一种人体关键特征采集方法、系统、装置与存储介质与流程

1.本技术涉及人体特征采集技术领域，尤其是一种人体关键特征采集方法、系统、装置与存储介质。


背景技术：

2.目前数据采集的方式是利用光学动捕技术进行采集，该技术由演员佩戴红外反光球，并在采集场地周围安置若干个红外摄像机，通过红外相机对演员身上的反光求进行光学追踪采集到各个机位下人物关键点二维坐标以及其对应的三维坐标。这一数据采集方式有一定的局限性：因机位有限且相机位置的布置导致所采集数据难以满足角度多样性要求；因此，亟需一种新的人体关键特征采集方法。


技术实现要素：

3.本技术的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。
4.为此，本技术实施例的一个目的在于提供一种人体关键特征采集方法、系统、装置与存储介质，该方法可以降低人体3d关键特征数据采集难度。
5.为了达到上述技术目的，本技术实施例所采取的技术方案包括：
6.获取相机的第一内参以及第一骨骼节点的第一坐标；对所述第一坐标进行骨骼比例变换，得到第二坐标；其中，所述第二坐标为骨骼比例变换后的世界坐标；对所述第二坐标进行坐标系变换，得到第三坐标，所述第三坐标为相机坐标；根据所述第一内参以及所述第三坐标，得到人体关键骨骼节点的二维坐标。
7.另外，根据本发明中上述实施例的一种人体关键特征采集的方法，还可以有以下附加的技术特征：
8.进一步地，本技术实施例中，所述对所述第一坐标进行骨骼比例变换，得到第二坐标这一步骤，具体包括：获取第一骨骼节点的上一节点的第四坐标；根据所述第三坐标，确定第四向量；通过预设的第一伸缩系数、第二伸缩系数以及所述第四向量，计算得到第一坐标的伸缩向量；根据所述第五向量，确定第二坐标。
9.进一步地，本技术实施例中，所述根据所述第五向量，确定第二坐标这一步骤，具体包括：将第一坐标向量化，得到第一向量；将所述第一向量与所述第五向量作求和运算，得到第二向量；将所述第二向量坐标化，得到第二坐标。
10.进一步地，本技术实施例中，所述对所述第二坐标进行坐标变换，得到第三坐标这一步骤，具体包括：确定世界坐标系下相机的第五坐标；根据所述第五坐标，确定世界坐标以及相机坐标之间的坐标原点偏移矩阵；根据所述坐标原点偏移矩阵、坐标轴旋转矩阵以及第二坐标，确定第六坐标；对所述第六坐标作坐标旋转，确定第三坐标。
11.进一步地，本技术实施例中，所述对所述第六坐标作坐标旋转，确定第三坐标这一步骤，具体包括：确定相机方向的单位向量以及初始方向向量；根据所述单位向量以及所述方向向量，确定初始相机方向向量与目标相机方向向量之间旋转角度以及旋转轴；根据所
述旋转角度以及所述旋转轴，确定坐标旋转矩阵；根据所述旋转矩阵，对第六坐标作坐标旋转，确定第三坐标。
12.进一步地，本技术实施例中，所述根据所述第一内参以及所述第三坐标，得到人体关键骨骼节点的二维坐标这一步骤，具体包括：将所述第一内参矩阵化，得到内参矩阵以及将所述第三坐标矩阵化，得到关键点坐标矩阵；将所述内参矩阵与所述关键点坐标矩阵作矩阵乘法，得到二维坐标。。
13.进一步地，本技术实施例中，所述根据所述旋转角度以及所述旋转轴，确定坐标旋转矩阵这一步骤，具体包括：将旋转角度以及旋转轴输入旋转公式，得到坐标旋转矩阵；其中所述旋转公式为：
[0014][0015]
其中rr为旋转矩阵，θ为旋转角度，(k
x
,ky,kz)为旋转轴k的单位向量，e为3阶单位矩阵。
[0016]
另一方面，本技术实施例还提供一种人体关键特征采集系统，包括：
[0017]
获取单元，用于获取相机的第一内参以及第一骨骼节点的第一坐标；
[0018]
第一处理单元，用于对所述第一坐标进行骨骼比例变换，得到第二坐标，其中所述第二坐标为骨骼比例变换后的世界坐标；
[0019]
第二处理单元，用于对所述第二坐标进行坐标系变换，得到第三坐标；
[0020]
第三处理单元，用于根据所述第一内参以及所述第三坐标，得到人体关键骨骼节点的二维坐标。
[0021]
