一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明涉及雷达技术领域，尤其涉及一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.随着自动驾驶技术的不断发展，高级别的自动驾驶对环境感知精度的要求越来越高，因此雷达的精度越来越高，相应的，雷达数据的总量也不断提高。雷达数据的雷达数据处理包含周期校准处理、发波处理、恒虚警检测处理、波达估计处理、傅里叶变换处理、相干累计处理等。在使用由处理系统(procesing system，ps)和可编程的逻辑(programable logic，pl)组成的芯片实现雷达数据处理的情况下，ps和pl可以实现完全独立的同时处理信道，从而可以通过并行处理数据来提供较佳的雷达数据处理性能。
3.现在的雷达数据处理方法，采用单核ps执行信号处理，可靠性较低；并且对于存在多个目标的情况下，需要单核ps重复执行波达估计处理的步骤，导致耗费大量时间，从而使得处理帧率变慢。


技术实现要素：

4.针对现有技术存在的缺陷，本公开实施例提供一种雷达数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，加快处理帧率，同时提高数据处理效率，并保证目标输出实时性。
5.本技术实施例提供一种雷达数据处理方法，应用于多个从核处理器，方法包括：接收主核处理器发送的待处理目标的待处理雷达数据；对待处理雷达数据进行波达估计处理，得到点云数据；点云数据用于确定待处理目标的空间位置信息；将点云数据存入第一存储空间；向主核处理器发送第一中断信号，第一中断信号用于指示主核处理器从第一存储空间读取点云数据。
6.可选的，待处理目标由主核处理器基于多个从核处理器的数量平均划分目标得到。
7.可选的，对待处理雷达数据进行波达估计处理，得到点云数据，包括：基于待处理雷达数据进行距离计算和速度解模糊处理，得到第一处理数据；通过可编程逻辑模块，对第一处理数据进行快速傅里叶变换处理，得到第二处理数据；基于第二处理数据进行角度计算，得到点云数据。
8.可选的，通过可编程逻辑模块，对第一处理数据进行快速傅里叶变换处理，得到第二处理数据，包括：向可编程逻辑模块发送处理指令；处理指令包括第一处理数据，处理指令用于指示可编程逻辑模块对第一处理数据进行快速傅里叶变换处理，得到第二处理数据，并将第二处理数据放入第二存储空间；接收可编程逻辑模块发送的第二中断信号，从第二存储空间中读取第二处理数据。
9.可选的，可编程逻辑模块用于接收多个从核处理器发送的多个处理指令，根据预设优先级对多个第一处理数据进行快速傅里叶变换处理。
10.相应地，本技术实施例还提供一种雷达数据处理方法，应用于主核处理器，方法还包括：对原始目标的原始雷达数据进行发波处理和校准处理，得到第一雷达数据；通过可编程逻辑模块，对第一雷达数据进行模数采样、距离维处理、多普勒维处理和相干累计处理，得到第二雷达数据；对第二雷达数据进行恒虚警检测处理，得到第三雷达数据；基于多个从核处理器的数量，将目标平均划分，得到待处理目标；将待处理目标对应的第三雷达数据确定为待处理雷达数据；向从核处理器发送待处理雷达数据。
11.可选的，向从核处理器发送待处理雷达数据之后，方法还包括：接收多个从核处理器发送的第一中断信号，从第一存储空间读取多个点云数据；多个点云数据由多个从核处理器放入第一存储空间；将多个点云数据上报至上位机，以使上位机根据多个点云数据确定原始目标的空间位置信息。
12.相应地，本技术实施例还提供一种雷达数据处理装置，应用于多个从核处理器，装置包括：
13.接收模块，用于接收主核处理器发送的待处理目标的待处理雷达数据；
14.处理模块，用于对待处理雷达数据进行波达估计处理，得到点云数据；点云数据用于确定待处理目标的空间位置信息；
15.存储模块，用于将点云数据存入第一存储空间；
16.发送模块，用于向主核处理器发送第一中断信号，第一中断信号用于指示主核处理器从第一存储空间读取点云数据。
17.可选的，待处理目标由主核处理器基于多个从核处理器的数量平均划分目标得到。
18.可选的，处理模块用于：基于待处理雷达数据进行距离计算和速度解模糊处理，得到第一处理数据；通过可编程逻辑模块，对第一处理数据进行快速傅里叶变换处理，得到第二处理数据；基于第二处理数据进行角度计算，得到点云数据。
19.可选的，处理模块用于：向可编程逻辑模块发送处理指令；处理指令包括第一处理数据，处理指令用于指示可编程逻辑模块对第一处理数据进行快速傅里叶变换处理，得到第二处理数据，并将第二处理数据放入第二存储空间；接收可编程逻辑模块发送的第二中断信号，从第二存储空间中读取第二处理数据。
20.可选的，可编程逻辑模块用于接收多个从核处理器发送的多个处理指令，根据预设优先级对多个第一处理数据进行快速傅里叶变换处理。
21.相应地，本技术实施例还提供一种雷达数据处理装置，应用于主核处理器，装置包括：
22.第一处理模块，用于对原始目标的原始雷达数据进行发波处理和校准处理，得到第一雷达数据；
