；基于所述多个头文件，遍历所述目标路径下的所有文件，得到多个源文件，并基于所
述预设的正则匹配算法，从所述多个源文件中匹配得到所述每个可标定变量对应的数值。
11.根据上述技术手段，通过遍历每一个文件以及正则匹配方式找到所有的全局变量和对应的类型，从而进行标定，提高了标定结果的准确性。
12.进一步地，在本技术的一个实施例中，在基于所述配置信息生成所述目标数据库之后，还包括：将所述目标数据库导入至预设的可视化窗口，以通过所述预设的可视化窗口修改所述目标数据库。
13.根据上述技术手段，通过可视化窗口对目标数据库进行修改，可以减少因修改配置文件而出现的一系列问题。
14.本技术第二方面实施例提供一种自动驾驶算法的标定装置，包括：第一获取模块，用于基于预设的配置文件类，读取目标路径下的配置文件，并获取所述配置文件的配置信息；第二获取模块，用于基于所述配置信息生成目标数据库，并获取待修改的可标定变量、所述待修改的可标定变量对应的数值和所述待修改的可标定变量的类型；以及修订模块，用于从所述目标数据库定位到所述待修改的可标定变量，并根据所述待修改的可标定变量对应的数值和所述待修改的可标定变量的类型对所述目标数据库中的所述待修改的可标定变量进行修改，得出自动驾驶算法的标定结果。
15.进一步地，在本技术的一个实施例中，在基于所述预设的配置文件类，读取所述目标路径下的配置文件，并获取所述配置文件的配置信息之前，所述第一获取模块，还包括：遍历单元，用于遍历目标路径下的所有文件，得到自动驾驶算法的多个可标定变量、每个可标定变量的类型和所述每个可标定变量对应的数值；生成单元，用于基于所述多个可标定变量、所述每个可标定变量的类型和所述每个可标定变量对应的数值生成所述配置文件和所述预设的配置文件类。
16.进一步地，在本技术的一个实施例中，所述遍历单元，具体用于：遍历所述目标路径下的所有文件，并通过预设的文件名获取多个头文件，并基于预设的正则匹配算法，从所述多个头文件中匹配得到所述多个可标定变量和每个可标定变量的类型；基于所述多个头文件，遍历所述目标路径下的所有文件，得到多个源文件，并基于所述预设的正则匹配算法，从所述多个源文件中匹配得到所述每个可标定变量对应的数值。
17.进一步地，在本技术的一个实施例中，在基于所述配置信息生成所述目标数据库之后，所述第二获取模块，还用于：将所述目标数据库导入至预设的可视化窗口，以通过所述预设的可视化窗口修改所述目标数据库。
18.本技术第三方面实施例提供一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序，以实现如上述实施例所述的自动驾驶算法的标定方法。
19.本技术第四方面实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行，以用于实现如上述实施例所述的自动驾驶算法的标定方法。
20.本技术实施例基于预设的配置文件类，读取目标路径下的配置文件，并获取对应配置信息，从而生成目标数据库，并获取待修改的可标定变量及其对应的数值和类型，进而从目标数据库定位到待修改的可标定变量，并根据其对应的数值和类型对目标数据库中的待修改的可标定变量进行修改，得出自动驾驶算法的标定结果。由此，解决了相关技术中需要通过多次编译算法模块从而实现算法标定等问题。
21.本技术附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到。
附图说明
22.本技术上述的和/或附加的方面和优点从下面结合附图对实施例的描述中将变得明显和容易理解，其中：
23.图1为根据本技术实施例提供的一种自动驾驶算法的标定方法的流程图；
24.图2为根据本技术一个实施例的整体标定流程图；
25.图3为根据本技术一个实施例的可视化界面示意图；
26.图4为根据本技术实施例的自动驾驶算法的标定装置的方框示意图；
27.图5为根据本技术实施例的电子设备的结构示意图。
28.附图标记说明：10-自动驾驶算法的标定装置；100-第一获取模块、200-第二获取模块、300-修订模块。
具体实施方式
29.下面详细描述本技术的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。
30.下面参考附图描述本技术实施例的自动驾驶算法的标定方法、装置、电子设备及存储介质。针对上述背景技术中提到的相关技术中需要通过多次编译算法模块从而实现算法标定的问题，本技术提供了一种自动驾驶算法的标定方法，在该方法中，基于预设的配置文件类，读取目标路径下的配置文件，并获取对应配置信息，从而生成目标数据库，并获取待修改的可标定变量及其对应的数值和类型，进而从目标数据库定位到待修改的可标定变量，并根据其对应的数值和类型对目标数据库中的待修改的可标定变量进行修改，得出自动驾驶算法的标定结果，通过修改当前程序中全局变量的值，从而只需一次编译，就可以实现连续多次标定，优化了标定流程，最终达到高效灵活的标定效果。由此，解决了相关技术中需要通过多次编译算法模块从而实现算法标定等问题。
31.具体而言，本技术实施例为实现自动驾驶算法的高校灵活标定，可以将该标定方法分成两个部分，分别为第一部分，识别可标定量并自动生成对应的代码以及配置文件；第二部分，一个可视化界面以修改配置文件，下面将通过具体实施例对这两种方法进行详细论述。
32.图1为本技术实施例提供的一种自动驾驶算法的标定方法的流程图。
33.如图1所示，该自动驾驶算法的标定方法包括以下步骤：
34.在步骤s101中，基于预设的配置文件类，读取目标路径下的配置文件，并获取配置文件的配置信息。
35.其中，预设的配置文件类能够通过读取目标路径下的配置文件的配置信息，进行相应的自动修改，也就是说，如果配置文件修改，则配置文件类会修改对应标定量的值，以实现标定的目的。
