扫地机器人和扫地机器人的控制方法与流程

1.本发明涉及扫地机器人及扫地机器人的控制方法，更详细而言，涉及一种使扫地机器人的抹布旋转且能够通过抹布和地板之间的摩擦力来行驶和地板清扫的扫地机器人及扫地机器人的控制方法。


背景技术：

2.近年来，随着工业技术的发展，开发出了在无需用户操作的情况下自主行驶需要清扫的区域且进行清扫的扫地机器人。这样的扫地机器人具有能够识别要清扫的空间的传感器、能够清扫地板面的抹布等，可以利用抹布等来擦拭由传感器识别的空间的地板面且行驶。
3.为了有效地去除地板面上强力贴附的异物，扫地机器人中有能够利用含有水分的抹布来擦拭地板面的湿式扫地机器人。湿式扫地机器人构成为，具有水桶，容纳于水桶的水供应到抹布，抹布在含有水分的状态下擦拭地板面，从而能够有效地去除地板面上强力贴附的异物。
4.湿式扫地机器人还构成为，抹布形成为圆形，在旋转的同时与地板面接触而擦拭地板面。另外，还构成为，利用复数个抹布在旋转的同时与地板面接触的摩擦力，能够使扫地机器人向特定方向行驶。
5.另一方面，抹布和地板面之间的摩擦力越大，则抹布越能够强力地擦拭地板面，因此扫地机器人能够有效地清扫地板面。
6.另一方面，一般的抹布扫地机器人持续前进直至识别障碍物，在感测到障碍物的情况下可以转换方向行驶。
7.但是，在地板面的污染严重而需要用抹布反复仔细地擦拭的情况下，对其进行洁净地清扫方面存在限制。
8.另一方面，韩国授权特许kr0677253b1(2007.01.26)公开了在局部区域发生污染的情况下对其进行清扫的扫地机器人。
9.在所述扫地机器人清扫局部污染区域时，绘制螺旋形的图案且在地板面上行驶，从而能够清扫局部污染区域。
10.但是，即使如上所述以螺旋形旋转行驶，虽然具有部分清扫面积重叠的效果，但是在对主要污染区域的中心执行集中反复清扫方面仍然存在限制。


技术实现要素：

11.发明所要解决的问题
12.本发明为了改善所述现有的扫地机器人及扫地机器人的控制方法存在的问题而提出，其目的在于，提供一种反复清扫地板面的扫地机器人及扫地机器人的控制方法。
13.另外，其目的在于，提供一种能够仔细地清扫污染严重的地板面的扫地机器人及扫地机器人的控制方法。
14.另外，其目的在于，提供一种缩短行驶和清扫所需的时间的扫地机器人及扫地机器人的控制方法。
15.另外，其目的在于，提供一种在地板面以特定地点为中心较宽地被污染的情况下能够对其进行清扫的扫地机器人及扫地机器人的控制方法。
16.解决问题的技术方案
17.为了实现上述目的，本发明的扫地机器人可以包括：主体，在内部形成有容纳电池、水桶以及马达的空间，在正面设置有缓冲件；以及一对旋转板，面向地板面的抹布结合于其下侧，一对所述旋转板可旋转地配置于所述主体的底面。
18.所述主体可以往复行驶于地板面上的规定原点和距所述原点配置在规定距离上的复数个目标地点之间。
19.复数个所述目标地点可以配置在以所述原点为中心的同心圆上。
20.复数个所述目标地点可以彼此隔着规定相位差配置在同心圆上。
21.从所述原点行驶至所述目标地点时的主体的行驶路径和从所述目标地点行驶至所述原点时的主体的行驶路径可以彼此不同。
22.所述主体的至少一部分可以在所述地板面上的具有规定半径的圆形的清扫区域内行驶，并且可以在所述清扫区域的圆周上的某一地点和所述清扫区域的原点之间往复行驶。
23.为了实现上述目的，本发明的扫地机器人的控制方法，所述扫地机器人包括面向地板面的抹布结合于其下侧的一对旋转板，并且通过旋转一对所述旋转板来进行行驶，其中，所述控制方法可以包括：第一行驶步骤，使所述扫地机器人从地板面上的规定出发地点出发并行驶规定距离；第二行驶步骤，在所述第一行驶步骤之后，使所述扫地机器人行驶至所述出发地点；以及旋转步骤，使所述扫地机器人旋转规定的方向转换角度。
24.在所述第一行驶步骤中，所述扫地机器人可以直前行驶至规定目标地点。
25.在所述第二行驶步骤中，可以沿与所述第一行驶步骤中的所述扫地机器人的行驶路径不同的路径行驶。
26.在所述第二行驶步骤中，在所述第一行驶步骤之后，可以在使所述扫地机器人旋转规定返回旋转角度之后朝所述出发地点行驶。
27.在所述第二行驶步骤中，所述扫地机器人可以沿具有规定曲率的路径行驶。
28.本发明的扫地机器人的控制方法，在所述第一行驶步骤之前，还可以包括：区域设定步骤，在地板面上设定清扫区域。
29.在所述区域设定步骤中，可以以规定原点为中心绘制规定半径的虚拟圆来设定所述清扫区域。
30.所述出发地点可以为所述原点。
31.所述出发地点可以位于以所述原点为中心的同心圆上。
32.本发明的扫地机器人的控制方法，在所述第一行驶步骤之前，还可以包括：行驶准备步骤，将所述扫地机器人配置在最初出发地点。
33.本发明的扫地机器人的控制方法，还可以包括：行驶结束步骤，若所述扫地机器人位于所述最初出发地点，则使所述扫地机器人停止。
34.所述方向转换角度(
°
)的倍数可以是360
°
的倍数。
35.发明效果
36.如上所述，根据本发明的扫地机器人及扫地机器人的控制方法，在圆形的清扫区域内反复行驶的同时反复进行清扫。
37.另外，能够在往复行驶的同时仔细地清扫污染严重的地板面。
38.另外，在圆形的区域内以原点为中心反复行驶预定距离，从而缩短行驶和清扫所需的时间。
39.另外，在地板面以特定地点为中心较宽地被污染的情况下，能够对其进行清扫。
附图说明
40.图1是示出本发明实施例的扫地机器人的立体图。
41.图2是在图1所示的扫地机器人中分离一部分构成并示出的图。
42.图3是示出图1所示的扫地机器人的后视图。
43.图4是示出本发明实施例的扫地机器人的仰视图。
44.图5是示出扫地机器人的分解立体图。
45.图6是概略示出本发明实施例的扫地机器人及其构成的剖视图。
46.图7是用于说明本发明实施例的扫地机器人的行驶方向的图。
47.图8是从上部观察本发明实施例的扫地机器人的概略图。
48.图9是本发明实施例的扫地机器人的框图。
49.图10是本发明一实施例的扫地机器人的控制方法的流程图。
50.图11是用于说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中扫地机器人设定清扫区域的图。
51.图12是用于说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中设定出发地点和目标地点的图。
