无线通信接受方法以及使用该方法的通信系统与流程

1.本发明主要涉及以行驶车为对象的无线通信。详细来说，涉及使无线通信系统接受新建行驶车作为无线通信对象的方法。


背景技术：

2.一直以来，例如在自动输送系统中，使用在控制器与管理下的多个行驶台车之间进行基于无线的轮询通信(以下，称作无线轮询通信)的通信系统。专利文献1公开了这种自动输送系统。
3.专利文献1的自动输送系统(输送台车系统)构成为，控制器与台车所具备的台车控制器通过无线进行轮询方式的通信。
4.专利文献1：日本专利第4360344号公报


技术实现要素：

5.发明要解决的问题
6.在自动输送系统中，有时以输送力的增强、故障时与预备的台车的更换等为目的，事后追加新建的台车。在专利文献1那样的输送台车系统中追加新建的台车的情况下，需要使通信系统将新建的台车识别为无线轮询通信的对象。
7.对于追加新建的台车作为无线轮询通信的对象的一般顺序，例如可以考虑如下所述。通信系统侧以规定时间间隔持续发送用于检测要追加的台车的信标。台车当接收到信标时，从接收到的信标取得与无线通信相关的信息，进行用于无线通信的设定。
8.也可以考虑台车侧以规定时间间隔持续发送请求本机的追加的信标。在该情况下，通信系统当接收到信标时，从接收到的信标取得与无线通信相关的信息，进行用于无线通信的设定。
9.在专利文献1的输送台车系统中，运行中始终在控制器与台车控制器之间几乎不间断地进行周期性的无线轮询通信。因而，如果为了追加新建的台车而如上述那样持续发送信标，则有可能阻碍无线轮询通信，损害台车控制的稳定性。
10.本发明是鉴于以上的情况而完成的，其目的在于抑制对已经进行的无线轮询通信造成的影响，并使通信系统接受新建行驶车作为无线通信对象。
11.用于解决问题的手段以及效果
12.本发明要解决的问题如上所述，接着对用于解决该问题的手段及其效果进行说明。
13.根据本发明的第1观点，提供以下构成的无线通信接受方法。即，该无线通信接受方法是使通信系统接受新建行驶车作为无线通信对象的方法。上述通信系统具备控制器、访问点以及多个行驶车。上述访问点与上述控制器连接。上述多个行驶车分别具有无线通信部。上述通信系统每隔规定的轮询周期，在上述控制器与上述多个行驶车之间，进行经由上述访问点的无线轮询通信。该无线通信接受方法进行包括无线通信方追加工序的处理。
在上述无线通信方追加工序中，在上述轮询周期内，在上述控制器与上述多个行驶车之间的无线轮询通信完成之后、且是到能够进行无线轮询通信的期间的末期为止的时间即空闲时间内，执行伴随无线通信的连接定序，该连接定序用于使上述通信系统接受上述新建行驶车。
14.这样，通过在不进行无线轮询通信的空闲时间执行新建行驶车的连接定序，能够消除因连接定序的执行而对无线轮询通信造成的影响。此外，能够通过简单的作业使通信系统接受新建行驶车。
15.在上述的无线通信接受方法中，优选为以下构成。即，在该无线通信接受方法中，进行包括判定空闲时间是否为规定时间以上的连接可否判定工序的处理。在上述连接可否判定工序中判定为上述空闲时间为规定时间以上的情况下，进行上述无线通信方追加工序。在上述连接可否判定工序中判定为上述空闲时间小于规定时间的情况下，不进行上述无线通信方追加工序。
16.由此，能够可靠地防止因连接定序的执行而对无线轮询通信造成阻碍。
17.在上述的无线通信接受方法中，优选为，在上述无线通信方追加工序中，上述控制器在上述空闲时间内，经由上述访问点无线发送用于开始上述连接定序的帧。
18.由此，不需要将用于无线通信的信息(例如，访问点的识别信息等)事先输入到新建行驶车的作业。因而，能够防止输入错误的产生，并且能够减轻操作人员的作业负担。
19.在上述的无线通信接受方法中，优选为，在上述无线通信方追加工序中，上述控制器根据由操作人员的操作输入的接受指令，进行用于开始上述连接定序的帧的发送。
20.由此，在没有操作人员的操作的情况下不发送帧，因此，能够避免在没有新建行驶车的情况下的无用发送。