36.进一步地，在本技术的一个实施例中，在基于预设的配置文件类，读取目标路径下
的配置文件，并获取配置文件的配置信息之前，还包括：遍历目标路径下的所有文件，得到自动驾驶算法的多个可标定变量、每个可标定变量的类型和每个可标定变量对应的数值；基于多个可标定变量、每个可标定变量的类型和每个可标定变量对应的数值生成配置文件和预设的配置文件类。
37.进一步地，在本技术的一个实施例中，遍历目标路径下的所有文件，得到自动驾驶算法的多个可标定变量、每个可标定变量的类型和每个可标定变量对应的数值，包括：遍历目标路径下的所有文件，并通过预设的文件名获取多个头文件，并基于预设的正则匹配算法，从多个头文件中匹配得到多个可标定变量和每个可标定变量的类型；基于多个头文件，遍历目标路径下的所有文件，得到多个源文件，并基于预设的正则匹配算法，从多个源文件中匹配得到每个可标定变量对应的数值。
38.其中，预设的文件名有很多这种，如yaml、xml、jason等，优选地，本技术实施例采用jason作为文件名，从而达到易于阅读、编写、机器的解析和生成等功能的实现。
39.具体地，如图2所示，为实现上述标定的目的，在此之前，首先，需要遍历目标路径下的所有文件，并通过文件名获取多个头文件，在打开每一个文件时，基于正则匹配算法，从多个头文件中匹配得到多个全局变量和对应的类型，即匹配得到可标定变量和每个可标定变量的类型；其次，基于获取得到的多个头文件，再遍历当前目标路径下的所有文件，从而得到多个源文件，并基于正则匹配算法，从多个源文件中匹配得到每个可标定变量对应的数值；最后，基于多个可标定变量、每个可标定变量的类型和每个可标定变量对应的数值，从而生成配置文件，并通过读取配置文件从而生成配置文件类，且在该算法程序的主程序中进行了实例化，从而实现通过一次性编译运行该算法模块即可实现灵活的标定功能。其中，配置文件的内容就是可标定量的变量名、每个可标定变量的类型以及每个可标定变量对应的数值。
40.在步骤s102中，基于配置信息生成目标数据库，并获取待修改的可标定变量、待修改的可标定变量对应的数值和待修改的可标定变量的类型。
41.进一步地，在本技术的一个实施例中，在基于配置信息生成目标数据库之后，还包括：将目标数据库导入至预设的可视化窗口，以通过预设的可视化窗口修改目标数据库。
42.其中，预设的可视化窗口的形式可以为任意形式，本技术实施例中的可视化窗口为用户指定的窗口，以减少因修改配置文件而会出现一系列问题。
43.具体地，本技术实施例在打开一个可视化窗口的可执行程序后，首先会自动读取当前路径下的配置文件的值，并获取到配置文件的配置信息，通过配置文件的配置信息生成目标数据库，并获取待修改的可标定变量、待修改的可标定变量对应的数值和待修改的可标定变量的类型；其次，将获得的目标数据库中的数据导入至可视化窗口，以通过可视化窗口修改目标数据库。
44.在步骤s103中，从目标数据库定位到待修改的可标定变量，并根据待修改的可标定变量对应的数值和待修改的可标定变量的类型对目标数据库中的待修改的可标定变量进行修改，得出自动驾驶算法的标定结果。
45.具体而言，如图3所示，本技术实施例将获得的目标数据库中的数据导入至可视化窗口后，在“信号名”中，可以找到所有待修改的可标定量，选择任意一个待修改的可标定量的值，对该值进行修改，然后点击确认即可修改配置文件中的值，从而得出自动驾驶算法的
标定结果。其中，“信号名”支持下拉选择，可以在下拉菜单中点击所需的标定量，同时，“信号名”也支持模糊搜索选择的方式，通过这种方式对配置文件进行修改，并只开放给用户指定的窗口，以保证在修改配置文件时不至于因为配置文件的格式错误而导致无法标定，从而减少因修改配置文件而出现的一系列问题。
46.根据本技术实施例的自动驾驶算法的标定方法，基于预设的配置文件类，读取目标路径下的配置文件，并获取对应配置信息，从而生成目标数据库，并获取待修改的可标定变量及其对应的数值和类型，进而从目标数据库定位到待修改的可标定变量，并根据其对应的数值和类型对目标数据库中的待修改的可标定变量进行修改，得出自动驾驶算法的标定结果，通过修改当前程序中全局变量的值，从而只需一次编译，就可以实现连续多次标定，优化了标定流程，最终达到高效灵活的标定效果。由此，解决了相关技术中需要通过多次编译算法模块从而实现算法标定等问题。
47.其次参照附图描述根据本技术实施例提出的自动驾驶算法的标定装置。
48.图4是本技术实施例的自动驾驶算法的标定装置的方框示意图。
49.如图4所示，该自动驾驶算法的标定装置10包括：第一获取模块100、第二获取模块200和修订模块300。
50.其中，第一获取模块100，用于基于预设的配置文件类，读取目标路径下的配置文件，并获取配置文件的配置信息；
51.第二获取模块200，用于基于配置信息生成目标数据库，并获取待修改的可标定变量、待修改的可标定变量对应的数值和待修改的可标定变量的类型；以及
52.修订模块300，用于从目标数据库定位到待修改的可标定变量，并根据待修改的可标定变量对应的数值和待修改的可标定变量的类型对目标数据库中的待修改的可标定变量进行修改，得出自动驾驶算法的标定结果。
53.进一步地，在本技术的一个实施例中，在基于预设的配置文件类，读取目标路径下的配置文件，并获取配置文件的配置信息之前，第一获取模块100，还包括：遍历单元和生成单元。
54.其中，遍历单元，用于遍历目标路径下的所有文件，得到自动驾驶算法的多个可标定变量、每个可标定变量的类型和每个可标定变量对应的数值；
55.生成单元，用于基于多个可标定变量、每个可标定变量的类型和每个可标定变量对应的数值生成配置文件和预设的配置文件类。
56.进一步地，在本技术的一个实施例中，遍历单元，具体用于：