52.图13至图18是用于概略说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中扫地机器人行驶的路径的图。
53.图19是用于概略说明本发明另一实施例的扫地机器人的控制方法中以原点为中心的同心圆上设定扫地机器人的出发地点的情况下的行驶路径的图。
具体实施方式
54.以下，参照附图详细说明本发明的优选实施例。
55.本发明可以进行多样的变更，可以具有各种实施例，因此在附图中示出特定的实施例，并且在详细的说明中进行具体说明。这并不旨在将本发明限定为特定的实施方式，而是应当被解释为涵盖了本发明的思想和技术范围内包含的所有变更、均等物乃至替代物。
56.本技术中使用的术语仅用于说明特定的实施例，并不用来限定本发明。除非在上下文中另有明确说明，否则单数的表述可以包括复数的表述。
57.除非另有定义，包括技术或科学术语在内的在此所使用的所有术语可以具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的含义。诸如在常用词典中定义的术语可以被解释为具有与相关技术上下文中的含义一致的含义，除非在本技术中另有明确定义，否则可以不被解释为理想或过于形式的含义。
58.图1至图6公开了用于说明本发明实施例的扫地机器人的结构的结构图，图7和图8示出了用于说明本发明实施例的扫地机器人的行驶方向的图。
59.更具体而言，图1是示出扫地机器人1的立体图，图2是在扫地机器人1中分离一部分构成并示出的图，图3是扫地机器人1的后视图，图4是扫地机器人1的仰视图，图5是扫地机器人1的分解立体图，图6是扫地机器人1的内部剖视图。
60.以下，参照图1至图8对本发明的扫地机器人1的结构进行说明。
61.扫地机器人1构成为，置于地板并沿地板面b移动的同时利用抹布来清扫地板。因此，以下，以扫地机器人1置于地板的状态为基准确定上下方向并进行说明。
62.并且，以第一旋转板10和第二旋转板20为基准，将后述的第一下部传感器123结合的一侧确定为前侧并进行说明。
63.在本发明中说明的各个构成的“最低部分”可以是，在扫地机器人1置于地板使用时各个构成中位于最低的位置的部分，或者可以是最靠近地板的部分。
64.扫地机器人1可以包括：主体50、旋转板10、20以及抹布30、40。此时，旋转板10、20可以由包括第一旋转板10和第二旋转板20的一对构成，抹布30、40可以包括第一抹布30和第二抹布40。
65.主体50可以构成扫地机器人1的整体外形，或者构成为框架形态。在主体50可以结合有构成扫地机器人1的各个部件，构成扫地机器人1的一部分部件可以容纳于主体50的内部。主体50可以分为下部主体50a和上部主体50b，在下部主体50a和上部主体50b彼此结合而形成的空间上可以设置有包括电池135、水桶141以及马达56、57在内的扫地机器人1的部件(参照图5)。
66.第一旋转板10可以可旋转地配置于主体50的底面，第一抹布30可以结合于所述第一旋转板10的下侧。
67.第一旋转板10具有规定的面积，并且构成为扁平的板或扁平的框架等形态。这样的第一旋转板10大体上横向卧置，由此，构成为其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。结合于主体50的第一旋转板10可以与地板面b平行，或者可以与地板面b构成倾斜。第一旋转板10可以构成为圆形的板形态，第一旋转板10的底面可以大体上构成为圆形，第一旋转板10可以整体上构成为旋转对称的形态。
68.第二旋转板20可以可旋转地配置于主体50的底面，第二抹布40可以结合于所述第二旋转板20的下侧。
69.第二旋转板20具有规定的面积，并且构成为扁平的板或扁平的框架等形态。这样的第二旋转板20大体上横向卧置，由此，构成为其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向高度的形态。结合于主体50的第二旋转板20可以与地板面b平行，或者可以与地板面b构成倾斜。第二旋转板20可以构成为圆形的板形态，第二旋转板20的底面可以大体上构成为圆形，第二旋转板20可以整体上构成为旋转对称的形态。
70.在扫地机器人1中，第二旋转板20可以与第一旋转板10相同地构成，或者可以对称地构成。若第一旋转板10位于扫地机器人1的左侧，则第二旋转板20可以位于扫地机器人1的右侧，此时，第一旋转板10和第二旋转板20可以彼此左右对称。
71.第一抹布30可以以面向地板面b的方式结合于第一旋转板10的下侧。
72.第一抹布30构成为，其朝地板的底面具有规定的面积，第一抹布30构成为扁平的
形态。第一抹布30构成为，其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向的高度的形态。在第一抹布30结合于主体50侧时，第一抹布30的底面可以与地板面b平行，或者可以与地板面b构成倾斜。
73.第一抹布30的底面可以大体上构成为圆形，第一抹布30可以整体上构成为旋转对称的形态。另外，第一抹布30可以装卸于第一旋转板10的底面，其可以结合于第一旋转板10并与第一旋转板10一起旋转。
74.第二抹布40可以以面向地板面b的方式结合于第二旋转板20的下侧。
75.第二抹布40构成为，其朝地板的底面具有规定的面积，第二抹布40构成为扁平的形态。第二抹布40构成为，其水平方向的宽度(或直径)充分大于上下方向的高度的形态。在第二抹布40结合于主体50侧时，第二抹布40的底面可以与地板面b平行，或者可以与地板面b构成倾斜。
76.第二抹布40的底面可以大体上构成为圆形，第二抹布40可以整体上构成为旋转对称的形态。另外，第二抹布40可以装卸于第二旋转板20的底面，其可以结合于第二旋转板20并与第二旋转板20一起旋转。
77.在第一旋转板10和第二旋转板20按相同的速度向彼此相反的方向旋转的情况下，扫地机器人1可以沿直线方向移动，并且可以前进或后退。例如，在从上方观察时，在第一旋转板10以逆时针方向旋转且第二旋转板20以顺时针方向旋转的情况下，扫地机器人1可以向前移动。
78.在第一旋转板10和第二旋转板20中仅一个旋转板旋转的情况下，扫地机器人1可以改变方向，并且可以进行回旋。
79.在第一旋转板10的转速和第二旋转板20的转速彼此不同，或者第一旋转板10和第二旋转板20向同一方向旋转的情况下，扫地机器人1可以在改变方向的同时移动，并且可以沿曲线方向移动。