21.在上述的无线通信接受方法中，优选为，在上述无线通信方追加工序中，上述新建行驶车在上述空闲时间内无线发送用于开始上述连接定序的帧。
22.由此，不需要将用于无线通信的信息(例如，新建行驶车的识别信息等)事先输入到访问点或者控制器的作业。因而，能够防止输入错误的产生，并且能够减轻操作人员的作业负担。
23.在上述的无线通信接受方法中，优选为以下构成。即，在上述的无线通信接受方法中，新建行驶车进行包括空闲时间推定工序的处理。在上述空闲时间推定工序中，上述新建行驶车监听上述控制器与上述多个行驶车之间的无线轮询通信，并推定上述空闲时间。
24.由此，能够在新建行驶车侧推定不进行无线轮询通信的空闲时间。因而，在不进行无线轮询通信的时间段，新建行驶台车能够发送用于加入无线通信的帧。即，能够避免帧的发送阻碍无线轮询通信。
25.根据本发明的第2观点，提供以下构成的通信系统。即，该通信系统具备控制器、访问点以及多个行驶车。上述访问点与上述控制器连接。上述多个行驶车分别具有无线通信部。在该通信系统中，上述控制器在与作为自己管辖的规定数的上述行驶车之间，每隔规定的轮询周期进行经由上述访问点的无线轮询通信。在上述轮询周期内，在上述控制器与经由上述访问点的上述规定数的上述行驶车之间的无线轮询通信完成之后的时间、且是到上述轮询周期的末期为止的时间即空闲时间内，执行伴随无线通信的连接定序，该连接定序用于接受与不包含在作为无线轮询通信对象的上述多个行驶车中的新建行驶车的无线通
信。
26.这样，通过在不进行无线轮询通信的空闲时间执行新建行驶车的连接定序，能够消除因连接定序的执行而对无线轮询通信造成的影响。此外，能够通过简单的作业使通信系统接受新建行驶车。
附图说明
27.图1是表示本发明的第1实施方式的通信系统的构成的图。
28.图2是表示通信管理部、访问点以及行驶台车之间的关系的示意图。
29.图3是表示用于接受新建行驶台车作为无线通信方的信标的发送定时的时序图。
30.图4是表示无线轮询通信的空闲时间与连接定序的开始定时之间的关系的图。
31.图5是表示第2实施方式中的通信管理部、访问点以及行驶台车之间的关系的示意图。
32.图6是表示第2实施方式中的预测的空闲时间、连接定序的开始定时之间的关系的图。
33.图7是表示第2实施方式的连接定序的一例的图。
具体实施方式
34.其次，参照附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的第1实施方式的通信系统100的构成的图。图2是表示通信管理部3、访问点2以及行驶台车1之间的关系的示意图。图3是表示用于接受新建行驶台车1a作为无线通信方的信标的发送定时的时序图。图4是表示与通信管理部3管辖的4个通信区域a～d中的通信区域a的访问点2相关的无线轮询通信的空闲时间与连接定序的开始定时之间的关系的图。
35.图1所示的通信系统100例如用于设置于具有多个处理装置(省略图示)的半导体制造工厂、具有多个堆料架(省略图示)的自动仓库等的输送系统。
36.在通信系统100中形成有多个通信区域。通信系统100在每个通信区域具有多个行驶台车(行驶车)1、多个访问点2以及通信管理部(控制器)3。通信区域的个数是任意的，例如也可以为一个。
37.各通信区域中包括的行驶台车1的最大数n
max
例如考虑在1台行驶台车1与通信管理部3之间进行的一次通信所需的单位通信时间t0等而预先设定。行驶台车1有时伴随行驶而在多个通信区域之间移动。因而，各个通信区域所属的行驶台车1的个数在0以上n
max
以下的范围内适当变动。
38.各行驶台车1是在由轨道4构成的行驶区域行驶的输送装置。轨道4例如是从半导体制造工厂、自动仓库等的顶棚吊下设置的顶棚轨道。轨道4或者也可以铺设于地面。行驶台车1例如能够用于在处理装置与堆料架等之间输送foup等输送对象物。foup是front opening unify pod的简称。