另一方面，本技术还提供一种人体关键特征采集装置，包括：
[0022]
至少一个处理器；
[0023]
至少一个存储器，用于存储至少一个程序；
[0024]
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如发明内容中任一项所述一种人体关键特征采集方法。
[0025]
此外，本技术还提供一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如上述任一项所述一种人体关键特征采集方法。
[0026]
本技术的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本技术的实践了解到：
[0027]
本技术可以通过相机的内参以及人体关键特征的第一骨骼节点的坐标通过世界坐标与相机坐标的变换就可以得到人体关键骨骼节点的二维坐标，简化了人体3d关键特征的检测方法，可以降低人体3d关键特征数据采集难度。
附图说明
[0028]
图1为本发明中一种具体实施例中一种人体关键特征采集方法的步骤示意图；
[0029]
图2为本发明中一种具体实施例中一种人体关键特征采集系统的结构示意图；
[0030]
图3为本发明中一种具体实施例中一种人体关键特征采集装置的结构示意图；
[0031]
图4为本发明中一种具体实施例中惯性动捕采集到的人体关键点的示意图；
[0032]
图5为本发明中一种具体实施例中人体关键点骨骼收缩变换后的示意图；
[0033]
图6为本发明中一种具体实施例中人体关键点骨骼伸展变换后的示意图；
[0034]
图7为本发明中一种具体实施例中第一个相机位置及角度生成的关键点二维坐标的示意图；
[0035]
图8为本发明中一种具体实施例中第二个相机位置及角度生成的关键点二维坐标的示意图；
[0036]
图9为本发明中一种具体实施例中第三个相机位置及角度生成的关键点二维坐标的示意图；
[0037]
图10为本发明中一种具体实施例中人体骨骼节点示意图的示意图。
具体实施方式
[0038]
下面结合附图详细描述本发明的实施例对本发明实施例中的人体关键特征采集方法、系统、装置和存储介质的原理和过程作以下说明。
[0039]
参照图1，本发明一种人体关键特征采集方法，包括以下步骤：
[0040]
s1、获取相机的第一内参以及第一骨骼节点的第一坐标；
[0041]
在本步骤中，第一内参是指相机的内部参数，如焦距及图像坐标系中相机光轴偏移量，相机内参在相机安装设置时已经通过相机本身的标定算法进行的标定，在使用的可以直接获取而不需要做其他处理，而获取的方式可以是通过执行主体如上位机或者其他设备通过有线或者无线的方式进行获取上述连接方式可以包括但不限于3g/4g/5g连接、wifi连接、蓝牙连接、wimax连接、zigbee连接、uwb(ultra wide band)连接、以及其他现在已知或将来开发的连接方式。而对于第一坐标，第一坐标是一个骨骼节点的三维坐标，本技术的一些实施中，采用惯性动捕的方式获取人体第一骨骼节点的坐标，可以通过姿态传感器获取演员各种姿态下关节信息，再经过解析处理得到人体关键点三维坐标，在惯性动捕中人的身体由很多个关键骨骼节点组成，而第一骨骼节点可以是人体骨骼的任意一个节点，而通常情况下，为了后续节点数据的计算便捷，第一骨骼节点通常为人体中与其他节点有比较多骨骼连接的骨骼节点，如臀部骨骼节点。
[0042]
s2、对所述第一坐标进行骨骼比例变换，得到第二坐标；其中，所述第二坐标为骨骼比例变换后的世界坐标；
[0043]
在本步骤中，第二坐标为骨骼比例变换后的世界坐标，骨骼比例变换有可能是比例放大也有可能是比例缩小，可根据具体情况进行变换，在骨骼比例变化后，包括第一坐标在内的人体所有关键骨骼坐标都将发生变化。
[0044]
s3、对所述第二坐标进行坐标系变换，得到第三坐标；
[0045]
第二坐标为世界坐标，要想得到人体关键骨骼节点的二维坐标，需要先将第二坐标进行坐标系变换，也就是将世界坐标系下第二坐标转化为相机坐标下的第三坐标。