80.扫地机器人1还可以包括第一下部传感器123。
81.第一下部传感器123形成于主体50的下侧，感测与地板面b之间的相对距离。第一下部传感器123可以在能够感测第一下部传感器123所形成的地点和地板面b之间的相对距离的范围内以多样的方式构成。
82.由第一下部传感器123感测到的与地板面b之间的相对距离(可以是与地板面的垂直方向的距离，或者可以是与地板面的倾斜方向的距离)超过规定值的情况或者超过规定范围的情况可能是地板面骤降的情况，由此第一下部传感器123可以感测悬崖。
83.第一下部传感器123可以由光传感器形成，其可以包括照射光的发光部和供反射的光入射的受光部。第一下部传感器123可以由红外线传感器构成。
84.第一下部传感器123可以被称为悬崖传感器(cliff sensor)。
85.扫地机器人1还可以包括第二下部传感器124和第三下部传感器125。
86.若将沿水平方向(与地板面b平行的方向)连接第一旋转板10的中心和第二旋转板20的中心的虚拟线称为连接线l1，则第二下部传感器124和第三下部传感器125可以构成为，以连接线l1为基准，可以在与第一下部传感器123相同侧形成于主体50的下侧，并感测与地板面b之间的相对距离(参照图4)。
87.第三下部传感器125可以以第一下部传感器123为基准形成在与第二下部传感器
124相反侧。
88.第二下部传感器124和所述第三下部传感器125中的每一个可以在能够感测与地板面b之间的相对距离的范围内以多样的方式构成。第二下部传感器124和所述第三下部传感器125中的每一个除了其所形成的位置之外，可以与上述的第一下部传感器123相同地构成。
89.扫地机器人1还可以包括：第一马达56、第二马达57、电池135、水桶141以及供水管道142。
90.第一马达56结合于主体50，使第一旋转板10旋转。具体而言，第一马达56可以构成为结合于主体50的电马达，可以与一个以上齿轮连接而将旋转力传递到第一旋转板10。
91.第二马达57结合于主体50，使第二旋转板20旋转。具体而言，第二马达57可以构成为结合于主体50的电马达，可以与一个以上齿轮连接而将旋转力传递到第二旋转板20。
92.如上所述，在扫地机器人1中，通过第一马达56的运转，可以旋转第一旋转板10和第一抹布30，通过第二马达57的运转，可以旋转第二旋转板20和第二抹布40。
93.第二马达57可以与第一马达56对称(左右对称)。
94.电池135构成为，结合于主体50，向构成扫地机器人1的其他构成供电。电池135可以将电源供应到第一马达56和第二马达57。
95.电池135可以利用外部的电源进行充电，为此，在主体50的一侧或电池135本身可以设置有用于对电池135进行充电的充电端子。
96.在扫地机器人1中，电池135可以结合于主体50。
97.水桶141构成为具有内部空间的容器形态，以便在其内部储存诸如水的液体。水桶141可以固定结合于主体50，或者可以以可装卸的方式结合于主体50。
98.在扫地机器人1中，供水管道142形成为管道(tube)或管(pipe)形态，并且与水桶141连接，以供水桶141内部的液体通过其内部流动。供水管道142构成为，其与水桶141连接的相反侧端部位于第一旋转板10和第二旋转板20的上侧，由此，能够使水桶141内部的液体供应到第一抹布30和第二抹布40侧。
99.在扫地机器人1中，供水管道142可以构成为一个管分支为两个的形态，此时，被分支的某一个的端部可以位于第一旋转板10的上侧，而被分支的另一个的端部可以位于第二旋转板20的上侧。
100.为了通过供水管道142移动液体，扫地机器人1可以具有额外的水泵143。
101.扫地机器人1还可以包括：缓冲件58(bumper)、第一传感器121以及第二传感器122。
102.缓冲件58构成为沿主体50的边缘结合，并且相对主体50移动。例如，缓冲件58可以以能够沿向主体50的中央侧靠近的方向往复移动的方式结合于主体50。
103.缓冲件58可以沿主体50的一部分边缘结合，或者可以沿主体50的整个边缘结合。
104.第一传感器121可以构成为，结合于主体50，感测缓冲件58的相对主体50的移动(相对移动)。这样的第一传感器121可以使用微开关(micro switch)、光断路器(photo interrupter)或轻触开关(tact switch)等。
105.第二传感器122可以构成为，结合于主体50，感测与障碍物之间的相对距离。第二传感器122可以构成为距离传感器。
106.另一方面，本发明实施例的扫地机器人1还可以包括位移传感器126。
107.位移传感器126配置于主体50的底面(背面)，可以测量沿地板面移动的距离。
108.作为一例，位移传感器126可以使用利用光来获取地板面的影像信息的光学流量传感器(optical flow sensor；ofs)。在此，光学流量传感器(ofs)包括：图像传感器，通过拍摄地板面的影像来获取地板面的影像信息；以及一个以上的光源，调节光的量。
109.以光学流量传感器为例说明位移传感器126的动作。光学流量传感器设置于扫地机器人1的底面(背面)，在移动过程中拍摄下方即地板面。光学流量传感器转换从图像传感器输入的下方影像并生成规定形式的下方影像信息。
110.通过这样的构成，位移传感器126可以与滑动无关地检测规定地点和扫地机器人1的相对位置。即，利用光学流量传感器观察扫地机器人1的下方，从而能够实现由滑动引起的位置校正。
111.另一方面，本发明实施例的扫地机器人1还可以包括角度传感器127。
112.角度传感器127配置于主体50的内部，可以测量主体50的移动角度。
113.作为一例，角度传感器127可以使用测量主体50的转速的陀螺传感器(gyro sensor)。陀螺传感器可以利用转速来检测扫地机器人1的方向。
114.通过这样的构成，角度传感器127可以检测规定的虚拟线与扫地机器人1行进的方向之间的角度。
115.另一方面，本发明还可以包括将一对旋转板10、20的旋转轴彼此连接的虚拟连接线l1。具体而言，连接线l1可以是指，连接第一旋转板10的旋转轴和第二旋转板20的旋转轴的虚拟线。
116.连接线l1可以成为划分扫地机器人1的前方和后方的基准。作为一例，可以将以连接线l1为基准第二传感器122所处的方向称为扫地机器人1的前方，可以将以连接线l1为基准水桶141所处的方向称为扫地机器人1的后方。