39.行驶台车1例如是沿着从顶棚吊下的轨道4行驶的高架行驶车。在该方式中，行驶台车1以其主体(省略图示)比轨道4向下方垂下的状态沿着轨道4行驶。高架行驶车例如构成为oht。oht是overhead hoist transfer(高架式运输系统)的简称。但是，并不限定于此，行驶台车1例如也可以由沿着设置于地面的轨道4行驶的有轨式无人输送车的rgv等构成。
rgv是rail guided vehicle(有轨制导车)的简称。
40.进而，行驶台车1例如也可以构成为以无人输送车的agv为代表的无轨道的行驶台车。agv是automated guided vehicle(自动导引车)的简称。在该情况下，行驶台车1的行驶路径以及行驶区域实质上由粘贴在地面上的磁带等的感应用带、或者由条形码、二维码等构成的引导部等确定。
41.如图2所示，行驶台车1具备台车无线通信部(无线通信部)11以及台车控制部12。在行驶台车1内置有公知的计算机。该计算机具备cpu、hdd、rom、ram等。hdd、rom以及ram构成存储与无线通信相关的各种信息的台车存储部(省略图示)。在由hdd以及rom构成的台车存储部的非易失性存储器存储有用于实现无线通信的程序等。通过上述硬件与软件的协作，能够使该计算机作为台车无线通信部11以及台车控制部12而动作。
42.台车无线通信部11依照规定的无线通信标准，经由与访问点2之间的无线通信，在与通信管理部3之间进行通信。作为无线通信标准，例如能够使用ieee802.11，但只要是在无线通信中使用管理帧(日文：
マネジメントフレーム
)等的无线通信标准即可，并不限定于此。无线通信能够通过符合上述中例示的无线通信标准等的无线lan来实现。
43.台车无线通信部11在与多个访问点2中的与行驶台车1的行驶位置对应的一个访问点2之间进行无线通信。多个访问点2的可无线通信范围分别不同。因而，在后述的各通信区域中，根据行驶台车1的行驶位置，台车无线通信部11进行无线通信方的访问点2能够变化(访问点2间的漫游)。
44.台车控制部12对台车无线通信部11的无线通信进行控制，并且向台车无线通信部11指示与本车的行驶位置对应的通信信道、通信速率等。台车控制部12例如经由安装于行驶台车1的省略图示的位置传感器等，取得表示行驶区域内的本车的行驶位置的行驶位置信息。该行驶位置信息的取得例如像以下那样进行。
45.即，沿着行驶台车1行驶的轨道4设置有多个标识(例如条形码等)，行驶台车1的台车控制部12通过基于由省略图示的标识读取器读取的信息确定标识来取得本车的行驶位置信息。或者，沿着行驶台车1行驶的轨道4隔开规定的间隔设置有基准标记(id标签)，行驶台车1的台车控制部12也可以通过对车轮编码器输出进行计数来计算距基准标记的距离，从而取得本车的行驶位置信息。或者，安装于行驶台车1的位置传感器可以由光接收器构成。在该方式中，沿着行驶台车1行驶的轨道4设置有多个光发送器。行驶区域中的各光发送器的坐标在与各光发送器的识别信息建立对应的状态下预先由台车存储部存储。各光发送器发送包含用于识别本设备的识别信息的光信号。当行驶台车1通过轨道4的规定位置时，位置传感器(光接收器)接收从光发送器发送来的光信号。行驶台车1的台车控制部12基于接收到的光信号确定光发送器，由此取得本车的行驶位置信息。
46.在台车控制部12中，以通信系统100的整体为对象，预先存储有行驶范围内的各行驶位置与用于在该行驶位置进行的无线通信的通信信道以及通信速率等的对应信息。
47.台车控制部12基于如上述那样取得的本车的行驶位置信息，从所存储的对应信息中取得通信信道以及通信速率等的信息，并指示给台车无线通信部11。但是，并不限定于此，也可以通过与访问点2的无线通信取得通信速率等的信息。
48.访问点2经由使用lan电缆的有线lan5与通信管理部3连接，在与通信管理部3之间进行有线通信。在有线lan5中，也可以配置适当个数的交换集线器(省略图示)等。
