基于重载车辆的挡位控制方法、设备及存储介质与流程

1.本技术涉及车辆控制技术，尤其涉及一种基于重载车辆的挡位控制方法、设备及存储介质。


背景技术：

2.自动挡(auto transmission，at)车型根据发动机转速及车速的变化自动升降变速器挡位。
3.在自动驾驶车辆行驶过程中，车辆往往不处于最低挡，尤其在遇到爬坡路况时，司机会加大油门，随之转速增加，挡位也逐步增加，车辆就处于高挡爬坡状态。
4.现有挡位控制方法大都基于小型车进行研发，在爬坡等特殊工况时，小型车由于本身重量不大，正常踩油门就能控制车辆稳定爬坡不掉挡，但对于重载车辆的负载通常较大，在高挡位爬坡时很容易导致掉挡甚至溜坡的现象发生，增加车辆行驶过程的安全风险，还使得车速或快或慢，从而导致道路的拥堵，大大降低自动驾驶重载车辆的工作效率。


技术实现要素：

5.本技术提供一种基于重载车辆的挡位控制方法、设备及存储介质，用以解决自动驾驶重载车辆在高挡位爬坡时很容易导致掉挡甚至溜坡的现象发生的问题。
6.第一方面，本技术提供一种基于重载车辆的挡位控制方法，包括：
7.在车辆挂自动挡行驶时，获取当前道路的坡面角度；
8.根据所述当前道路的坡面角度判断车辆是否处于爬坡状态，若是，向底盘控制器发送挡位控制指令，所述挡位控制指令用于指示车辆的挡位降到目标挡位；
9.根据所述挡位控制指令控制车辆在目标挡位行驶。
10.在一种可能的设计中，所述获取当前道路的坡面角度，包括：
11.获取激光雷达垂直发射到当前道路后反射回的图形轮廓和第一反射时长，以及所述激光雷达发射到水平基准面后反射回的第二反射时长；
12.根据所述第一反射时长和所述第二反射时长以及激光传播速度，得到传播长度差；
13.根据所述图形轮廓的短轴、水平基准面的基准圆半径以及所述传播长度差得到当前道路的坡面角度，其中，所述图形轮廓为椭圆。
14.在一种可能的设计中，所述根据所述图形轮廓的短轴、水平基准面的基准圆半径以及所述传播长度差得到当前道路的坡面角度，包括：
15.以所述短轴和所述基准圆半径作为所述坡面角度的邻边，所述传播长度差作为所述坡面角度的对边，通过余弦定理得到所述当前道路的坡面角度。
16.在一种可能的设计中，所述根据所述当前道路的坡面角度判断车辆是否处于爬坡状态，包括：
17.判断所述当前道路的坡面角度是否小于预设爬坡坡面角度，若否，则确认车辆当
前处于爬坡状态。
18.在一种可能的设计中，所述向底盘控制器发送挡位控制指令后，所述方法还包括：
19.向整车控制单元发送执行指令，所述执行指令用于控制变速箱逐级降挡；
20.根据所述变速箱的当前挡位，向底盘控制器发送反馈信息，所述反馈信息用于指示变速箱的当前挡位；
21.根据所述反馈信息，确定是否停止向底盘控制器发送挡位控制指令。
22.在一种可能的设计中，所述根据所述反馈信息，确定是否停止向底盘控制器发送挡位控制指令，包括：
23.根据所述反馈信息，得到所述变速箱的当前挡位；
24.判断所述变速箱的当前挡位是否等于目标挡位，若是，停止向底盘控制器发送挡位控制指令。
25.在一种可能的设计中，所述根据所述挡位控制指令控制车辆在目标挡位行驶之后，所述方法还包括：
26.若根据所述当前道路坡度信息判断车辆未处于爬坡状态，则解除挡位控制指令，根据转速调整变速箱的挡位升降，所述转速与所述变速箱的挡位呈正相关。
27.第二方面，本技术提供一种基于重载车辆的挡位控制设备，包括：
28.获取模块，用于在车辆挂自动挡行驶时，获取当前道路坡度信息；
29.判断模块，用于根据所述当前道路坡度信息判断车辆是否处于爬坡状态，若是，向底盘控制器发送挡位控制指令，所述挡位控制指令用于指示车辆的挡位降到目标挡位；
30.处理模块，用于根据所述挡位控制指令控制车辆在目标挡位行驶。
31.第三方面，本技术提供一种电子设备，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；
32.所述存储器存储计算机执行指令；
33.所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现基于重载车辆的挡位控制方法。
