一种考虑路侧感知性能的车路协同混合车辆队列控制方法与流程

技术特征：
1.一种考虑路侧感知性能的车路协同混合车辆队列控制方法，其特征在于，包括以下步骤：根据路侧传感器数据获取混合车辆队列中人驾车的实时运动状态信息；使用滤波法的感知数据修复算法对所述实时运动状态信息进行修复，得到修复结果；基于所述修复结果建立基于多前车信息的控制方法；基于所述控制方法对网联自动车围观驾驶行为进行控制，直至所述网联自动车对应的混合车辆队列达到预设效果。2.如权利要求1所述的考虑路侧感知性能的车路协同混合车辆队列控制方法，其特征在于，所述根据路侧传感器数据获取混合车辆队列中人驾车的实时运动状态信息的具体方式为：为网联自动车搭载路侧传感器；搭建通信拓扑结构；特化所述网联自动车于前方队列的通信连接情况；基于特化后的所述通信连接情况和所述通信拓扑结构搭建混合车队通信拓扑状态；所述路侧传感器通过所述混合车队通信拓扑状态获取自身和预设范围内的车辆的运动状态信息。3.如权利要求2所述的考虑路侧感知性能的车路协同混合车辆队列控制方法，其特征在于，所述路侧传感器包括高清摄像头、毫米波雷达、高精度差分gps和激光雷达。4.如权利要求3所述的考虑路侧感知性能的车路协同混合车辆队列控制方法，其特征在于，所述使用滤波法的感知数据修复算法对所述实时运动状态信息进行修复，得到修复结果的具体方式为：初始化感知数据修复算法的拟合时间窗口、迭代阈值和精度检验窗口，确定初始时间，选定精度阈值；记录所述初始时间到目标时间的实时运动状态信息，得到向量；对所述向量进行多次拟合，直至拟合的结果小于所述迭代阈值，得到拟合数据；从所述拟合数据中取所述拟合时间窗口的最后一个值进行时空特性分析，得到感知数据估计值，并基于所述感知数据估计值计算所述目标时刻的输入量；使用时空特性反向计算所述目标时刻的测量值，并对所述测量值进行精度校验，得到校验结果；基于所述校验结果对所述输入量进行修正，得到修复结果。5.如权利要求4所述的考虑路侧感知性能的车路协同混合车辆队列控制方法，其特征在于，所述基于所述修复结果建立基于多前车信息的控制方法的具体方式为：利用多前车信息对协同自适应巡航控制系统进行改进，得到改进网联自动车跟驰模型；定义混合交通流中的车辆类型确定矩阵；
建立人驾车模型；将所述改进网联自动车跟驰模型与所述人驾车模型相耦合，并结合所述车辆类型确定矩阵，得到混合车辆队列控制器；将所述修复结果传输所述混合车辆队列控制器，得到多前车信息的控制方法。

技术总结
本发明涉及智能交通信息技术领域，具体涉及一种考虑路侧感知性能的车路协同混合车辆队列控制方法，包括根据路侧传感器数据获取混合车辆队列中人驾车的实时运动状态信息；使用滤波法的感知数据修复算法对实时运动状态信息进行修复，得到修复结果；基于修复结果建立基于多前车信息的控制方法；基于控制方法对网联自动车围观驾驶行为进行控制，直至网联自动车对应的混合车辆队列达到预设效果，本发明通过使用滤波法的感知数据修复算法对实时运动状态信息进行修复后建立基于多前车信息的控制方法，提高了对车辆队列的控制效果，解决了现有的考虑路侧感知性能的车路协同混合车辆队列控制方法对车辆队列的控制效果较差的问题。题。题。


技术研发人员：孙棣华 陈新海 赵敏 王博思 杜成 向枭笛 冯成均 田雨聃
受保护的技术使用者：招商局检测车辆技术研究院有限公司
技术研发日：2022.08.09
技术公布日：2022/12/5