49.访问点2在与通信管理部3之间进行有线通信，并且形成以自身为中心的无线网络。访问点2能够在与存在于以自身为中心的无线通信区域的行驶台车1之间进行无线通信。
50.在本实施方式的通信系统100中，以行驶台车1行驶的行驶区域的整个区域在访问点2的可无线通信范围内被覆盖的方式，沿着轨道4设置有多个访问点2。
51.在本实施方式的各个访问点2中预先设定有关于在可无线通信范围所包含的行驶台车1的行驶区域中、与存在于哪个位置的行驶台车1进行无线通信的信息。尤其地，在两个访问点2的可无线通信范围的一部分重叠的部分，预先确定负责该重叠部分所包含的行驶区域的各位置的访问点2。
52.在本实施方式中，事先决定行驶台车1的各位置和与该行驶台车1进行无线通信的访问点2之间的对应关系。因而，能够事先制作行驶范围内的各行驶位置与用于在该行驶位置进行的无线通信的通信信道以及通信速率等的上述对应信息。
53.通信管理部3是用于管理规定数以下的各个行驶台车1的计算机。通信管理部3将从图1所示的上层的输送管理部6等提供的多个输送任务分别分配给所管理的多个行驶台车1的任意个，决定各个行驶台车1的行驶路径等。
54.输送管理部6统一控制应用了通信系统100的输送系统。输送管理部6由1个或者多个计算机构成，进行伴随输送管理的各种控制。
55.例如，如图1所示，输送管理部6管理的多个通信管理部3经由有线lan5能够相互通信地连接。也可以构成为，通信管理部3彼此不相互直接连接而经由输送管理部6进行通信。
56.通信管理部3例如构成为具有未图示的cpu、rom、ram、hdd等的公知的计算机。在rom、ram、hdd中存储有各种程序、与管理相关的数据等。
57.通信管理部3经由访问点2，对管辖的通信区域内存在的多个行驶台车1通过无线执行依次进行询问的轮询通信。通信系统100所具备的多个访问点2有时使用相同的通信信道进行无线通信。在该情况下，使用相同的通信信道的多个访问点2相互之间的距离应当设定得足够大以防止通信的干扰，在不存在上述多个访问点2之间产生通信干扰的可能性的情况下，在经由这些访问点2执行的轮询通信中，不需要考虑其他的访问点2。即，访问点2以轮询周期t执行无线轮询通信。
58.另一方面，在存在使用相同的通信信道的多个访问点2之间产生通信干扰的可能性的情况下，轮询周期t被分割。例如，在4个访问点2使用相同的通信信道进行无线通信的情况下，在存在上述4个访问点2相互之间产生通信干扰的可能性的情况下，轮询周期t被分割为4个。即，被分割为4个的轮询周期被分别分配给4个访问点2。以下，有时将这样分配的期间称作分配期间ta。各个访问点2在分配给自身的分配期间ta内执行无线轮询通信。因而，分配期间ta可以认为是通信管理部3能够经由各个访问点2在与该访问点2下属的行驶台车1之间进行无线轮询通信的期间。
59.分配期间ta的长度基于上述单位通信时间t0、以及访问点2负责的通信区域中的行驶台车1的最大数n
max
设定。该分配期间ta的长度例如设为单位通信时间t0与行驶台车1的最大数n
max
之积。即，ta＝t0×nmax
。由此，不论存在于通信区域的行驶台车1有多少，都能够始终确保无线轮询通信所需的时间。在根据访问点2的个数分割轮询周期t的情况下，该被分割的轮询周期(即，分配期间ta)需要满足上述条件。
60.通信管理部3针对每个访问点2，在各轮询周期t内，依次访问存在于该访问点2的通信区域的多个行驶台车1，进行通信。经由访问点2通过无线进行该轮询通信。通信管理部3在一个轮询周期t内(严格来说，分配期间ta内)完成与各行驶台车1的通信之后，等待与行驶台车1的无线轮询通信，直到下一个轮询周期t(分配期间ta)到来为止。
61.在通信系统100的通信范围内在轨道4行驶的行驶台车1分别事先登记于通信系统100。对于该登记将在后面叙述。
62.以下，考虑行驶台车1伴随行驶而从一个通信区域移动到其他的通信区域的情况(不同的通信管理部3的通信区域之间的漫游)。此处，将管辖行驶台车1的移动源的通信区域的通信管理部3称作第1通信管理部，将管辖移动目的地的通信区域的其他的通信管理部3称作第2通信管理部。