34.第四方面，本技术提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现基于重载车辆的挡位控制方法。
35.本技术提供的基于重载车辆的挡位控制方法、设备及存储介质，通过在车辆挂自动挡行驶时，获取当前道路的坡面角度；根据所述当前道路的坡面角度判断车辆是否处于爬坡状态，若是，向底盘控制器发送挡位控制指令，所述挡位控制指令用于指示车辆的挡位降到目标挡位；根据所述挡位控制指令控制车辆在目标挡位行驶的手段，使得重载车辆能够在智能判断出坡道路况时，自动执行限挡行驶，并且可以预先根据重载车辆的重量设置对应的预设爬坡坡面角度，保证驾驶控制的精确性。
附图说明
36.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根
据这些附图获得其他的附图。
37.图1为本技术实施例提供的基于重载车辆的挡位控制方法的流程示意图一；
38.图2为本技术实施例提供的激光雷达获取当前道路的坡面角度原理示意图；
39.图3为本技术实施例提供的基于重载车辆的挡位控制方法的流程示意图二；
40.图4为本技术实施例提供的基于重载车辆的挡位控制设备的结构示意图；
41.图5为本技术实施例提供的电子设备的硬件结构示意图。
具体实施方式
42.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本技术相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本技术的一些方面相一致的装置和方法的例子，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
43.首先对本技术所涉及的相关概念或名词进行解释：
44.自动挡(auto transmission，at)：是指车辆根据发动机转速及车速的变化自动升降变速器挡位，变速器挡位与发动机转速呈正相关，随着驾驶员踩油门的程度增加，发送机转速逐渐增加，变速器挡位逐渐增加。
45.激光雷达(laser radar，lr)：是指以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统。其工作原理是向目标发射探测信号(激光束)，然后接收从目标反射回来的信号(目标回波)，作适当处理后获得目标的有关信息。
46.现有重载车辆的自动挡位的实现方式与小型车的自动挡位的实现方式相同，均是根据踩油门的强度确定变速箱挡位的大小，在处于特殊工况，例如爬坡时，由于车辆处于额外做功状态，如果不加大油门，车辆将以低速状态爬坡，为了稳定驾驶速度，司机通常会加大油门，这就导致变速箱挡位也会随之增加，形成高挡爬坡，而对于重载车辆来说，由于车辆本身重量较高，负载较大，高挡爬坡很容易导致掉挡现象，而一旦掉挡后没有及时挂挡，就会造成车辆的空挡行驶，重载车辆会在重力作用下随斜坡的坡度向后溜坡，导致车辆事故的发生，本技术提供的基于重载车辆的挡位控制方法，利用实时监测的坡面角度来判断是否需要对当前挡位进行自动限制，使得重载车辆在遇到爬坡情况时，司机即使踩油门力度增加，变速箱挡位也不会随之增加，从而实现抵挡爬坡的效果，旨在解决现有技术高挡爬坡的技术问题。
47.下面以具体地实施例对本技术的技术方案以及本技术的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本技术的实施例进行描述。
48.图1为本技术实施例提供的基于重载车辆的挡位控制方法流程示意图一。如图1所示，该方法包括：
49.s101、在车辆挂自动挡行驶时，获取当前道路的坡面角度；
50.具体来说，该挡位控制方法的执行前提是重载车辆处于自动挡行驶条件下，对于手动挡行驶的情况不产生影响，避免因特殊工况需要高挡位行驶时影响手动控制操作。在
确认自动挡行驶后，通过重载车辆底部的坡度传感器，获取当前路面的坡度，该坡度传感器可以是随车身倾斜角度变化间接获取路面坡度的水平仪传感器，或者是直接扫面当前路面坡度状态的激光雷达传感器，将坡度传感器获取的信号经过转化处理后，就能得到当前道路的坡面角度。
51.s102、根据所述当前道路的坡面角度判断车辆是否处于爬坡状态，若是，向底盘控制器发送挡位控制指令，所述挡位控制指令用于指示车辆的挡位降到目标挡位；