[0046]
s4、根据所述第一内参以及所述第三坐标，得到人体关键骨骼节点的二维坐标；
[0047]
在本步骤中，第三坐标是相机坐标，而第一内参是相机的内参，通过将相机内参以预设的方式生成一个相机内参的矩阵，再将相机坐标与相机内参矩阵进行运算可以得到人体关键骨骼节点的二维坐标，二维坐标。
[0048]
进一步地，所述对所述第一坐标进行骨骼比例变换，得到第二坐标这一步骤，具体
可以包括：
[0049]
s101、获取第一骨骼节点的第一坐标以及第一骨骼节点的下一骨骼节点的第四坐标；
[0050]
s102、根据所述第四坐标以及第一坐标，确定第四向量；
[0051]
s103、通过预设的第一伸缩系数、第二伸缩系数以及所述第四向量，计算得到第一坐标的伸缩向量；
[0052]
s104、根据所述第五向量，确定第二坐标；
[0053]
具体地，第一骨骼节点的下一骨骼节点可以通过人体的构造进行预先定义，将以原始节点进行姿态延展的骨骼节点定义为下一个骨骼节点，如以臀部节点为起始节点，则其下一个节点可以是膝盖节点，也可以是胸部骨骼节点，以胸部骨骼节点为起始节点，则其下一个节点可以是手肘节点也可以是头部节点，通过下一骨骼节点的第四坐标以及第一骨骼节点第一坐标可以确定第四向量，第四向量可以表征骨骼的延展方向，通过预设的第一伸缩系数、第二伸缩系数以及第四向量，可以得到第五向量，第五向量是第一坐标的伸缩向量，第一伸缩系数为人体整体骨架伸缩率，第二伸缩系数为局部骨骼伸缩率，第二伸缩系数因为是局部骨骼伸缩率，可以根据不同的骨骼节点设置不同的值，将伸缩向量与第一坐标结合，可以得到第二坐标。
[0054]
进一步地，所述根据所述第五向量，确定第二坐标这一步骤，具体可以包括：
[0055]
s201、将第一坐标向量化，得到第一向量；
[0056]
s202、将所述第一向量与所述第五向量作求和运算，得到第二向量；
[0057]
s203、将所述第二向量坐标化，得到第二坐标；
[0058]
具体地，可以将第一坐标向量化，以第一坐标的xyz的数值作为向量的元素，得到第一向量，第一向量与第五向量作向量求和，得到第二向量，通过将第二向量坐标化，以向量元素的值作为世界坐标下的xyz坐标，第五向量为骨骼伸缩的向量。
[0059]
进一步地，所述对所述第二坐标进行坐标变换，得到第三坐标这一步骤，具体可以包括：
[0060]
s301、确定世界坐标系下相机的第五坐标；
[0061]
s302、根据所述第五坐标，确定世界坐标以及相机坐标之间的坐标原点偏移矩阵；
[0062]
s303、根据所述坐标原点偏移矩阵以及第二坐标，确定第六坐标；
[0063]
s304、对所述第六坐标作坐标旋转，确定第三坐标；
[0064]
具体地，第五坐标是世界坐标系下的相机的坐标，通过第五坐标可以确定相机的位置，根据第五坐标，可以确定相机坐标以及世界坐标的坐标原点偏移矩阵，将第二坐标矩阵化，根据坐标原点偏移矩阵与以及第二坐标可以得到确定第六坐标，第六坐标是以相机位置为原点的三维坐标；
[0065]
进一步地，所述对所述第六坐标作坐标旋转，确定第三坐标这一步骤，具体可以包括：
[0066]
s401、确定相机方向的单位向量以及人体的初始方向向量；
[0067]
s402、根据所述单位向量以及所述初始方向向量，确定初始相机方向与目标相机方向之间旋转角度以及旋转轴；
[0068]
s403、根据所述旋转角度以及所述旋转轴，确定坐标旋转矩阵；
[0069]
s404、根据所述旋转矩阵，对第六坐标作坐标旋转，确定第三坐标；
[0070]
具体地，得到以相机坐标为原点的第六坐标后，需要根据相机的位置以及人体的初始方向向量，相机的初始方向为相机最初设置的方向，而目标方向则可以是设置任意方向，目标方向与初始方向可以设置相同，也可以设置为不同，初始方向一般可以设置在任意位置，目标方向一般是可以完全呈现出人体关键特征的相机方向；根据相机的目标方向的单位向量和相机目标位置的方向向量可以确定初始相机方向与目标相机方向之间旋转角度以及旋转轴；根据旋转轴以及旋转角度可以确定坐标的旋转矩阵，根据坐标的旋转矩阵对以相机坐标为原点的第六坐标进行旋转，可以得到第三坐标。