63.第1通信管理部将从所管辖的通信区域出来的行驶台车1的识别信息经由有线lan5发送到第2通信管理部。几乎与此同时，第1通信管理部从存储于存储部的无线轮询通信的对象的列表中删除从所管辖的通信区域出来的行驶台车1的识别信息。由此，该行驶台车1不再包含在基于第1通信管理部的下次以后的无线轮询通信的对象中。第2通信管理部将从第1通信管理部接收到的该行驶台车1的识别信息追加到无线轮询通信的对象的列表中。由此，该行驶台车1包含在基于第2通信管理部的下次以后的无线轮询通信的对象中。
64.接着，对当在现有的输送系统中追加新建的行驶台车1即新建行驶台车(新建行驶车)1a时，使通信系统100接受新建行驶台车1a作为无线通信对象的方法进行说明。在本说明书中，有时将已经与几个行驶台车1进行无线通信的通信系统100追加地接受新建行驶台车1a作为无线通信对象的事情称作“开进(日语：入線)”。在本实施方式中，伴随开进，使通信系统100(任一个通信管理部3以及输送管理部6)识别新建行驶台车1a的存在，进行各种处理，以便能够与新建行驶台车1a进行无线通信。
65.在本实施方式的通信系统100中，设置追加新建行驶台车1a的专用位置即台车追加位置10。该台车追加位置10能够任意地设定，但例如像图1所示那样，优选设定在不阻碍现有的行驶台车1的行驶的位置。另外，也能够不特别设置专用的台车追加位置10，而在轨道4的任意位置追加新建行驶台车1a。
66.操作人员在将新建行驶台车1a配置在台车追加位置之后，如图3所示，对输送管理部6进行新建行驶台车开进操作(接受指令)。该新建台车开进操作是指示追加该新建行驶台车1a的意思的操作。作为具体操作，可以考虑在输送管理部6中，例如操作人员点击指示新建台车开进的菜单或者图标。但是，并不限定于此。
67.当进行新建行驶台车开进操作时，输送管理部6识别出存在需要开进的新建行驶台车1a。输送管理部6向管辖包括台车追加位置的通信区域的通信管理部3发送用于使该新建行驶台车1a开进的开进指示。
68.通信管理部3当从输送管理部6接收到对新建行驶台车1a的开进指示时，在下一个轮询周期t中，取得分配给包括台车追加位置10的区域的访问点2的分配期间ta中的、实质上不进行无线的轮询通信的空闲时间。在图3以及图4中例示空闲时间。在图4中，通信区域a是包括新建行驶台车1a的通信区域。
69.几乎与分配期间ta开始同时开始对行驶台车1的无线轮询通信。在所管辖的通信区域内存在多个行驶台车1的情况下，如图3中简略示出的那样，一边使对方行驶台车1不同
一边逐台依次进行无线轮询通信。分配期间ta中的空闲时间是指，包括台车追加位置10的区域的访问点2完成了与全部行驶台车1的无线轮询通信(相当于图4的整个轮询期间)之后，直到分配期间ta结束为止的空闲时间。空闲时间根据访问点2下属的行驶台车1的个数而变动，行驶台车1的个数越多则越短，个数越少则越长。通信管理部3在完成了与所管辖的通信区域内的全部行驶台车1的无线轮询通信的时刻，基于当前的时刻以及分配期间ta结束的时刻，通过计算得到空闲时间。
70.通信管理部3将如上述那样计算出的空闲时间与预先设定的连接所需时间(规定时间)进行比较，判定对新建行驶台车1a的连接定序是否能够在空闲时间内完成(连接可否判定工序)。该连接所需时间是为了使通信系统100接受新建行驶台车1a而执行的连接定序从开始到完成为止所需的时间。
71.在上述判定中，在判断为空闲时间为连接所需时间以上的情况下，通信管理部3立即执行连接定序(无线通信方追加工序)。
72.以下，对连接定序具体进行说明。如图3所示，通信管理部3经由(更详细来说为指示)访问点2、在以该访问点2为中心的可无线通信范围内以广播形式发送包含规定的信息的信标。在信标中记述的信息中包含该访问点2的识别信息(例如mac地址等)作为通信所需的信息。也可以在通信所需的信息中包含其他的信息、例如通信速率等。