52.具体来说，在获取了坡面角度后，需要对坡面的倾斜程度进行判断，对于倾斜程度较小的坡面仍可以按照自动挡的控制挡位行驶，不会出现掉挡现象，而且就算意外掉挡也会由于倾斜度小，不会造成车辆溜坡现象，保证后方车辆的安全性，但对于倾斜度较大的坡面，其坡面角度较大，当坡面角度大于根据重载车辆重量设置的预设爬坡坡面角度时，可以判定重载车辆正处于爬坡状态，因此，需要对变速箱挡位进行限制，避免司机在踩油门时挡位持续上升。
53.s103、根据所述挡位控制指令控制车辆在目标挡位行驶。
54.具体来说，挡位控制指令的控制方法是通过向底盘控制器发送用于指示车辆的挡位降到目标挡位挡位控制指令，该底盘控制器收到挡位控制指令后，对整车控制单元发送用于指示车辆的挡位降到目标挡位的执行指令，整车控制单元根据执行指令对变速箱执行挡位限制，当变速箱挡位大于目标挡位时，变速箱根据执行指令降挡，直至等于目标挡位，当变速箱挡位小于目标挡位时，根据发送机转速升挡，直至等于目标挡位。在变速箱挡位在限制到目标挡位后，即使司机增大油门上坡行驶，变速箱挡位也不会增加，使得重载车辆能够以较低的目标挡位行驶。
55.本实施例提供的方法，通过在车辆挂自动挡行驶时，获取当前道路的坡面角度；根据所述当前道路的坡面角度判断车辆是否处于爬坡状态，若是，向底盘控制器发送挡位控制指令，所述挡位控制指令用于指示车辆的挡位降到目标挡位；根据所述挡位控制指令控制车辆在目标挡位行驶的手段，使得重载车辆能够在智能判断出坡道路况时，自动执行限挡行驶，并且可以预先根据重载车辆的重量设置对应的预设爬坡坡面角度，保证驾驶控制的精确性。
56.图2为本技术实施例提供的激光雷达获取当前道路的坡面角度原理示意图。如图2所示，重载车辆在行驶过程中，车辆底部设置的激光雷达正常照射到水平路面时会形成一个标准的圆形轮廓，该圆形轮廓的半径长度为a，而如果未处于水平道路，例如激光雷达照射到坡面道路上会形成一个椭圆形状轮廓，以激光雷达中心位置平面作为分析平面，则激光雷达在该平面中正常照射到水平路面时会形成一个底边长度为2a的等边三角形，而激光雷达照射到坡面道路上时，坡面道路会将三角形的一个角进行切分，椭圆形状轮廓在分析平面上对应椭圆的短轴半径长度b，由于激光的传播速度是已知量，因此可以根据激光返回的时长t1、t2确定激光走过的路径长度，将两条路径长度相减即可得到被坡面道路挡住的路径长度d，然后根据余弦定理和a、b、d，就能获取当前坡面道路的坡面角度α。基于此原理，下面结合一个具体的实施例，对本技术的基于重载车辆的挡位控制方法进行详细说明。
57.图3为本技术实施例提供的基于重载车辆的挡位控制方法流程示意图二。如图3所示，所述方法包括：
58.s301、在车辆挂自动挡行驶时，获取激光雷达垂直发射到当前道路后反射回的图
形轮廓和第一反射时长，以及所述激光雷达发射到水平基准面后反射回的第二反射时长；
59.具体来说，基于上述坡面角度计算原理，获取激光雷达垂直向下发射到地面后反射回的图形轮廓以及第一反射时长，激光雷达可预先垂直向水平基准面发射激光并接收反射回的图形轮廓和第二反射时长。
60.s302、根据所述第一反射时长和所述第二反射时长以及激光传播速度，得到传播长度差；
61.具体来说，由于激光雷达照射到水平基准面上时是最远距离，激光走过的路径最长，为激光传播速度s与第二反射时长t2的乘积，而激光雷达照射到坡面道路上的距离要小于照射到水平基准面上的最远距离，计算激光雷达照射到坡面道路上的距离，即激光传播速度s与第一反射时长t1的乘积，然后将两个距离做差值，就能得到传播长度差d＝s t
1-s t2。
62.s303、根据所述图形轮廓的短轴、水平基准面的基准圆半径以及所述传播长度差得到当前道路的坡面角度，其中，所述图形轮廓为椭圆，以所述短轴和所述基准圆半径作为所述坡面角度的邻边，所述传播长度差作为所述坡面角度的对边，通过余弦定理得到所述当前道路的坡面角度；
63.具体来说，激光雷达垂直发射到当前道路后反射回的图形轮廓为椭圆形轮廓，在椭圆形轮廓已知后，可以根据轮廓反解获取椭圆形轮廓的短轴长度b，而垂直发射到水平基准面上时是圆形轮廓，即基准圆，其半径长度为a，根据图2所示的坡面角度原理可知，已知三角形的三条边：a、b、d，根据余弦定理可以得到坡面角度