117.因此，以连接线l1为基准，在主体50的前方下侧可以配置有第一下部传感器123、第二下部传感器124以及第三下部传感器125，在主体50的前方外周面的内侧可以配置有第一传感器121，在主体50的前方上侧可以配置有第二传感器122。另外，以连接线l1为基准，在主体50的前方可以沿垂直于地板面b的方向插入结合有电池135。此外，以连接线l1为基准，在主体50的后方可以配置有位移传感器126。
118.因此，可以将以连接线l1为基准主体50中的第二传感器122和缓冲件58所处的方向称为主体50的正面，将与主体50的正面相反的方向称为主体50的背面。
119.因此，扫地机器人1的前进方向可以是指，第二传感器122所朝的方向，扫地机器人1前进行驶可以是指，沿前进方向行驶。另外，扫地机器人1的后退方向可以是指，前进方向的相反方向，扫地机器人1后退行驶可以是指，沿与前进方向的相反方向行驶。
120.另一方面，本发明中还可以包括虚拟的行驶方向线h，所述虚拟的行驶方向线h在连接线l1的中间点c与连接线l1垂直交叉且与地板面b平行地延伸。具体而言，行驶方向线h可以包括：前方行驶方向线hf，以连接线l1为基准，朝电池135所处的方向与地板面b平行地延伸；以及后方行驶方向线hb，以连接线l1为基准，朝水桶141所处的方向与地板面b平行地延伸。
121.此时，在前方行驶方向线hf上可以配置有电池135、第一下部传感器123以及第二
传感器122，在后方行驶方向线hb上可以配置有位移传感器126和水桶141。并且，以行驶方向线h为中心(基准)，第一旋转板10和第二旋转板20可以对称(线对称)配置。
122.另一方面，图9公开了本发明的图1所示的扫地机器人的框图。
123.参照图9，扫地机器人1可以包括：控制部110、传感器部120、电源部130、供水部140、驱动部150、通信部160、显示部170以存储器180。图2的框图所示的结构要素在实现扫地机器人1方面并不是必须的，本说明书上说明的扫地机器人1可以具有比上面列出的结构要素更多或更少的结构要素。
124.首先，控制部110可以配置于主体50的内部，可以通过后述的通信部160与控制装置(未图示)无线通信连接。在此情况下，控制部110可以向连接的控制装置(未图示)发送扫地机器人1的多样的数据。并且，可以从连接的控制装置接收数据并将其存储。在此，从控制装置输入的数据可以是控制扫地机器人1的至少一种功能的控制信号。
125.换言之，扫地机器人1可以从控制装置接收基于用户输入的控制信号，并根据接收到的控制信号进行动作。
126.另外，控制部110可以控制扫地机器人的整体动作。控制部110控制为，根据后述的存储器180中存储的设定信息来使扫地机器人1能够在在被清扫面自主行驶的同时执行清扫动作。
127.另一方面，稍后对本发明中的控制部110的直前控制进行描述。
128.传感器部120可以包括上述的扫地机器人1的第一下部传感器123、第二下部传感器124、第三下部传感器125、第一传感器121以及第二传感器122中的一种以上。
129.换言之，传感器部120可以包括能够感测扫地机器人1周边的环境的彼此不同的复数个传感器，由传感器部120感测到的扫地机器人1周边的环境的信息可以通过控制部110发送到控制装置。在此，周边的环境的信息可以是，例如是否存在障碍物、是否感测到悬崖或是否感测到碰撞等。
130.根据第一传感器121的信息，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转。例如，在扫地机器人1行驶的过程中缓冲件58与障碍物接触的情况下，可以通过第一传感器121掌握缓冲件58所接触的位置，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转以脱离这样的接触位置。
131.另外，根据第二传感器122的信息，在扫地机器人1和障碍物之间的距离为规定值以下的情况下，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以转换扫地机器人1的行驶方向或者使扫地机器人1远离障碍物。
132.另外，根据由第一下部传感器123、第二下部传感器124或第三下部传感器125感测到的距离，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以使扫地机器人1停止或转换行驶方向。
133.另外，根据由位移传感器126感测到的距离，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以使扫地机器人1转换行驶方向。例如，在扫地机器人1出现滑动而偏离所输入的行驶路径或行驶模式(pattern)的情况下，位移传感器126可以测量偏离所输入的行驶路径或行驶模式的距离，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以对其进行补偿。
134.另外，根据由角度传感器127感测到的角度，控制部110可以控制第一马达56和/或
第二马达57的运转，以使扫地机器人1转换行驶方向。例如，在扫地机器人1出现滑动而扫地机器人1所所朝的方向偏离所输入的行驶方向的情况下，角度传感器127可以测量偏离所输入的行驶方向的角度，控制部110可以控制第一马达56和/或第二马达57的运转，以对其进行补偿。
135.另一方面，电源部130通过控制部110的控制来接收外部的电源、内部的电源，从而供应各个结构要素的动作所需的电源。电源部130可以包括上述的扫地机器人1的电池135。
136.供水部140可以包括：上述的扫地机器人1的水桶141、供水管道142以及水泵143。供水部140可以构成为，根据控制部110的控制信号，在扫地机器人1的清扫动作过程中调节向第一抹布30和第二抹布40供应的液体(水)的供水量。为了调节所述供水量，控制部110可以控制驱动水泵143的马达的驱动时间。
137.驱动部150可以包括上述的扫地机器人1的第一马达56和第二马达57。驱动部150可以构成为，根据控制部110的控制信号来使扫地机器人1旋转或直前运动。
138.另一方面，通信部160可以配置于主体50的内部，并且可以包括能够实现扫地机器人1和无线通信系统之间或者扫地机器人1和预设的周边设备或所述扫地机器人1和预设的外部服务器之间的无线通信的至少一个模块。