73.位于该可无线通信范围内的新建行驶台车1a接收从访问点2以广播形式发送的信标，存储该信标中包含的访问点2的信息(识别信息等)，由此进行与无线通信相关的设定。
74.然后，新建行驶台车1a将记述了用于无线通信的本车信息的开进响应经由与访问点2的无线通信发送到通信管理部3。接收到开进响应的访问点2存储该开进响应中包含的新建行驶台车1a的信息，并且将该信息发送到通信管理部3。通信管理部3存储该新建行驶台车1a的信息，以便追加新建行驶台车1a作为无线轮询通信的对象。即，与新建行驶台车1a的无线通信相关的信息被追加到通信管理部3的无线轮询通信的对象的列表中。另外，在该信息中例如包含新建行驶台车1a的mac地址等的识别信息。
75.此外，通信管理部3将接收到的新建行驶台车1a的信息发送到输送管理部6。输送管理部6存储从通信管理部3接收到的新建行驶台车1a的信息。这样，通信系统100识别出新建行驶台车1a的存在。
76.根据以上所述，新建行驶台车1a向通信系统100的开进完成。通信管理部3在下一个轮询周期t(分配期间ta)中，经由访问点2对包括新建行驶台车1a的多个行驶台车1依次进行无线轮询通信。
77.如图3以及图4所示，自动调整连接定序的开始定时，以免伴随连接定序的无线通信与无线轮询通信冲突。因而，能够避免信标的收发对无线轮询通信造成阻碍。
78.另一方面，在上述判定中，在判定为空闲时间低于连接所需时间的情况下，通信管理部3不执行对新建行驶台车1a的连接定序，进行待机直到开始下一个轮询周期t为止。然后，通信管理部3在下一个轮询周期t(分配期间ta)中，再次判定空闲时间是否充分。通信管理部3反复持续执行上述处理，直到新建行驶台车1a的开进完成为止。
79.如上所述，本实施方式的开进方法(即无线通信接受方法)基于新建行驶台车开进操作而自主地找出新建行驶台车1a的开进的定时，由此实现无缝的新建行驶台车1a的导入。此外，通过使用本实施方式的开进方法，能够通过当场进行的无线通信来取得无线通信
方的信息并进行登记。因而，与操作人员将新建行驶台车1a的识别信息手动输入到输送管理部6的方法等相比，能够避免因错误而引起的误登记。此外，能够防止在与现有的行驶台车1之间进行无线轮询通信的中途发送用于新建行驶台车1a的开进的信标。因而，能够避免因信标的收发而对无线轮询通信造成阻碍。此外，本实施方式的开进方法也能够应用于在通信系统100的通信范围内在轨道4行驶的行驶台车1分别在运用之前登记于通信系统100的情况，能够减轻通信系统导入时的操作人员的作业负担。
80.如以上说明的那样，本实施方式的无线通信接受方法是使通信系统100接受新建行驶台车1a作为无线通信对象的方法。通信系统100具备通信管理部3、访问点2以及多个行驶台车1。访问点2与通信管理部3连接。多个行驶台车1分别具有台车无线通信部11。通信系统100每隔规定的轮询周期t，在通信管理部3与多个行驶台车1之间经由访问点2进行无线轮询通信。该无线通信接受方法进行包含无线通信方追加工序的处理。在无线通信方追加工序中，在轮询周期t内，在通信管理部3与多个行驶台车1之间的无线轮询通信完成之后、且是到能够进行无线轮询通信的期间的末期为止的时间即空闲时间内(参照图4)，执行用于使通信系统100接受新建行驶台车1a的、伴随无线通信的连接定序。
81.这样，通过在不进行无线轮询通信的空闲时间执行新建行驶台车1a的连接定序，能够消除因连接定序的执行而对无线轮询通信造成的影响。此外，能够通过简单的作业使通信系统100接受新建行驶台车1a。
82.此外，在本实施方式的无线通信接受方法中，进行包括判定空闲时间是否为规定时间以上的连接可否判定工序的处理。在连接可否判定工序中判定为空闲时间为规定时间以上的情况下，进行无线通信方追加工序。在连接可否判定工序中判定为空闲时间小于规定时间的情况下，不进行无线通信方追加工序。
83.由此，能够可靠地防止因连接定序的执行而对无线轮询通信造成阻碍。