64.在另一优选实施例中，获取激光雷达垂直发射到当前道路后反射回的图形轮廓后，对图形轮廓进行增强、滤波降噪以及栅格化处理后，得到清晰的数据点，将这些数据点以及对应计算的坡面角度作为新建模型存储于先验知识库中，增加数据点和对应的坡面角度进行模型训练，直至误差达到最小值时停止修正，得到图形轮廓与坡面角度对应关系的计算模型。在使用时，获取激光雷达垂直发射到当前道路后反射回的图形轮廓后，将图形轮廓数据输入到计算模型中，就能得到与之相对应的坡面角度。
65.s304、判断所述当前道路的坡面角度是否小于预设爬坡坡面角度，若否，则执行s305，若是，则执行s313；
66.具体来说，由于实际过程中行驶的路况较为复杂，在坡度较缓的情况下可以认为车辆仍处于水平行驶状态，但对于坡度检测来说已经检测到坡面角度了，为了避免在坡度较缓的情况下限制挡位情况的发生，设置一个预设爬坡坡面角度，当且仅当坡面角度大于或等于预设爬坡坡面角度时，才认为车辆处于爬坡状态。
67.s305、确认车辆当前处于爬坡状态，则向底盘控制器发送挡位控制指令，所述挡位控制指令用于指示车辆的挡位降到目标挡位；
68.具体来说，在确认了车辆处于爬坡状态后，将用于指示车辆的挡位降到目标挡位的控制指令发送给底盘控制器，控制指令的发送周期为20ms。
69.s306、向整车控制单元发送执行指令，所述执行指令用于控制变速箱逐级降挡；
70.具体来说，底盘控制器接收到控制指令后，将其转化为用于控制变速箱逐级降挡的执行指令发送给整车控制单元，执行指令的发送周期为50ms。
71.s307、根据所述变速箱的当前挡位，向底盘控制器发送反馈信息，所述反馈信息用于指示变速箱的当前挡位；
72.s308、根据所述反馈信息，得到所述变速箱的当前挡位；
73.具体来说，整车控制单元接收到执行指令后，控制变速箱逐级降挡，变速箱的当前挡位信息反馈给底盘控制器，便于底盘控制器掌握挡位的变化情况，反馈信息的发送周期为100ms。控制指令、执行指令以及反馈信息的发送周期是预先定义好的，为了保证自动驾驶系统的工作稳定性，过滤掉干扰路况因素，避免过于频繁的指令发送反而导致执行过程精确度较差。
74.s309、若所述变速箱的当前挡位等于目标挡位，则停止向底盘控制器发送挡位控制指令；
75.具体来说，将反馈的当前挡位与目标挡位进行比较，判断当前挡位是否降至目标挡位，若是，则停止降挡操作，即停止向底盘控制器发送挡位控制指令。
76.s310、根据所述挡位控制指令控制车辆在目标挡位行驶；
77.具体来说，在确认变速箱降至目标挡位后，维持变速箱在目标挡位行驶，从而使得车辆即使在加油门提转速的爬坡过程中，始终维持目标挡位行驶，不会升挡。
78.s311、判断所述当前道路的坡面角度是否小于预设爬坡坡面角度，若是，则执行s312，若否，则执行s310；
79.s312、解除挡位控制指令；
80.具体来说，在维持目标挡位行驶后，仍需要继续检测当前路况是否仍处于爬坡过程，若仍处于爬坡状态，则继续执行以目标挡位行驶的控制状态，但如果爬坡结束，若还处于目标挡位行驶会严重影响行车速度，同时降低司机的驾驶体验，甚至会由于挡位限制不能及时提速导致道路拥堵现象，因此在爬坡结束后，要及时解除挡位控制指令。
81.s313、根据转速调整变速箱的挡位升降，所述转速与所述变速箱的挡位呈正相关。
82.具体来说，挡位控制指令解除后，车辆会按照自动挡车辆的正常控制方法，根据转速调整变速箱的挡位升降，即司机踩油门约大，发动机的转速越高，变速箱也逐渐升挡至与转速相对应的挡位。