139.作为一例，所述至少一个模块可以包括用于红外线通信的ir(infrared)模块或超声波通信的超声波模块或者诸如wifi模块或蓝牙模块的近距离通信模块中的至少一种。或者可以包括无线网络模块，从而能够通过wlan(wireless lan)、wi-fi(wireless-fidelity)等多样的无线技术与预设定的设备进行数据收发。
140.另一方面，显示部170显示要给用户提供的信息。例如，显示部170可以包括显示画面的显示器。此时，所述显示器可以向主体50的上部面露出。
141.另外，显示部170可以包括输出声音的扬声器。作为一例，所述扬声器可以内置于主体50的内部。此时，优选地在主体50与所述扬声器的位置对应地形成有能够供声音通过的孔。扬声器输出的声音源可以是在扫地机器人1预存储的声音数据。例如，预存储的声音数据可以是对应于扫地机器人1的各个功能的语音引导或通知错误的警告音。
142.另外，显示部170可以由发光二极管(light emitting diode；led)、液晶显示装置(liquid crystal display；lcd)、等离子体显示面板(plasma display panel)、有机发光二极管(organic light emitting diode；oled)中的任一种元件形成。
143.存储器180可以包括用于扫地机器人1的驱动和动作的多样的数据。存储器180可以包括用于扫地机器人1自主行驶的应用程序和相关的多样的数据。另外，可以存储在传感器部120中感测到的各个数据，可以包括用户选择或输入的多样的设定(值)(例如，清扫预约时间、清扫模式、供水量、led亮度、警告音的音量大小等)的设定信息等。
144.另一方面，所述存储器180可以包括当前扫地机器人1所具有的被清扫面的信息。作为一例，所述被清扫面的信息可以是扫地机器人1自己绘制的地图信息。并且，所述地图信息即地图(map)可以包括由用户设定的关于构成所述被清扫面的各个区域的多样的信息。
145.另一方面，图10公开了本发明一实施例的扫地机器人的控制方法的流程图，图11公开了用于说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中扫地机器人设定清扫区域的图，图12公开了用于说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中设定出发地点和目标
地点的图，图13至图18公开了用于概略说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中扫地机器人行驶的路径的图。
146.以下，参照图1至图18说明本发明一实施例的扫地机器人的控制方法。
147.本发明一实施例的扫地机器人的控制方法包括：区域设定步骤s10、行驶准备步骤s20、第一行驶步骤s30、返回旋转步骤s40、第二行驶步骤s50、方向转换步骤s60以及行驶结束步骤s70。
148.在区域设定步骤s10中，控制部110可以在地板面b上设定虚拟的清扫区域。
149.例如，在区域设定步骤s10中，用户可以通过终端(未图示)等输入清扫区域中特定位置的坐标或特定结构物。并且，用户可以通过终端(未图示)等将要集中清扫的地板面上的特定位置输入为清扫对象，可以以所述清扫对象为中心输入要清扫的半径r(步骤s11)。
150.或者，在区域设定步骤s10中，控制部110感测地板面b的污染程度，并将污染程度高的特定位置设定为清扫对象，也可以以所述清扫对象为中心设定要清扫的半径r。
151.此时，控制部110可以以所述特定位置为中心在地板面b上绘制虚拟的圆来设定清扫区域(步骤s12)。具体而言，控制部110将特定位置设定为原点o，可以以所述原点o为中心绘制具有规定半径r的虚拟的圆(参照图11)。
152.并且，在区域设定步骤s10中，控制部110可以设定扫地机器人1的行驶路径(步骤s12)。
153.具体而言，在区域设定步骤s10中，控制部110可以设定出发地点ps和目标地点pt。并且，控制部110可以通过在各个出发地点ps和目标地点pt设定顺序来设定扫地机器人1的整体行驶路径。
154.作为一例，控制部110可以将所述原点o设定为出发地点ps，可以在以原点o为中心具有规定半径r的同心圆上设定复数个目标地点pt。例如，控制部110可以在以原点o为中心的同心圆上设定n个目标地点pt。此时，控制部110可以设定目标地点pt的顺序，诸如最初目标地点pt1、第二目标地点pt2、第三目标地点pt3、第n目标地点ptn。
155.另一方面，复数个目标地点pt可以彼此隔着规定相位差θ配置在以所述原点o为中心的同心圆上。例如，第n目标地点ptn和第n-1目标地点ptn-1可以彼此隔着θ
°
的相位差(角度差)配置在同心圆上(参照图12)。
156.另一方面，在本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中，所述相位差θ
°
的倍数可以是360
°
的倍数。
157.接下来，在行驶准备步骤s20中，控制部110可以将扫地机器人1配置在最初出发地点。
158.此时，在扫地机器人1未位于最初的出发地点ps的情况下，控制部110可以控制为，使扫地机器人1移动至出发地点ps。
159.另一方面，若扫地机器人1位于出发地点ps，则控制部110可以控制为，使主体50的正面51朝向最初目标地点pt1。
160.例如，控制部110可以控制为，使扫地机器人1的行驶方向线h朝向最初目标地点pt1。具体而言，控制部110运算行驶方向线h和最初目标地点pt1之间的角度差，通过使第一马达56和/或第二马达57驱动来使扫地机器人1旋转所述角度差，从而可以使行驶方向线h和最初目标地点pt1一致。
161.此时，控制部110可以使第一马达56和第二马达57以相同的旋转方向和相同的转速驱动，以使扫地机器人1在原地旋转。即，第一旋转板10和第二旋转板20以相同的旋转方向和相同的转速旋转，从而可以使扫地机器人1在原地旋转。
162.另一方面，根据实施例，若扫地机器人1原地旋转时出现滑动，则控制部110可以对其进行补偿控制。
163.此外，若主体50的正面51朝向最初目标地点pt1，则控制部110可以开始第一行驶步骤s30。
164.在第一行驶步骤s30中，控制部110可以使扫地机器人1从出发地点ps出发并行驶规定距离d(参照图13)。