84.此外，在本实施方式的无线通信接受方法中，在无线通信方追加工序中，通信管理部3在空闲时间内，经由访问点2无线发送用于开始连接定序的信标。
85.由此，不需要事先将用于无线通信的信息(例如，访问点2的mac地址等)输入到新建行驶台车1a的作业。因而，能够防止输入错误的产生，并且能够减轻操作人员的作业负担。
86.此外，在本实施方式的无线通信接受方法中，在无线通信方追加工序中，通信管理部3根据由操作人员的操作输入的新建行驶台车开进操作进行用于开始连接定序的信标的发送。
87.由此，在没有操作人员的操作的情况下不发送信标，因此，能够避免没有新建行驶台车1a的情况下的无用发送。
88.其次，对第2实施方式进行说明。图5是第2实施方式中的通信管理部3、访问点2以及行驶台车1之间的关系的示意图。图6是表示由新建行驶台车1b预测的空闲时间与连接定序的开始定时之间的关系的图。另外，在本实施方式的说明中，有时对与上述实施方式相同或者类似的部件标注相同的符号并省略说明。
89.在本实施方式的通信系统100中，为了新建行驶台车1b的开进，访问点2不以广播形式发送信标。取而代之，向通信系统100开进的预定的新建行驶台车1b以广播形式发送用于请求接受的信标。
90.如图5所示，本实施方式的新建行驶台车1b(即行驶台车1)除了台车无线通信部11以及台车控制部12之外，还具备无线监视部13以及学习部14。
91.新建行驶台车1b通过内置的公知的计算机所具备的硬件与软件的协作，能够使该计算机作为无线监视部13以及学习部14动作。
92.无线监视部13监视由台车控制部12指示的通信信道，取得该通信信道中的无线通信包以及接收强度等的信息。无线监视部13将所取得的信息输出到学习部14。台车控制部12预先向无线监视部13指示与新建行驶台车1b的行驶位置对应的访问点2的通信信道。无线监视部13通过监视该通信信道，能够掌握经由自身附近的访问点2的通信管理部3的通信状况。换言之，在新建行驶台车1b存在于规定的访问点2的通信范围内的情况下，该新建行驶台车1b的无线监视部13监视该访问点2的通信信道，掌握其通信状况。
93.学习部14通过分析(学习)无线通信包等，预测在各轮询周期t内(严格来说，在分配期间ta内)通信管理部3不进行无线轮询通信的时间(空闲时间)(空闲时间推定工序)。学习部14将预测出的空闲时间输出到台车控制部12。
94.然而，在假设基于无线监视部13的通信信道的监视期间仅包括轮询周期t的一部分的期间的情况下，无法根据通过该监视而取得的无线通信包正确地得到在该通信区域内成为无线轮询通信的对象的行驶台车1的个数n。因而，需要将无线监视部13监视无线通信的期间设定得足够长，以便包括至少一个轮询周期t的整个期间。例如，可以考虑将无线通信的监视期间的长度设为轮询周期t的2倍以上。由此，学习部14能够从无线监视部13接收到的通信包正确地取得无线轮询通信的对象的行驶台车1的个数。另外，基于无线监视部13的无线通信的监视期间的长度也可以根据各通信区域内的行驶台车1的个数以及轮询周期t(分配期间ta)的长度等适当动态地变更。
95.学习部14能够基于通信管理部3进行无线轮询通信的次数，得到在预定了新建行驶台车1b的导入的通信区域内的行驶台车1的个数。学习部14例如通过对所取得的无线通信包中包含的行驶台车1的mac地址等的固有的标识符进行分析，求出通信管理部3进行无线轮询通信的次数。在得到行驶台车1的个数之后，学习部14计算每1台行驶台车1的单位通信时间t0。单位通信时间t0的计算方法有几种，例如单位通信时间t0能够通过通信管理部3对导入新建行驶台车1b的通信区域的全部行驶台车1进行无线轮询通信所需的实际的通信时间(以下，有时称作整个轮询期间。)除以该通信区域的行驶台车1的个数而得到。整个轮询期间的开始与结束的定时能够基于无线监视部13的监视结果得到。