23.第二处理模块，用于通过可编程逻辑模块，对第一雷达数据进行模数采样、距离维处理、多普勒维处理和相干累计处理，得到第二雷达数据；
24.第三处理模块，用于对第二雷达数据进行恒虚警检测处理，得到第三雷达数据；
25.均分模块，用于基于多个从核处理器的数量，将目标平均划分，得到待处理目标；
26.确定模块，用于将待处理目标对应的第三雷达数据确定为待处理雷达数据；
27.第二发送模块，用于向从核处理器发送待处理雷达数据。
28.可选的，雷达数据处理装置还包括上报模块，上报模块用于：接收多个从核处理器发送的第一中断信号，从第一存储空间读取多个点云数据；多个点云数据由多个从核处理器放入第一存储空间；将多个点云数据上报至上位机，以使上位机根据多个点云数据确定原始目标的空间位置信息。
29.相应地，本技术实施例还提供一种雷达数据处理系统，包括主核处理器和多个从核处理器，
30.主核处理器用于，对原始目标的原始雷达数据进行发波处理和校准处理，得到第一雷达数据；通过可编程逻辑模块，对第一雷达数据进行模数采样、距离维处理、多普勒维处理和相干累计处理，得到第二雷达数据；对第二雷达数据进行恒虚警检测处理，得到第三雷达数据；基于多个从核处理器的数量，将原始目标平均划分，得到待处理目标；将待处理目标对应的第三雷达数据确定为待处理雷达数据；向从核处理器发送待处理雷达数据；响应于从核处理器发送的第一中断信号，从第一存储空间读取点云数据；点云数据用于确定待处理目标的空间位置信息；
31.从核处理器用于，对待处理雷达数据进行波达估计处理，得到点云数据；将点云数据存入第一存储空间；向主核处理器发送第一中断信号。
32.相应地，本公开实施例提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的雷达数据处理方法。
33.相应地，本公开实施例提供一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的雷达数据处理方法。
34.本技术实施例具有如下有益效果：
35.(1)由于波达估计处理和目标有强相关性、重复性高、通常耗费大量时间，因此将波达估计处理解耦到多个从核独立并列处理，可以大大降低雷达数据的处理时间，同时单个子帧帧率提高，使单位时间点云数量增加，从而避免点云稀疏问题，保证输出目标实时性以满足自动驾驶车辆精准预判的要求；
36.(2)通过基于目标数量对雷达数据进行均分，可以便于各个从核处理器进行和目标强相关的波达估计处理，保证处理数据的完整性；
37.(3)通过将较复杂的恒虚警处理和波达估计处理分别分配至主核处理器和多个多核处理器执行，可以提高处理过程的可定位性和可维护性，并使处理器可靠性增强；
38.(4)通过给可编程逻辑模块增加仲裁功能，可以有序地对主核处理器的请求进行响应，保证波达估计处理效率。
附图说明
39.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
40.图1是本技术实施例所提供的一种雷达数据处理方法的应用场景示意图；
41.图2是本技术实施例所提供的一种雷达数据处理方法的流程示意图；
42.图3是本技术实施例所提供的一种雷达数据处理方法的流程示意图；
43.图4是本技术实施例所提供的一种雷达数据处理装置的结构示意图；
44.图5是本技术实施例所提供的一种雷达数据处理装置的结构示意图；
45.图6是本技术实施例所提供的一种雷达数据处理方法的服务器的硬件结构框图。
具体实施方式
46.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本技术实施例作进一步地详细描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一个实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
47.此处所称的“实施例”是指可包含于本技术至少一个实现方式中的特定特征、结构或特性。在本技术实施例的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“左”、“右”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置/系统或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含的包括一个或者更多个该特征。而且，术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术实施例能够以除了在这里图示或描述以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”/“为”以及他们/其的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元/模块的过程、方法、系统/装置、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元/模块，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元/模块。