165.若第一行驶步骤s30中扫地机器人1开始前进行驶，则控制部110可以使第一马达56和第二马达57向彼此相反的方向旋转。例如，在从地面的上方观察时，在第一旋转板10以逆时针方向旋转且第二旋转板20以顺时针方向旋转的情况下，扫地机器人1可以向前移动。
166.具体而言，在第一行驶步骤s30中，控制部110可以使扫地机器人1从出发地点ps出发并行驶至目标地点pt。
167.作为一例，在第一行驶步骤s30中，控制部110可以使扫地机器人1从出发地点ps直前行驶至目标地点pt。此时，第一旋转板10和第二旋转板20向彼此相反的方向旋转，第一旋转板10的转速ω1和第二旋转板20的转速ω2可以彼此相同(ω1＝ω2)。即，在第一行驶步骤s30中，控制部110可以使第一马达56和第二马达57以相同的输出驱动。并且，在第一行驶步骤s30中，第一抹布30对地板面b的相对移动速度v1和第二抹布40对地板面b的相对移动速度v2可以相同(v1＝v2)。
168.作为另一例，控制部110可以使扫地机器人1沿具有规定曲率的路径从出发地点ps行驶至目标地点pt。此时，第一旋转板10和第二旋转板20可以向彼此相反的方向旋转，并且第一旋转板10和第二旋转板20的转速可以彼此不同。此时，第一旋转板10和第二旋转板20的转速差(ω1-ω2＝
△
ω)可以恒定。
169.另外，在第一行驶步骤s30中，控制部110可以使扫地机器人1行驶规定行驶距离d。此时，行驶距离d可以是指，从出发地点ps至目标地点pt的最短距离。
170.作为一例，在第一行驶步骤s30中，控制部110可以使扫地机器人1从出发地点ps出发并移动至所述虚拟的圆的半径r。此时，出发地点ps可以是原点o。即，在第一行驶步骤s30中，扫地机器人1可以从圆的中心行驶至圆弧上的目标地点pt。
171.另一方面，在返回旋转步骤s40中，控制部110可以在第一行驶步骤s30之后使扫地机器人1旋转规定返回旋转角度(参照图14)。
172.在返回旋转步骤s40中，控制部110可以使扫地机器人1旋转。即，扫地机器人1在第一行驶步骤s30中行驶至目标地点pt之后，在返回旋转步骤s40中可以旋转规定角度。
173.具体而言，在返回旋转步骤s40中，扫地机器人1可以在地板面上停止的状态下旋转。即，在返回旋转步骤s40中，控制部110可以控制为，使第一马达56和第二马达57向相同的方向运转。在此情况下，一对旋转板10、20可以向相同的方向旋转。因此，第一抹布30和第二抹布40可以向相同的方向旋转。
174.作为一例，在从垂直于地面(地板面)的上侧向下观察时，在使扫地机器人1以逆时针方向旋转的情况下，控制部110可以使第一马达56和第二马达57驱动，以使第一旋转板10
和第二旋转板20以顺时针方向旋转。因此，第一抹布30和第二抹布40与第一旋转板10和第二旋转板20一起以顺时针方向旋转，在与地板面b摩擦的同时相对旋转，从而可以使扫地机器人1以逆时针方向旋转。
175.作为另一例，在从垂直于地板面(地板面)的上侧向下观察时，在使扫地机器人1以顺时针方向旋转的情况下，控制部110可以使第一马达56和第二马达57驱动，以使第一旋转板10和第二旋转板20以逆时针方向旋转。因此，第一抹布30和第二抹布40与第一旋转板10和第二旋转板20一起以逆时针方向旋转，在与地板面b摩擦的同时相对旋转，从而可以使扫地机器人1以顺时针方向旋转。
176.在返回旋转步骤s40中，在旋转行驶开始时，控制部110使一对旋转板10、20以相同的速度(ω1＝ω2)旋转。即，在返回旋转步骤s40中，控制部110可以使第一马达56和第二马达57以相同的输出驱动。并且，在返回旋转步骤s40中，第一抹布30对地板面b的相对移动速度v1和第二抹布40对地板面b的相对移动速度v2的大小(绝对值)可以相同。
177.与此不同地，在返回旋转步骤s40中，扫地机器人1也可以在地板面上移动的同时旋转。即，在返回旋转步骤s40中，控制部110通过控制第一马达56和第二马达57来使一对旋转板10、20向彼此相反的方向或相同的方向旋转，并且可以彼此不同地设定一对旋转板10、20的转速。在此情况下，扫地机器人1可以在地板面上绘制弧的同时旋转移动。
178.在返回旋转步骤s40中，可以使扫地机器人1旋转规定返回旋转角度α。
179.作为一例，在返回旋转步骤s40中，以扫地机器人1的主体50的正面所所朝的方向为基准，可以使扫地机器人1的主体50旋转大于90度且小于180度的角度。在此，在旋转角度为90度以下的情况下，主体50的正面不面向清扫区域内侧，因此第二行驶步骤s50中行驶至出发地点ps、psn可能会消耗较多的时间。另外，在旋转角度为180度的情况下，与第一行驶步骤s30中的扫地机器人1的行驶路径重复，因此通过一次往复行驶来能够清扫的面积可能会减小。
180.其结果，在结束第一行驶步骤s30的状态下，圆形的清扫区域中原先朝向径向外侧的主体50的正面51可以通过返回旋转步骤s40旋转为使其面向清扫区域内侧。
181.在第二行驶步骤s50中，控制部110可以在第一行驶步骤s30之后使扫地机器人1行驶至出发地点ps(参照图15)。
182.在第二行驶步骤s50中，若扫地机器人1开始前进行驶，则控制部110可以使第一马达56和第二马达57向彼此相反的方向旋转。例如，在从地面的上方观察时，在第一旋转板10以逆时针方向旋转且第二旋转板20以顺时针方向旋转的情况下，扫地机器人1可以向前移动。
183.具体而言，在第二行驶步骤s50中，控制部110可以使扫地机器人1从目标地点pt出发并行驶至出发地点ps。
184.作为一例，控制部110可以使扫地机器人沿具有规定曲率的路径从目标地点pt行驶至出发地点ps。此时，第一旋转板10和第二旋转板20向彼此相反的方向旋转，第一旋转板10和第二旋转板20的转速可以彼此不同。此时，第一旋转板10和第二旋转板20的转速差(ω1-ω2＝
△
ω)可以恒定。
185.作为另一例，控制部110可以使扫地机器人1从目标地点pt直前行驶至出发地点ps。此时，第一旋转板10和第二旋转板20向彼此相反的方向旋转，第一旋转板10的转速ω1
和第二旋转板20的转速ω2可以彼此相同(ω1＝ω2)。即，在第二行驶步骤s50中，控制部110可以使第一马达56和第二马达57以相同的输出驱动。并且，在第二行驶步骤s50中，第一抹布30对地板面b的相对移动速度v1和第二抹布40对地板面b的相对移动速度v2可以相同(v1＝v2).