[0071]
进一步地，所述根据所述第一内参以及所述第三坐标，得到人体关键骨骼节点的二维坐标这一步骤，具体可以包括：
[0072]
s501、将所述第一内参矩阵化，得到内参矩阵以及将所述第三坐标矩阵化，得到关键点坐标矩阵；
[0073]
s502、将所述内参矩阵与所述关键点坐标矩阵作矩阵乘法，得到二维坐标；
[0074]
具体地，可以按照一定的规则将内参进行矩阵化，矩阵中可以包括相机横向焦距、纵向焦距、相机光轴在图像坐标中的偏移量；同时将第三坐标矩阵化，得到关键点坐标矩阵，关键点坐标矩阵即最终得到的相机坐标系下人体关键信息的三维坐标，将内参矩阵与关键点坐标矩阵作矩阵乘法，可以得到一个3*1的矩阵，其中该3*1的矩阵有一个元素为1，其余两个元素组成人体关键特征的二维坐标；
[0075]
进一步地，所述根据所述旋转角度以及所述旋转轴，确定坐标旋转矩阵，具体可以包括；
[0076]
s601、获取旋转角度、旋转轴以及旋转公式；
[0077]
s602、根据所述旋转角度、所述旋转轴以及所述旋转公式，得到坐标旋转矩阵；其中所述旋转公式为：
[0078][0079]
其中rr为旋转矩阵，θ为旋转角度，(k
x
,ky,kz)为旋转轴k的单位向量，e为3阶单位矩阵。
[0080]
具体地，可以根据上述旋转公式，通过旋转公式对旋转角度、旋转轴进行数据处理，最终可以得到坐标旋转矩阵，通过坐标旋转矩阵可以确定相机坐标系下的人体关键骨骼的坐标。
[0081]
下面结合图10，对本技术的数据处理过程进行说明：
[0082]
首先基于惯性动捕技术，通过姿态传感器获取演员各种姿态下关节信息，再经过解析处理得到人体关键点三维坐标。
[0083]
其次，采用相机标定算法得到常用相机的焦距以及相机光轴偏移量。
[0084]
然后对数据进行处理，处理过程如下：
[0085]
在图10中，点表示骨骼关键点，点的连线及方向表示骨骼及其伸缩方向；2、拓扑图以臀部点(
‘0’
点)为根节点，
‘1’
，
‘2’
，
‘3’
点为其一阶邻接点，
‘4’
，
‘5’
，
[0086]
‘6’
点为其二阶邻接点,以此类推。
[0087]
令j＝{n0,n1…nl
}为采集到的l个关键点集合，n
l
(x
l
,y
l
,z
l
)表示关键点三维坐标，根据关键点集构建全身骨骼向量集v{v1,v2…vl
}，其中v
l
表示向量(n
l-1
→nl
)，易求骨骼向量模值为||v
l
||，则骨骼单位向量：
[0088][0089]
根据人体骨骼先验知识，可假设整体骨架伸缩率α以及局部骨骼伸缩率集合β＝{β1…
βd}，其中α用于调节整体骨架大小，以模拟不同身高人群，β其用于调节局部骨骼比例，模拟生成不同骨骼比例人群，因为不同的人身体骨骼比例不同，例如有的人腿长，有的人臂展宽等。对于β＝{β1…
βd}，数量d取决于骨骼集合大小，每种骨骼都有其对应的伸缩率β且左右对称的骨骼向量共享一个伸缩率，如左右臂，左右腿等。
[0090]
如图10所示为人体骨架拓扑图，以臀部(
‘0’
点)为根节点，在进行骨骼伸缩变换时，各骨骼向量参与变化的顺序以胯部为起始向外扩散，由一阶邻接点集a1向高阶邻接点集ai逐步进行变换，ai中某一节点n
ij
位置(x
ij
,y
ij
,z
ij
)的变换由其对应的骨骼向量v
ij
控制，且当n
ij
发生位置变化时，其所有子节点进行同种变换,令cn
ij
为当前节点与其子节点的集合，同理cv
ij
为向量集，cv
uij
为单位向量集。在计算过程中所有集合构造成矩阵形式，方便计算。因此各节点集坐标可由此公式进行变换：
[0091]
cn
′
ij
＝∥cv
ij
∥
·
α
·
β
ij
·
cv
uij
cv
ij
ꢀꢀꢀ
(2)
[0092]
利用上述公式遍历全身关键点即可生成一副新的骨架，并可通过改变伸缩系数α、β生成不同比例的骨架。
[0093]