48.下面介绍本技术提供的一种雷达数据处理方法的具体实施例。请参阅图1，图1是本技术实施例所提供的一种雷达数据处理方法的应用场景示意图。如图1所示，包括车辆101以及车辆101所包含的一个或者多个传感器1011、一个或者多个控制器1012。
49.可选的，车辆101可以包括传感器1011，用于感知周围环境。传感器1011可以包括下列传感器中的一个或多个：超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(lidar)、视觉摄像头以及红外摄像头。在一种可选的实施方式中，超声波传感器、毫米波雷达、激光雷达(lidar)、视觉摄像头以及红外摄像头可以获取感知数据，以使控制器1012可以分析获取的感知数据，以进行自动驾驶决策的分析确定。
50.可选的，车辆101可以包括控制器1012。控制器1012可以包括与各种类型的计算机可读存储装置或介质通信的处理器，例如中央处理单元(cpu)或图形处理单元(gpu)，或者其他的专用处理器等。计算机可读存储装置或介质可以包括任何非暂时性存储设备，非暂时性存储设备可以是非暂时性的并且可以实现数据存储的任何存储设备，计算机可读存储装置或介质中的一些数据可以表示由控制器1012用于控制车辆的可执行指令。
51.在一种可选的实施方式中，控制器1012中可以包括雷达数据处理系统。可选的，雷达数据处理系统可以是基于赛灵思zynq ultrascale mpsoc实现的4d成像雷达系统。雷达
数据处理系统可以包括ps和pl。ps和pl之间可以通过axi(advanced extensible interface)总线相连。其中，ps可以包括一个主核处理器和多个从核处理器，主核处理器和从核处理器之间可以共享内存，并实现核间通信。pl可以包括可编程逻辑模块。可选的，ps的主核处理器和从核处理器可以是zynq a53核处理器；ps还可以包括一个r5核处理器，以进行整机通信、功能安全相关的业务处理。
52.可选的，主核处理器可以对原始目标的原始雷达数据进行发波处理和校准处理，得到第一雷达数据；通过可编程逻辑模块，对第一雷达数据进行模数采样、距离维处理、多普勒维处理和相干累计处理，得到第二雷达数据；对第二雷达数据进行恒虚警检测处理，得到第三雷达数据；基于多个从核处理器的数量，将目标平均划分，得到待处理目标；将待处理目标对应的第三雷达数据确定为待处理雷达数据；向从核处理器发送待处理雷达数据。多个从核处理器可以接收主核处理器发送的待处理目标的待处理雷达数据；对待处理雷达数据进行波达估计处理，得到点云数据；点云数据用于确定待处理目标的空间位置信息；将点云数据存入第一存储空间；向主核处理器发送第一中断信号，第一中断信号用于指示主核处理器从第一存储空间读取点云数据。
53.此外，需要说明的是，图1所示的仅仅是本公开提供的数据处理方法的一种应用环境，在实际应用中，还可以包括其他应用环境，本实施例不对此做限定，本公开的车辆可以包括图1所示的车辆101的结构或者功能中的一种或多种。
54.下面介绍本技术提供的一种雷达数据处理方法的示例性流程。可选的，一种雷达数据处理方法的执行主体可以是车辆或者雷达数据处理系统。图2是本技术实施例提供的一种雷达数据处理方法的第一流程示意图。本说明书提供了如实施例或流程图所示的方法或者流程操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序，在实际执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法或者流程顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，该方法包括：
55.s201：主核处理器对原始目标的原始雷达数据进行发波处理和校准处理，得到第一雷达数据。
56.可选的，原始目标可以包括激光雷达探测的所有对象，原始雷达数据可以是雷达天线接收到的所有数据。
57.在一种可选的实施方式中，在步骤s201之前，方法还可以包括：主核处理器进行射频以及各功能模块初始化。
58.s202：主核处理器通过可编程逻辑模块，对第一雷达数据进行模数采样、距离维处理、多普勒维处理和相干累计处理，得到第二雷达数据。
59.在一种可选的实施方式中，主核处理器可以向可编程逻辑模块发送代理指令，代理指令可以包括第一雷达数据，代理指令可以用于指示可编程逻辑模块对第一雷达数据进行模数采样、距离维处理、多普勒维处理和相干累计处理，得到第二雷达数据，并将第二雷达数据放入共享存储空间，且向主核处理器发送代理中断信号，以指示主核处理器从共享存储空间中读取第二雷达数据。具体地，共享存储空间可以是外部的双倍速率同步动态随机存储器(double data rate synchronous dynamic random access memory，ddr sdram)。