57.遍历目标路径下的所有文件，并通过预设的文件名获取多个头文件，并基于预设的正则匹配算法，从多个头文件中匹配得到多个可标定变量和每个可标定变量的类型；
58.基于多个头文件，遍历目标路径下的所有文件，得到多个源文件，并基于预设的正则匹配算法，从多个源文件中匹配得到每个可标定变量对应的数值。
59.进一步地，在本技术的一个实施例中，在基于配置信息生成目标数据库之后，第二获取模块200，还用于：
60.将目标数据库导入至预设的可视化窗口，以通过预设的可视化窗口修改目标数据库。
61.根据本技术实施例的自动驾驶算法的标定装置，基于预设的配置文件类，读取目
标路径下的配置文件，并获取对应配置信息，从而生成目标数据库，并获取待修改的可标定变量及其对应的数值和类型，进而从目标数据库定位到待修改的可标定变量，并根据其对应的数值和类型对目标数据库中的待修改的可标定变量进行修改，得出自动驾驶算法的标定结果，通过修改当前程序中全局变量的值，从而只需一次编译，就可以实现连续多次标定，优化了标定流程，最终达到高效灵活的标定效果。由此，解决了相关技术中需要通过多次编译算法模块从而实现算法标定等问题。
62.图5为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以包括：
63.存储器501、处理器502及存储在存储器501上并可在处理器502上运行的计算机程序。
64.处理器502执行程序时实现上述实施例中提供的自动驾驶算法的标定方法。
65.进一步地，电子设备还包括：
66.通信接口503，用于存储器501和处理器502之间的通信。
67.存储器501，用于存放可在处理器502上运行的计算机程序。
68.存储器501可能包含高速ram(random access memory，随机存取存储器)存储器，也可能还包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器。
69.如果存储器501、处理器502和通信接口503独立实现，则通信接口503、存储器501和处理器502可以通过总线相互连接并完成相互间的通信。总线可以是isa(industry standard architecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheral component，外部设备互连)总线或eisa(extended industry standard architecture，扩展工业标准体系结构)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图5中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
70.可选的，在具体实现上，如果存储器501、处理器502及通信接口503，集成在一块芯片上实现，则存储器501、处理器502及通信接口503可以通过内部接口完成相互间的通信。
71.处理器502可能是一个cpu(central processing unit，中央处理器)，或者是asic(application specific integrated circuit，特定集成电路)，或者是被配置成实施本技术实施例的一个或多个集成电路。
72.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如上的自动驾驶算法的标定方法。
73.在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不是必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或n个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
74.此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本技术的描述中，“n个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
75.流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更n个用于实现定制逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本技术的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本技术的实施例所属技术领域的技术人员所理解。
76.应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，n个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。如，如果用硬件来实现和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列，现场可编程门阵列等。
77.本技术领域的普通技术人员可以理解实现上述实施例方法携带的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件完成，的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，该程序在执行时，包括方法实施例的步骤之一或其组合。
78.尽管上面已经示出和描述了本技术的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本技术的限制，本领域的普通技术人员在本技术的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。