186.另一方面，在第二行驶步骤s50中，控制部110可以使扫地机器人1沿与第一行驶步骤s30中的扫地机器人1的行驶路径不同的路径行驶。
187.作为一例，在第一行驶步骤s30中，在扫地机器人1直线行驶的情况下，在第二行驶步骤s50中，扫地机器人1可以沿具有规定曲率的路径行驶。
188.作为另一例，在第一行驶步骤s30中，在扫地机器人1沿具有规定曲率的路径行驶的情况下，在第二行驶步骤s50中，扫地机器人1可以直线行驶。
189.作为又一例，在第一行驶步骤s30中，在扫地机器人1沿具有规定曲率的路径行驶的情况下，在第二行驶步骤s50中，扫地机器人1沿具有规定曲率的路径行驶，并且第一行驶步骤s30中的扫地机器人1的行驶路径和第二行驶步骤s50中的扫地机器人1的行驶路径可以彼此不一致。
190.另一方面，虽然第一行驶步骤s30中的扫地机器人1的行驶路径和第二行驶步骤s50中的扫地机器人1的行驶路径彼此不一致，但是第一行驶步骤s30中扫地机器人1行驶的区域(清扫的区域)和第二行驶步骤s50中扫地机器人1行驶的区域(清扫的区域)可以重叠至少一部分。
191.另外，在第二行驶步骤s50中，控制部110可以使扫地机器人1行驶规定行驶距离d。其中，行驶距离d可以是指，从出发地点ps至目标地点pt的最短距离。
192.作为一例，在第二行驶步骤s50中，控制部110可以使扫地机器人1从目标地点pt出发并移动所述虚拟的圆的半径r。此时，目标地点pt可以位于以原点o为中心的一个圆弧上。即，在第二行驶步骤s50中，扫地机器人1可以从圆弧上的目标地点pt朝圆的中心行驶。通过这样的构成，主体50的至少一部分可以在地板面b上的具有规定半径r的圆形的清扫区域内行驶，可以在清扫区域的圆周上的某一地点pt和清扫区域的原点o之间往复行驶。
193.在方向转换步骤s60中，控制部110在第二行驶步骤s50之后可以使扫地机器人1旋转规定的方向转换角度(参照图16)。
194.在方向转换步骤s60中，控制部110可以使扫地机器人1旋转。即，扫地机器人1在第二行驶步骤s50中行驶至出发地点ps之后，可以在方向转换步骤s60中旋转规定的方向转换角度。
195.具体而言，在方向转换步骤s60中，扫地机器人1可以在地板面上停止的状态下旋转。即，在方向转换步骤s60中，控制部110可以控制为，使第一马达56和第二马达57向相同的方向运转。在此情况下，一对旋转板10、20可以向相同的方向旋转。因此，第一抹布30和第二抹布40可以向相同的方向旋转。
196.作为一例，在从垂直于地面(地板面)的上侧向下观察时，在使扫地机器人1以逆时针方向旋转的情况下，控制部110可以使第一马达56和第二马达57驱动，以使第一旋转板10和第二旋转板20以顺时针方向旋转。因此，第一抹布30和第二抹布40与第一旋转板10和第二旋转板20一起以顺时针方向旋转，在与地板面b摩擦的同时相对旋转，从而可以使扫地机器人1以逆时针方向旋转。
197.作为另一例，在从垂直于地面(地板面)的上侧向下观察时，在使扫地机器人1以顺时针方向旋转的情况下，控制部110可以使第一马达56和第二马达57驱动，以使第一旋转板10和第二旋转板20以逆时针方向旋转。因此，第一抹布30和第二抹布40与第一旋转板10和第二旋转板20一起以逆时针方向旋转，在与地板面b摩擦的同时相对旋转，从而可以使扫地机器人1以顺时针方向旋转。
198.在方向转换步骤s60中，在旋转行驶开始时，控制部110使一对旋转板10、20以相同的速度(ω1＝ω2)旋转。即，在方向转换步骤s60中，控制部110可以使第一马达56和第二马达57以相同的输出驱动。并且，在方向转换步骤s60中，第一抹布30对地板面b的相对移动速度v1和第二抹布40对地板面b的相对移动速度v2的大小(绝对值)可以相同。
199.与此不同地，在方向转换步骤s60中，扫地机器人1也可以在地板面上移动的同时旋转。即，在方向转换步骤s60中，控制部110可以将一对旋转板10、20的转速控制为彼此不同。在此情况下，扫地机器人1可以在地板面上绘制弧的同时旋转移动。
200.在方向转换步骤s60中，可以使扫地机器人1旋转规定的方向转换角度θ
°
。
201.具体而言，在方向转换步骤s60中，以第二行驶步骤s50中扫地机器人1到达出发地点ps时的主体50的正面51所所朝的方向为基准，可以使扫地机器人1的主体50旋转规定的方向转换角度θ
°
。
202.其结果，若方向转换步骤s60结束，则主体50的正面51可以面向下一个目标地点pt。例如，若第二行驶步骤s50中扫地机器人1从最初目标地点pt1出发并到达出发地点ps，则在方向转换步骤s60中扫地机器人1进行旋转，从而主体50的正面51将面向第二目标地点pt2。
203.另一方面，在本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中，方向转换角度θ
°
的倍数可以是360
°
的倍数。
204.作为一例，方向转换角度θ
°
可以是30度。在此情况下，若扫地机器人1反复第一行驶步骤s30、返回旋转步骤s40、第二行驶步骤s50以及方向转换步骤s60十二次，则主体50的正面51将可以面向最初目标地点pt1。这可以是指，扫地机器人1在圆形的清扫区域整体往复行驶了一次(30
°×
12＝360
°×
1)。此外，在包括原点o在内的清扫区域的中心部的情况下，扫地机器人1行驶(清扫)的区域连续重叠，从而具有仔细地反复清扫的效果。
205.作为另一例，方向转换角度θ
°
可以是27度。在此情况下，若扫地机器人1反复第一行驶步骤s30、返回旋转步骤s40、第二行驶步骤s50以及方向转换步骤s60四十次，则主体50的正面51将可以朝向最初目标地点pt1。这可以是指，扫地机器人1在圆形的清扫区域整体往复行驶了三次(27
°×
40＝360
°×
3)。此外，在包括原点o在内的清扫区域的中心部的情况下，扫地机器人1行驶(清扫)的区域连续重叠，从而具有仔细地反复清扫的效果。
206.另一方面，在本发明一实施例的扫地机器人的控制方法中，可以反复所述第一行驶步骤s30、所述返回旋转步骤s40、所述第二行驶步骤s50以及所述方向转换步骤s60，直至满足后述的行驶结束步骤s70的条件(参照图17和图18)。
207.因此，扫地机器人1的主体50可以往复行驶于地板面b上的出发地点ps和复数个目标地点pt。
208.此时，控制部110可以累计计算方向转换角度θ
°
。具体而言，在反复进行方向转换步骤s60时，控制部110可以通过累计计算方向转换角度θ
°
来运算转换方向的角度的总和∑
θ
°
。由此，控制部110可以判断是否要进入行驶结束步骤s70。
209.在行驶结束步骤s70中，若扫地机器人1位于最初的出发地点ps，则控制部110可以使扫地机器人1停止。