60.可选的，对第一雷达数据进行模数采样之后可以得到模拟数字转换(analog to digital converter，adc)采样数据。
61.可选的，距离维处理可以是对adc采样数据进行距离维度的快速傅里叶变换处理，得到距离维处理结果；多普勒维处理可以包括：对距离维处理得到的结果按照先后顺序进行排列，得到距离维矩阵，再将距离维矩阵基于多普勒维度进行多普勒快速傅里叶变换，得到多普勒维处理结果，该多普勒维处理结果可以是三维立方体数据。可选的，多普勒维处理结果还可以包括多个二维矩阵数据，其中，二维矩阵数据的数量和三位立方体数据的z坐标点数相同。
62.可选的，相干累计处理可以通过将多普勒维处理得到的多个二维矩阵数据的绝对值进行点加，得到第二雷达数据。其中，第二雷达数据可以是非相干累计结果、二维矩阵。
63.s203：主核处理器对第二雷达数据进行恒虚警检测处理，得到第三雷达数据。
64.可选的，可以通过恒虚警检测处理，对第二雷达数据进行二维的恒虚警检测。在一种具体的实施方式中，可以根据第二雷达数据中各元素的值以及预设门限值，判断原始目标所在的坐标，并生成所有原始目标的索引信息，得到第三雷达数据。其中，坐标可以包括距离维坐标和多普勒维坐标。第三雷达数据可以包括所有原始目标中每个原始目标所对应的雷达数据。
65.s204：主核处理器基于多个从核处理器的数量，将原始目标平均划分，得到待处理目标。
66.可选的，可以根据从核处理器的数量，将原始目标平均划分为从核处理器的数量的待处理目标。在一种可选的实施中，从核处理器的数量可以是3个，可以将原始目标3等分，得到3组待处理目标。需要注意的是，本技术实施例不对从核处理器的数量或者待处理目标的组数作限定，在其它一些可选的实施方式中，从核处理器的数量还可以是其他可选的数量。
67.本技术实施例基于目标数量对雷达数据进行均分，可以便于各个从核处理器进行和目标强相关的波达估计处理，保证处理数据的完整性。
68.s205：主核处理器将待处理目标对应的第三雷达数据确定为待处理雷达数据。
69.可选的，由于第三雷达数据可以包括所有原始目标中每个原始目标所对应的雷达数据，因此可以将待处理目标对应的第三雷达数据确定为待处理雷达数据。
70.s206：主核处理器向从核处理器发送待处理雷达数据。
71.可选的，在从核处理器的数量是3个的实施方式中，主核处理器在步骤s205中可以得到第一个待处理雷达数据、第二个待处理雷达数据和第三个待处理雷达数据，并将第一个待处理雷达数据发送至第一个从核处理器，将第二个待处理雷达数据发送至第二个从核处理器，将第三个待处理雷达数据发送至第三个从核处理器。
72.s207：从核处理器对待处理雷达数据进行波达估计处理，得到点云数据。
73.可选的，点云数据可以用于确定待处理目标的空间位置信息。
74.本技术实施例可以将波达估计处理解耦到多个从核独立并列处理；由于波达估计处理和目标有强相关性、重复性高、通常耗费大量时间，因此将此过程分配到多个从核处理，可以大大降低雷达数据的处理时间，同时单个子帧帧率提高，使单位时间点云数量增加，从而避免点云稀疏问题，保证输出目标实时性以满足自动驾驶车辆精准预判的要求。并
且，本技术提供的一种雷达数据处理方法，通过将较复杂的恒虚警处理和波达估计处理分别分配至主核处理器和多个多核处理器执行，可以提高处理过程的可定位性和可维护性。
75.下面基于图3进一步介绍步骤s207。具体地如图3所图示，步骤s207的示例性流程可以包括：
76.s301：基于待处理雷达数据进行距离计算和速度解模糊处理，得到第一处理数据。
77.s302：通过可编程逻辑模块，对第一处理数据进行快速傅里叶变换处理，得到第二处理数据。
78.可选的，可以向可编程逻辑模块发送处理指令；处理指令可以包括第一处理数据，处理指令可以用于指示可编程逻辑模块对第一处理数据进行快速傅里叶变换处理，得到第二处理数据，并将第二处理数据放入第二存储空间；接收可编程逻辑模块发送的第二中断信号，从第二存储空间中读取第二处理数据。可选的，第二存储空间可以是外部的ddr sdram。
79.在一种可选的实施方式中，可编程逻辑模块用于接收多个从核处理器发送的多个处理指令，根据预设优先级对多个第一处理数据进行快速傅里叶变换处理。
80.可选的，预设优先级可以包括对多个从核处理器的指令或者请求分时或者同时进行相应。具体而言，第一种，可以按照预设处理器优先级，优先响应优先级高的从核处理器发送的指令；第二种，可以按照指令发送优先级，优先处理先发送过来的指令；第三种，可以对所有处理指令同时响应。
81.s303：基于第二处理数据进行角度计算，得到点云数据。
82.可选的，第二处理数据可以是根据第二中断信号取出的数据，可以对第二处理数据进行计算，得到待处理目标对应的角度数据，进而得到点云数据。
83.下面继续基于图2阐述本技术实施例提供的一种雷达数据处理方法。
84.s208：从核处理器将点云数据存入第一存储空间。
85.可选的，多个从核处理器可以将得到的多个点云数据存入第一存储空间。
86.s209：从核处理器向主核处理器发送第一中断信号。
87.可选的，多个从核处理器可以向主核处理器发送多个第一中断信号。