其次，相机外参变换算法人体关键点三维坐标进行坐标换；相机外参包含相机的位置和角度，相机位置以采集到的人体关键点坐标为参考，通过算法生成相机相对人体关键点的距离及方位，达到模拟任意机位及角度的效果。
[0094]
相机位置变化过程：
[0095]
采集或生成的世界坐标系下各关键点集j，选其中一点作为参考点，通常将臀部点n
hip
(xh,yh,zh)设为参考点，根据参考点可生成世界坐标系下相机的位置n
cam
(x
cam
,y
cam
,z
cam
)，通过三个坐标调节变换，可以生成任意想要的相机位置。已知相机位置，可对关键点进行坐标系转换，将世界坐标系转换为以相机位置n
cam
为原点的相机坐标系，令r为坐标轴旋转矩阵，t为坐标原点偏移矩阵，则各关键点的世界坐标可通过公式(3)转变为相机坐标系下的坐标(xc,yc,zc),可得相机坐标系下关键点集j
cam
。
[0096][0097]
相机方向变换过程：
[0098]
令初始相机方向单位向量为根据关键点集j
cam
，同样以关键点为参考可生成相机朝向点nv(xv,yv,zv,)，nv可以是某一关键点，也可以是人体周围某一范围内任意一个点，可以根据需求设定。则生成的相机方向单位向量为易求初始相机方向向量与生成相机方向向量之间的旋转角度θ，以及旋转轴k。
[0099]
[0100][0101]
式(4)(5)中
′
*
′
、
′×′
分别为向量内积和外积。
[0102]
易求旋转轴k的单位向量则根据罗德里格旋转公式可求旋转矩阵rr：
[0103][0104]
式(6)中e为3阶单位矩阵，且式中为张量积，即
[0105][0106]
根据式(6)所求的旋转矩阵rr，对相机坐标系中关键点集j
cam
进行旋转，可得新的相机角度下关键点集j
′
cam
，对某一点的旋转可简单表示为:
[0107][0108]
最后，通过相机投影算法获取三维关键点在图像中的二维坐标
[0109]
由相机外参通过公式(3)将关键点坐标转换至当前相机坐标系，再由公式(8)旋转相机角度得到当前相机视角下的关键点三维坐标(x
cam
,y
cam
,z
cam
)，最后结合相机内参进行相机投影可得关键点二维图像坐标(x
img
,y
img
)：
[0110][0111]
式中f
x
、fy分别为相机横向焦距和纵向焦距，c
x
、cy分别为相机光轴在图像坐标系中的横向偏移量和纵向偏移量；
[0112]
下面结合附图说明算法的效果：
[0113]
图4-图9展示了骨骼生成算法效果，图4是采集到的人体的关键点坐标，图5为通过骨骼收缩变换后的关键点，图6为通过骨骼伸展变换后的关键点，图4展示的是世界坐标系下真实的骨架大小，坐标单位为毫米，结合坐标刻度值以及关键点坐标值可看出骨架大小变化，由肩部可以看出局部骨骼比例的变化，塌肩和耸肩等。
[0114]
而图7、图8和图9则展示同一姿态下不同相机位置及角度生成的关键点二维坐标，在图7、图8和图9的左侧图中所展示的是通过公式转换到相机坐标系并通过公式将人体旋转至生成相机角度下的结果，因此可从图中可直观看到三维骨架在不同相机视角下的样
子，图中相机位置n
cam
为坐标原点，相机方向为即垂直于纸面。图7、图8和图9的右边的图则为经过相机投影后人体关键点在相机中的二维坐标。
[0115]
此外、参照图2，与图1的方法相对应，本技术的实施例中还提供一种人体关键特征采集系统，包括：
[0116]
获取单元1001，用于获取相机的第一内参以及第一骨骼节点的第一坐标；
[0117]
第一处理单元1002，用于对所述第一坐标进行骨骼比例变换，得到第二坐标，其中所述第二坐标为骨骼比例变换后的世界坐标；
[0118]
第二处理单元1003，用于对所述第二坐标进行坐标系变换，得到第三坐标；
[0119]
第三处理单元1004，用于根据所述第一内参以及所述第三坐标，得到人体关键骨骼节点的二维坐标。
[0120]
与图1的方法相对应，本技术实施例还提供了一种人体关键特征采集装置，其具体结构可参照图3，包括：
[0121]
至少一个处理器1011；
[0122]
至少一个存储器1012，用于存储至少一个程序；
[0123]
当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的人体关键特征采集方法。
[0124]
上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。
[0125]
与图1的方法相对应，本技术实施例还提供了一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行所述的人体关键特征采集方法。
[0126]
在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本技术的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。
[0127]
此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本技术，但应当理解的是，除非另有相反说明，功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本技术是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本技术。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本技术的范围，本技术的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。
[0128]
所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说
对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干程序用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0129]
在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行程序的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供程序执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从程序执行系统、装置或设备取程序并执行程序的系统)使用，或结合这些程序执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供程序执行系统、装置或设备或结合这些程序执行系统、装置或设备而使用的装置。
[0130]
计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。
[0131]
应当理解，本技术的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的程序执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。
[0132]
在本说明书的上述描述中，参考术语“一个实施方式/实施例”、“另一实施方式/实施例”或“某些实施方式/实施例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。
[0133]
尽管已经示出和描述了本技术的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。
[0134]
以上是对本技术的较佳实施进行了具体说明，但本技术并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本技术精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本技术权利要求所限定的范围内。