210.在此，扫地机器人1位于最初的出发地点ps可以是指，扫地机器人1位于最初的出发地点ps而面向最初目标地点pt1的情形。
211.作为一例，控制部110可以通过感测扫地机器人1的行驶方向线h是否朝向最初目标地点pt1来判断扫地机器人1是否位于最初的出发地点ps。具体而言，控制部110在第二行驶步骤s60之后运算行驶方向线h和最初目标地点pt1之间的角度差，若行驶方向线h和最初目标地点pt1一致，则可以使扫地机器人1停止。
212.作为另一例，控制部110可以通过方向转换角度θ
°
的累计计算∑θ
°
来判断出扫地机器人1位于最初的出发地点ps。具体而言，若在反复进行方向转换步骤s60的过程中转换方向的角度的总和∑θ
°
达到360
°
的倍数(∑θ
°
＝360
°×
n，n是自然数)，则可以使扫地机器人1停止。
213.作为又一例，在行驶结束步骤s70中，控制部110也可以在反复执行第一行驶步骤s30、返回旋转步骤s40、第二行驶步骤s50以及方向转换步骤s60预设定的次数之后，使扫地机器人1停止。
214.在此情况下，控制部110可以结束对所述清扫区域的行驶和/或清扫，并使扫地机器人1移动到预设定的位置。例如，若对清扫区域的行驶和/或清扫结束，则控制部110可以控制为使扫地机器人1移动到扫地机器人用充电座(未图示)。
215.本发明一实施例的扫地机器人的控制方法的效果如下。
216.根据本发明一实施例的扫地机器人的控制方法，扫地机器人1往复行驶于地板面b上的原点o和距原点o配置在规定距离上的复数个目标地点pt之间，因此具有在圆形的清扫区域内反复行驶的同时反复清扫的效果。
217.并且，在本发明中，第一行驶步骤s30中从原点o行驶至目标地点pt时的主体50的行驶路径和第二行驶步骤s50中从目标地点pt行驶至原点o时的主体50的行驶路径彼此不同，因此具有仅通过一次往复行驶也能够清扫较宽的面积的效果。
218.另外，虽然第一行驶步骤s30中的扫地机器人1的行驶路径和第二行驶步骤s50中的扫地机器人1的行驶路径彼此不一致，但是第一行驶步骤s30中扫地机器人1行驶的区域(清扫的区域)和第二行驶步骤s50中扫地机器人1行驶的区域(清扫的区域)重叠至少一部分，因此具有能够仔细地清扫污染严重的地板面的效果。
219.另外，扫地机器人1在圆形的清扫区域内以原点o为中心反复行驶规定距离d，因此与在圆形的清扫区域内随机行驶的情形或在清扫区域横穿行驶的情形相比，具有缩短行驶和清扫所需的时间的效果。
220.另外，具有扫地机器人1往复行驶于原点o和距原点o配置在规定半径r上的复数个目标地点pt且对清扫区域整体清扫一次以上，同时对包括原点o在内的清扫区域的中心部重叠清扫的效果。因此，在包括原点o在内的清扫区域的中心部较宽地被污染的情况下，具有能够对其进行仔细地清扫的效果。
221.另一方面，图19公开了用于概略说明本发明另一实施例的扫地机器人的控制方法中以原点为中心的同心圆上设定扫地机器人的出发地点的情况的行驶路径的图。
222.以下，参照图19对本发明另一实施例的扫地机器人的控制方法进行说明。
223.本发明另一实施例的扫地机器人的控制方法包括：区域设定步骤s10、行驶准备步骤s20、第一行驶步骤s30、返回旋转步骤s40、第二行驶步骤s50、方向转换步骤s60以及行驶结束步骤s70。
224.另一方面，除本实施例中特别说明的情形之外，本实施例的扫地机器人的控制方法的内容与本发明一实施例的扫地机器人的控制方法的内容相同，因此可以继续将其沿用。
225.在本实施例的区域设定步骤s10中，控制部110可以在以所述原点o为中心的同心圆上设定复数个出发地点ps。例如，控制部110可以在以原点o为中心的同心圆上设定n个出发地点ps。此时，控制部110可以设定出发地点ps的顺序，诸如最初出发地点ps1、第二出发地点ps2、第三出发地点ps3以及第n出发地点psn。
226.并且，在区域设定步骤s10中，控制部110可以在以所述原点o为中心具有规定半径r的同心圆上设定复数个目标地点pt。例如，控制部110可以在以原点o为中心的同心圆上设定n个目标地点pt。此时，控制部110可以设定目标地点pt的顺序，诸如最初目标地点pt1、第二目标地点pt2、第三目标地点pt3以及第n目标地点ptn。
227.此时，出发地点的数量n可以与目标地点的数量n相等。并且，出发地点和原点o之间的距离r可以小于目标地点和原点o之间的半径r(r《r)。
228.另一方面，复数个目标地点pt可以彼此隔着规定相位差θ配置在以所述原点o为中心的同心圆上。
229.并且，在区域设定步骤s10中，控制部110可以设定扫地机器人1行驶的出发地点ps和目标地点pt的顺序。例如，控制部110可以设定为，使扫地机器人1从最初出发地点ps1出发并依次经过最初目标地点pt1、第二出发地点ps2、第二目标地点pt2、第n出发地点psn以及第n目标地点ptn。
230.另一方面，在本实施例的第一行驶步骤s30中，控制部110可以使扫地机器人1从以原点o为中心位于规定距离r的同心圆上的出发地点psn出发。
231.并且，在本实施例的第一行驶步骤s30中，控制部110可以使扫地机器人1移动从所述虚拟的圆的半径r减去出发地点psn和原点o之间的距离r的距离(r-r)。
232.另一方面，在本实施例的第二行驶步骤s50中，控制部110可以使扫地机器人1从目标地点pt行驶至出发地点ps。此时，目标地点pt和出发地点ps的顺序可以相同。例如，在第二行驶步骤s50中，扫地机器人1可以从第n目标地点ptn出发并行驶至第n出发地点psn。
233.并且，在本实施例的第二行驶步骤s50中，控制部110可以使扫地机器人1移动从所述虚拟的圆的半径r减去出发地点psn和原点o之间的距离r的距离(r-r)。
234.另一方面，在本实施例的方向转换步骤s60中，控制部110优选地使扫地机器人1在移动的同时旋转。即，在方向转换步骤s60中，控制部110可以控制为，使一对旋转板10、20的转速彼此不同。在此情况下，扫地机器人1可以在地板面上绘制弧的同时旋转移动。
235.通过这样的构成，扫地机器人1可以在方向转换步骤s60中在地板面上的原点o行驶并清扫，并可以重叠清扫原点o周围。
236.另一方面，在本实施例的行驶结束步骤s70中，若扫地机器人1返回到最初出发地点ps1，则控制部110可以使扫地机器人1停止。
237.以上，通过本发明的具体实施例进行了详细说明，但其仅用于具体说明本发明，本发明不限于此，显然本发明可以被本发明所属技术领域的普通技术人员进行变形或改进。
238.本发明的简单的变形或变更均属于本发明的范围，本发明的具体保护范围将通过所附的权利要求书的范围而变得更加明确。