88.s210：主核处理器从第一存储空间读取点云数据。
89.可选的，在主核处理器接收到所有从核处理器发送的第一中断信号的情况下，主核处理器可以从第一存储空间读取多个点云数据。可选的，多个点云数据可以由多个从核处理器放入第一存储空间。主核处理器还可以将多个点云数据上报至上位机，以使上位机根据多个点云数据确定原始目标的空间位置信息。
90.在一种可选的实施方式中，步骤s210还可以是：将第一存储空间中的多个点云数据上报至上位机。
91.在本技术实施例中，可选的，pl的可编程逻辑模块可以接收来自一个主核处理器以及多个从核处理器的指令，pl中包括仲裁、挂起、响应模块，用于按照预设优先级对来自主核处理器和从核处理器的指令进行响应。具体而言，第一种，可以按照预设处理器优先级，优先响应优先级高的处理器发送的指令；第二种，可以按照指令发送优先级，优先处理先发送过来的指令；第三种，可以对所有处理指令同时响应。其中，对主核处理器和从核处理器的指令的处理可以按照串行的方式。
92.本技术实施例中，通过给可编程逻辑模块增加仲裁功能，可以有序地对主核处理器的请求进行响应，保证波达估计处理效率。
93.相应地，本技术实施例还提供一种雷达数据处理装置。图4是本技术实施例所提供的一种雷达数据处理装置的结构示意图。如图4所图示，雷达数据处理装置400可以包括：
94.接收模块401，用于接收主核处理器发送的待处理目标的待处理雷达数据；
95.处理模块402，用于对待处理雷达数据进行波达估计处理，得到点云数据；点云数据用于确定待处理目标的空间位置信息；
96.存储模块403，用于将点云数据存入第一存储空间；
97.发送模块404，用于向主核处理器发送第一中断信号，第一中断信号用于指示主核处理器从第一存储空间读取点云数据。
98.可选的，待处理目标可以由主核处理器基于多个从核处理器的数量平均划分目标得到。
99.可选的，处理模块402可以用于：基于待处理雷达数据进行距离计算和速度解模糊处理，得到第一处理数据；通过可编程逻辑模块，对第一处理数据进行快速傅里叶变换处理，得到第二处理数据；基于第二处理数据进行角度计算，得到点云数据。
100.可选的，处理模块402可以用于：向可编程逻辑模块发送处理指令；处理指令包括第一处理数据，处理指令用于指示可编程逻辑模块对第一处理数据进行快速傅里叶变换处理，得到第二处理数据，并将第二处理数据放入第二存储空间；接收可编程逻辑模块发送的第二中断信号，从第二存储空间中读取第二处理数据。
101.可选的，可编程逻辑模块可以用于接收多个从核处理器发送的多个处理指令，根据预设优先级对多个第一处理数据进行快速傅里叶变换处理。
102.相应地，本技术实施例还提供一种雷达数据处理装置。图5是本技术实施例所提供的一种雷达数据处理装置的结构示意图。如图5所图示，雷达数据处理装置500可以包括：
103.第一处理模块501，用于对原始目标的原始雷达数据进行发波处理和校准处理，得到第一雷达数据；
104.第二处理模块502，用于通过可编程逻辑模块，对第一雷达数据进行模数采样、距离维处理、多普勒维处理和相干累计处理，得到第二雷达数据；
105.第三处理模块503，用于对第二雷达数据进行恒虚警检测处理，得到第三雷达数据；
106.均分模块504，用于基于多个从核处理器的数量，将目标平均划分，得到待处理目标；
107.确定模块505，用于将待处理目标对应的第三雷达数据确定为待处理雷达数据；
108.第二发送模块506，用于向从核处理器发送待处理雷达数据。
109.可选的，雷达数据处理装置还包括上报模块，上报模块可以用于：接收多个从核处理器发送的第一中断信号，从第一存储空间读取多个点云数据；多个点云数据由多个从核处理器放入第一存储空间；将多个点云数据上报至上位机，以使上位机根据多个点云数据确定原始目标的空间位置信息。
110.本技术实施例提供的装置实施例和方法实施例可以基于相同的构思。
111.相应地，本技术实施例还提供一种雷达数据处理系统，包括主核处理器和多个从
核处理器，
112.主核处理器用于，对原始目标的原始雷达数据进行发波处理和校准处理，得到第一雷达数据；通过可编程逻辑模块，对第一雷达数据进行模数采样、距离维处理、多普勒维处理和相干累计处理，得到第二雷达数据；对第二雷达数据进行恒虚警检测处理，得到第三雷达数据；基于多个从核处理器的数量，将原始目标平均划分，得到待处理目标；将待处理目标对应的第三雷达数据确定为待处理雷达数据；向从核处理器发送待处理雷达数据；响应于从核处理器发送的第一中断信号，从第一存储空间读取点云数据；点云数据用于确定待处理目标的空间位置信息；
113.从核处理器用于，对待处理雷达数据进行波达估计处理，得到点云数据；将点云数据存入第一存储空间；向主核处理器发送第一中断信号。
114.本技术实施例提供的系统实施例和方法实施例可以基于相同的构思。
115.相应地，本公开实施例还提供一种电子设备，电子设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集由处理器加载并执行以实现上述的雷达数据处理方法。
