一种垂直起降无人机及其系统的制作方法

技术特征：
1.一种垂直起降无人机，包括机体(101)，机体(101)内安装有控制模块，控制模块电性连接有遥控端，机体(101)上安装有多组螺旋支架(102)，螺旋支架(102)上分别安装有螺旋桨(103)，机体(101)侧面还安装有至少两组平衡翼(104)，其特征在于，所述平衡翼(104)端部安装有连接轴(105)，连接轴(105)可旋转连接有第一防护环(201)，第一防护环(201)上固定安装有两组安装筒(301)，两组安装筒(301)设置于第一防护环(201)的同一条直径上，安装筒(301)固定连接有两组第二防护环(202)，第二防护环(202)两侧分别安装有移动防护环(203)，移动防护环(203)具有向着第一防护环(201)旋转的趋势，移动防护环(203)与第二防护环(202)之间连接有收缩布(205)，安装筒(301)中设有安装腔(302)，安装腔(302)中还设有限位组件，限位组件至少具有一个锁紧位置和一个避让位置，限位组件处于锁紧位置时，移动防护环(203)的旋转趋势被抑制，限位组件处于避让位置时，移动防护环(203)向着第一防护环(201)的运动趋势不受抑制，收缩布打开。2.根据权利要求1所述的一种垂直起降无人机，其特征在于，所述移动防护环(203)两端连接有扭力轴(206)，扭力轴(206)端部与安装腔(302)的内壁可旋转连接，扭力轴(206)上套设有扭力弹簧(207)，扭力弹簧(207)使得移动防护环(203)具有向着第一防护环(201)旋转的趋势，扭力轴(206)上连接有安装柱，安装柱侧面安装有限位销(305)，所述限位组件包括安装于安装腔(302)中的卡板(307)，卡板(307)两端分别一体成型有限位板(308)，限位板(308)限制限位销(305)运动。3.根据权利要求2所述的一种垂直起降无人机，其特征在于，所述卡板(307)固定连接有电动伸缩杆(323)，电动伸缩杆(323)固定安装于安装腔(302)的内壁上，电动伸缩杆(323)与控制模块电性连接，控制模块检测到无人机飞行异常则控制电动伸缩杆(323)缩短，使得卡板(307)从锁紧位置移动至避让位置。4.根据权利要求2所述的一种垂直起降无人机，其特征在于，所述卡板(307)与安装腔(302)的内壁之间固定连接有回缩弹簧(322)，回缩弹簧(322)使得卡板(307)具有从锁紧位置移动至避让位置的趋势。5.根据权利要求1所述的一种垂直起降无人机，其特征在于，所述安装筒(301)中还设有弹射腔(309)，弹射腔(309)中安装有弹射筒(310)，弹射筒(310)开口朝向远离机体(101)的一侧，所述弹射筒(310)内部安装有弹射弹簧(324)，所述弹射弹簧(324)连接有推板(311)，推板(311)抵触连接有重力球(312)，弹射弹簧(324)被压缩，推板(311)具有将重力球(312)弹出的趋势，所述重力球(312)连接有拉线(318)，弹射筒(310)侧壁上开设有通孔(313)，拉线(318)自通孔(313)延伸至弹射腔(309)中，所述弹射腔(309)中安装有可旋转的收线辊(316)，拉线(318)绕卷于收线辊(316)上，收线辊(316)连接有限位单元，拉线(318)端部固定连接有拉力计(317)，所述安装柱端部安装有按压开关(304)，移动防护环(203)自第二防护环(202)向第一防护环(201)旋转过程中，两组相对的按压开关(304)相互挤压触发，按压开关(304)与限位单元电性连接，控制模块实时记录无人机飞行高度，并根据飞行高度计算无人机坠落时间t，限位单元电性连接有延时单元，延时单元设定有延时时间t，则t＝t t
设
，其中t
设
为设定值，排除无人机下坠过程中碰撞时间的影响，按压开关(304)触发后，延时单元启动计时，在延时时间t后，限位单元解除对收线辊(316)的限位，拉力计(317)检测拉线(318)拉力大小并判断无人机的位置状态。6.根据权利要求5所述的一种垂直起降无人机，其特征在于，两组所述拉力计(317)分