83.本实施例提供的方法，通过在车辆挂自动挡行驶时，获取激光雷达垂直发射到当前道路后反射回的图形轮廓和第一反射时长，以及所述激光雷达发射到水平基准面后反射回的第二反射时长；据所述第一反射时长和所述第二反射时长以及激光传播速度，得到传播长度差；根据所述图形轮廓的短轴、水平基准面的基准圆半径以及所述传播长度差得到当前道路的坡面角度，其中，所述图形轮廓为椭圆，以所述短轴和所述基准圆半径作为所述坡面角度的邻边，所述传播长度差作为所述坡面角度的对边，通过余弦定理得到所述当前道路的坡面角度；判断所述当前道路的坡面角度是否小于预设爬坡坡面角度，若否，则确认车辆当前处于爬坡状态，则向底盘控制器发送挡位控制指令，所述挡位控制指令用于指示车辆的挡位降到目标挡位；若是，则根据转速调整变速箱的挡位升降，所述转速与所述变速箱的挡位呈正相关；向整车控制单元发送执行指令，所述执行指令用于控制变速箱逐级降挡；根据所述变速箱的当前挡位，向底盘控制器发送反馈信息，所述反馈信息用于指示变速箱的当前挡位；根据所述反馈信息，得到所述变速箱的当前挡位；若所述变速箱的当前挡位等于目标挡位，则停止向底盘控制器发送挡位控制指令；根据所述挡位控制指令控制车辆
在目标挡位行驶；判断所述当前道路的坡面角度是否小于预设爬坡坡面角度，若是，则解除挡位控制指令，若否，则根据所述挡位控制指令控制车辆在目标挡位行驶；解除挡位控制指令；根据转速调整变速箱的挡位升降，所述转速与所述变速箱的挡位呈正相关的手段，实现车辆挡位自动限速的执行和解除，全过程自动判断并执行，无需人工干预，执行步骤简单有效，不会影响自动挡驾驶的工作稳定性，保证了车辆始终以最优挡位行驶，避免了在经过特殊路况时因车速过快或过慢而造成的拥堵。
84.本发明实施例可以根据上述方法示例对电子设备或主控设备进行功能模块的划分，例如，可以对应各个功能划分各个功能模块，也可以将两个或两个以上的功能集成在一个处理单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。需要说明的是，本发明实施例中对模块的划分是示意性的，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式。
85.图4为本技术实施例提供的基于重载车辆的挡位控制设备的结构示意图。如图4所示，该设备40包括：
86.获取模块，用于在车辆挂自动挡行驶时，获取当前道路坡度信息；
87.具体来说，所述获取模块具体用于：获取激光雷达垂直发射到当前道路后反射回的图形轮廓和第一反射时长，以及所述激光雷达发射到水平基准面后反射回的第二反射时长；
88.根据所述第一反射时长和所述第二反射时长以及激光传播速度，得到传播长度差；
89.根据所述图形轮廓的短轴、水平基准面的基准圆半径以及所述传播长度差得到当前道路的坡面角度，其中，所述图形轮廓为椭圆。
90.进一步的，所述根据所述图形轮廓的短轴、水平基准面的基准圆半径以及所述传播长度差得到当前道路的坡面角度，包括：
91.以所述短轴和所述基准圆半径作为所述坡面角度的邻边，所述传播长度差作为所述坡面角度的对边，通过余弦定理得到所述当前道路的坡面角度。
92.判断模块，用于根据所述当前道路坡度信息判断车辆是否处于爬坡状态，若是，向底盘控制器发送挡位控制指令，所述挡位控制指令用于指示车辆的挡位降到目标挡位；
93.具体来说，所述判断模块具体用于：判断所述当前道路的坡面角度是否小于预设爬坡坡面角度，若否，则确认车辆当前处于爬坡状态。
94.进一步的，所述向底盘控制器发送挡位控制指令后，所述方法还包括：
95.向整车控制单元发送执行指令，所述执行指令用于控制变速箱逐级降挡；
96.根据所述变速箱的当前挡位，向底盘控制器发送反馈信息，所述反馈信息用于指示变速箱的当前挡位；
97.根据所述反馈信息，确定是否停止向底盘控制器发送挡位控制指令。
98.所述根据所述反馈信息，确定是否停止向底盘控制器发送挡位控制指令，包括：
99.根据所述反馈信息，得到所述变速箱的当前挡位；
100.判断所述变速箱的当前挡位是否等于目标挡位，若是，停止向底盘控制器发送挡位控制指令。
101.处理模块，用于根据所述挡位控制指令控制车辆在目标挡位行驶。
102.具体来说，所述处理模块具体用于：所述根据所述挡位控制指令控制车辆在目标挡位行驶之后，若根据所述当前道路坡度信息判断车辆未处于爬坡状态，则解除挡位控制指令，根据转速调整变速箱的挡位升降，所述转速与所述变速箱的挡位呈正相关。
103.本实施例提供的基于重载车辆的挡位控制设备，可执行上述实施例的基于重载车辆的挡位控制方法，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