116.本技术实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在服务器上为例，图6是本技术实施例提供的雷达数据处理方法的服务器的硬件结构框图。如图6所示，该服务器600可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(central processing units，cpu)610(中央处理器610可以包括但不限于微处理器mcu或可编程逻辑器件fpga等的处理装置)、用于存储数据的存储器630，一个或一个以上存储应用程序623或数据622的存储介质620(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器630和存储介质620可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质620的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对服务器中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器610可以设置为与存储介质620通信，在服务器600上执行存储介质620中的一系列指令操作。服务器600还可以包括一个或一个以上电源650，一个或一个以上有线或无线网络接口650，一个或一个以上输入输出接口640，和/或，一个或一个以上操作系统621，例如windows servertm，mac os xtm，unixtm,linuxtm，freebsdtm等等。
117.输入输出接口640可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括服务器600的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口640包括一个网络适配器(network interface controller，nic)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口640可以为射频(radio frequency，rf)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
118.本领域普通技术人员可以理解，图6所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，服务器600还可包括比图6中所示更多或者更少的组件，或者具有与图6所示不同的配置。
119.本技术实施提供一种存储介质，存储介质可设置于服务器之中以保存用于实现方法实施例中雷达数据处理方法相关的至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，该至少一条指令、该至少一段程序、该代码集或指令集由该处理器加载并执行以实现上述雷达数据处理方法。
120.可选的，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中
的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于包括：u盘、只读存储器(rom，read-only memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
121.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的相连或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
122.需要说明的是：上述本技术实施例的先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣，且上述本说明书对特定的实施例进行了描述，其他实施例也在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或者步骤可以按照不同的实施例中的顺序来执行并且能够实现预期的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出特定顺序或者而连接顺序才能够实现期望的结果，在某些实施方式中，多任务并行处理也是可以的或者可能是有利的。
123.本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的均为与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置/系统的实施例而言，由于其基于相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
124.以上是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。