别检测其连接的拉线(318)的拉力数据f1、f2，拉力计(317)电性连接有比较单元，比较单元中设有标准重力m，标准重力m为重力球(312)的重力，若f1≥m与f2≥m成立至少一项，则判定无人机悬空，进一步判定f1≥m与f2≥m是否仅成立其中一项，若是，且判定悬空高度低于拉线(318)长度，否则不判定无人机悬空高度，若f1≥m或f2≥m都不成立，则判定无人机坠地，判断单元将判断结果发送至控制模块，控制模块将无人机gps定位以及判断结果发送至遥控端。7.根据权利要求5所述的一种垂直起降无人机，其特征在于，所述限位单元包括安装于收线辊(316)两端的安装轴(315)，所述弹射腔(309)内部安装有安装座(314)，安装轴(315)安装于安装座(314)上，安装轴(315)一端端部连接有限位座(319)，所述限位座(319)端面上开设有限位孔，弹射腔(309)内壁上安装有伸缩限位杆(320)，所述伸缩限位杆(320)端部设有与限位孔相适配的限位柱，限位柱插入限位孔中限制收线辊(316)旋转。8.根据权利要求1所述的一种垂直起降无人机，其特征在于，所述安装轴(315)远离限位座(319)的端部延伸至弹射腔(309)外部，安装轴(315)位于弹射腔(309)外部的端部固定连接有手柄(321)。9.根据权利要求1-8任一项所述的一种垂直起降无人机系统，其特征在于，包括：飞行动力模块，用于提供飞行动力；控制模块，用于控制无人机的整体飞行，包括飞行参数单元和故障检测单元，所述飞行参数单元记录并测量无人机飞行数据，包括飞行高度、飞行速度数据；所述故障检测单元用于检测无人机是否处于故障状态；防护模块，用于对无人机机身进行防护；遥控端，用于与控制模块建立信号连接，向控制单元发送指令，控制飞行动力模块改变无人机飞行状态；故障检测单元判定无人机处于故障状态时，将信号发送至防护模块，防护模块由飞行防撞状态切换至坠落防撞状态，其中飞行防撞状态下，防护模块在无人机周侧建立防撞环；坠落防撞状态下，防护模块在无人机周侧建立密闭防护球层。10.根据权利要求9所述的一种垂直起降无人机系统，其特征在于，所述防护模块还包括：弹射单元：用于从无人机的两个方向弹射出重力球；限位单元：处于常开状态，用于限制弹射单元工作；计算单元：实时抓取无人机飞行数据，并根据无人机飞行数据计算无人机坠落时间t；延时单元：用于延时启动限位单元，其中延时单元内存储有设定值t
设
，延时启动时间t＝t t
设
，在计时至t时，发送信号至限位单元；拉力检测单元：用于检测重力球弹出后，重力球产生的最终稳定不变的拉力数值f1与f2；比较单元：存储有标准值m，标准值m为重力球重力，将f1和f2与m比较，判定无人机落点悬空或坠地，并将判定结果发送至控制模块；其中，若f1≥m或f2≥m成立其中任一项，则判定无人机悬空，若f1≥m或f2≥m都不成立，则判定无人机坠地；控制模块还包括定位单元，用于定位无人机位置，接收比较单元发送的判定结果，并将无人机位置以及判定结果发送至遥控单元；
遥控单元，接收无人机位置以及判定结果并显示。

技术总结
本发明涉及无人机技术领域，具体涉及一种垂直起降无人机及其系统，包括安装于平衡翼端部的连接轴，连接轴可旋转连接有第一防护环，第一防护环上固定安装有两组安装筒，安装筒固定连接有两组第二防护环，第二防护环两侧分别安装有移动防护环，移动防护环与第二防护环之间连接有收缩布，移动防护环两端连接有扭力轴，安装筒中设有安装腔，安装腔中还设有卡板，卡板两端分别一体成型有限位板，卡板至少具有一个锁紧位置和一个避让位置，卡板处于锁紧位置时，限位板对限位销进行限位，卡板处于避让位置时，限位板解除对限位销的限位，移动防护环向着第一防护环的运动趋势不受抑制。坠落时对无人机全方位防护，同时不易挂在树梢，方便回收。回收。回收。


技术研发人员：廖阔 孔凤 赵明琛
受保护的技术使用者：徐州芒原智能科技有限公司
技术研发日：2022.09.20
技术公布日：2022/12/9