104.在前述的基于重载车辆的挡位控制设备的具体实现中，各模块可以被实现为处理器，处理器可以执行存储器中存储的计算机执行指令，使得处理器执行上述的基于重载车辆的挡位控制方法。
105.图5为本技术实施例提供的电子设备的结构示意图。如图5所示，该电子设备50包括：至少一个处理器501和存储器502。该电子设备50还包括通信部件503。其中，处理器501、存储器502以及通信部件503通过总线504连接。
106.在具体实现过程中，至少一个处理器501执行所述存储器502存储的计算机执行指令，使得至少一个处理器501执行如上电子设备侧所执行的基于重载车辆的挡位控制方法。
107.处理器501的具体实现过程可参见上述方法实施例，其实现原理和技术效果类似，本实施例此处不再赘述。
108.在上述实施例中，应理解，处理器可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合发明所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
109.存储器可能包含高速ram存储器，也可能还包括非易失性存储nvm，例如至少一个磁盘存储器。
110.总线可以是工业标准体系结构(industry standard architecture，isa)总线、外部设备互连(peripheral component，pci)总线或扩展工业标准体系结构(extended industry standard architecture，eisa)总线等。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，本技术附图中的总线并不限定仅有一根总线或一种类型的总线。
111.上述针对电子设备以及主控设备所实现的功能，对本发明实施例提供的方案进行了介绍。可以理解的是，电子设备或主控设备为了实现上述功能，其包含了执行各个功能相应的硬件结构和/或软件模块。结合本发明实施例中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，本发明实施例能够以硬件或硬件和计算机软件的结合形式来实现。某个功能究竟以硬件还是计算机软件驱动硬件的方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。本领域技术人员可以对每个特定的应用来使用不同的方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明实施例的技术方案的范围。
112.本技术还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，当处理器执行所述计算机执行指令时，实现如上基于重载车辆的挡位控制方法。
113.上述的计算机可读存储介质，上述可读存储介质可以是由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只
读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。可读存储介质可以是通用或专用计算机能够存取的任何可用介质。
114.一种示例性的可读存储介质耦合至处理器，从而使处理器能够从该可读存储介质读取信息，且可向该可读存储介质写入信息。当然，可读存储介质也可以是处理器的组成部分。处理器和可读存储介质可以位于专用集成电路(application specific integrated circuits，简称：asic)中。当然，处理器和可读存储介质也可以作为分立组件存在于电子设备或主控设备中。
115.本领域普通技术人员可以理解：实现上述各方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成。前述的程序可以存储于一计算机可读取存储介质中。该程序在执行时，执行包括上述各方法实施例的步骤；而前述的存储介质包括：rom、ram、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
116.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。