一种基于微力反馈的远程旋磨操作系统及控制方法

技术特征：
1.一种基于微力反馈的远程旋磨操作系统，其特征在于，包括：主端、控制端和从端；所述主端，用于生成远程旋磨指令；所述控制端，用于根据所述远程旋磨指令对所述从端进行控制；所述从端，用于进行冠脉旋磨动作；所述主端与所述控制端远程无线连接，所述控制端与所述从端固定连接。2.根据权利要求1所述的基于微力反馈的远程旋磨操作系统，其特征在于，所述主端包括：操作单元和第一无线通信单元；所述操作单元，用于操作按钮和手柄生成所述远程旋磨指令；所述第一无线通信单元，用于发出所述远程旋磨指令。3.根据权利要求1所述的基于微力反馈的远程旋磨操作系统，其特征在于，所述从端包括：冠脉旋磨系统、滑台装置和微力传感装置；所述冠脉旋磨系统，用于对冠脉进行旋磨；所述滑台装置，用于控制所述冠脉旋磨系统在血管内进行前后移动和启停；所述微力传感装置，用于采集所述冠脉旋磨系统的所述旋磨力数据；所述冠脉旋磨系统与所述滑台装置固定连接，所述微力传感装置与所述冠脉旋磨系统固定连接。4.根据权利要求3所述的基于微力反馈的远程旋磨操作系统，其特征在于，所述控制端包括：控制单元和第二无线通信单元；所述控制单元，用于驱动所述从端，并接收及解算所述旋磨力数据；所述第二无线通信单元，用于接收所述远程旋磨指令，并向所述主端发送所述旋磨力数据的解算结果。5.根据权利要求4所述的基于微力反馈的远程旋磨操作系统，其特征在于，所述冠脉旋磨系统包括：齿轮增速单元、传动单元和旋磨砂轮装置；所述齿轮增速单元，用于为所述旋磨砂轮装置提供速度驱动；所述传动单元，用于将所述速度驱动传递至所述旋磨砂轮装置；所述旋磨砂轮装置，用于执行旋磨动作。6.根据权利要求5所述的基于微力反馈的远程旋磨操作系统，其特征在于，所述齿轮增速单元包括：第一齿轮、第二齿轮和端盖；所述第一齿轮与第二齿轮啮合连接，所述端盖与所述第二齿轮可拆卸连接。7.根据权利要求6所述的基于微力反馈的远程旋磨操作系统，其特征在于，所述传动单元包括：电机驱动传动轴、联轴器、毛细钢管、柔性传动轴和导丝；所述电机驱动传动轴与所述第二齿轮连接，所述电机驱动传动轴、联轴器与毛细钢管依次连接，所述毛细钢管与所述柔性传动轴的尾端连接，所述导丝位于所述柔性传动轴中，并从所述柔性传动轴的一端伸出。8.根据权利要求7所述的基于微力反馈的远程旋磨操作系统，其特征在于，所述旋磨砂轮装置包括：旋磨刃，所述旋磨刃与所述柔性传动轴连接，位于所述柔性传动轴的首端；所述微力传感装置位于所述旋磨刃外表面。9.一种控制方法，其特征在于，应用于权利要求1-7任一所述的基于微力反馈的远程旋磨操作系统，所述控制方法包括：
基于主端发出远程旋磨指令至控制端；所述控制端根据所述远程旋磨指令，控制从端进行冠脉旋磨动作。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，控制从端进行冠脉旋磨动作包括：控制所述从端对血管壁进行旋磨，同时采集旋磨力数据，通过所述控制端对所述旋磨力数据进行解算，基于解算结果区分所述从端对于冠脉钙化组织与血管壁的旋磨，自动调整所述从端中的旋磨砂轮装置位于血管内的位置。

技术总结
本发明公开一种基于微力反馈的远程旋磨操作系统及控制方法，系统包括：主端、控制端和从端；所述主端，用于生成远程旋磨指令；所述控制端，用于根据所述远程旋磨指令对所述从端进行控制；所述从端，用于进行冠脉旋磨动作；所述主端与所述控制端远程无线连接，所述控制端与所述从端固定连接。本发明将主端放置于操作人员侧，从端放置于患者侧，可基于传感器的力反馈自动控制冠脉旋磨装置，同时，可根据实际情况对于装置进行遥操作，从而减少旋磨术对于心血管壁的损伤，降低手术并发症的发生概率。降低手术并发症的发生概率。降低手术并发症的发生概率。


技术研发人员：朱兆聚 黄孜睿 高楚航 俞伟杰 何炳蔚
受保护的技术使用者：福州大学
技术研发日：2022.10.10
技术公布日：2022/12/9