96.由于上述的通信区域间的漫游，在轮询周期t与下一个轮询周期t之间，行驶台车1有可能从其他的通信区域移动而来。虽然无法事先知道该漫游的产生，但即使产生，通过轮询周期t的一次切换，成为轮询对象的行驶台车1增加的个数在实际上也有上限。这是因为通信管理部3在通信区域内能够控制的行驶台车1的台数设有设计上的上限。因此，学习部14从该上限数减去在通信区域内控制的行驶台车1的个数，将该数乘以单位通信时间t0，由此求出预备期间。另外，上述的上限数被预先设定并存储于新建行驶台车1b。
97.学习部14还根据无线监视部13的监视结果，取得负责被导入新建行驶台车1b的通信区域的访问点2的分配期间ta。能够基于在轮询周期t中该访问点2开始无线轮询通信的定时、以及在该无线轮询通信结束之后，其他的访问点2对其他的通信区域开始无线轮询通信的定时，得到该分配期间ta。但是，基于该方法的分配期间ta的取得，以在图6中不仅在通
信区域a而且在通信区域b中也通过无线监视部13的监视信道进行无线轮询通信、且新建行驶台车1b能够监听通信区域a以及通信区域b双方的无线轮询通信为前提。
98.分配期间ta的信息也可以预先存储于新建行驶台车1b侧。在该情况下，不需要通过学习部14推定分配期间ta。
99.之后，学习部14从分配期间ta减去全部轮询时间，进而减去预备时间，由此推定下一个轮询周期t中的空闲时间。进而，学习部14将该空闲时间与连接所需时间进行比较，判定在空闲时间内是否能够完成对新建行驶台车1b的连接定序(连接可否判定工序)。
100.在空闲时间为连接所需时间以上的情况下，台车控制部12在下一个轮询周期t中，决定本车发送表示向通信系统100的无线通信的开进请求的信标的定时。
101.该信标的发送定时(连接定序开始定时)基于从学习部14输入的分析结果决定。具体地说明，在当前的轮询周期t中，以负责被导入新建行驶台车1b的通信区域的访问点2结束了对下属的全部行驶台车1的无线轮询通信的定时为起点，计算信标的发送定时。具体而言，信标的发送定时成为在该起点加上将行驶台车从其他的通信区域移动而来的情况考虑在内的预备期间而得的定时。
102.也能够将当前的轮询周期t中的分配期间ta的末期作为起点计算信标的发送定时。在该情况下，信标的发送定时成为从分配期间ta的末期回溯连接定序完成所需的时间而得的时刻。
103.另一方面，在空闲时间低于连接所需时间的情况下，台车控制部12不向台车无线通信部11指示信标的发送。在该情况下，持续通过无线监视部13监视无线通信，学习部14基于新的轮询周期t的监视结果，再次进行连接可否的判定。反复进行上述处理，直到空闲时间变为连接所需时间以上为止。
104.无线监视部13实时监视无线通信，将所取得的无线通信包输出到学习部14。因而，关于新建行驶台车1b的连接可否，能够进行符合当前的状况的判定。
105.接着，参照图7简单地说明行驶台车1为了向通信系统100开进而进行的连接定序的一例。图7是表示第2实施方式的连接定序的一例的图。
106.在新建行驶台车1b配置在台车追加位置之后，如图7所示，台车控制部12将管辖要导入新建行驶台车1b的通信区域的通信管理部3的信息(或者通信管理部3经由的访问点2的信息)输出到台车无线通信部11。在该信息中例如包含通信管理部3或者访问点2的识别信息、通信信道等。
107.台车无线通信部11经由无线监视部13持续地监视通信信道。如上所述，在判定为存在能够完成连接定序的空闲时间的情况下，在由台车控制部12指示的连接定序的开始定时，台车无线通信部11以广播形式发送信标。在该信标中包含新建行驶台车1b的识别信息(例如mac地址)。
108.接收到该信标的访问点2对新建行驶台车1b发送响应帧。进而，访问点2将从新建行驶台车1b接收到的信标(或者，信标中包含的新建行驶台车1b的信息)发送到通信管理部3。
109.通信管理部3通过存储信标中包含的新建行驶台车1b的信息，将该新建行驶台车1b作为无线轮询通信方进行登记。然后，通信管理部3将该新建行驶台车1b的信息发送到输送管理部6。
110.这样，访问点2在通信管理部3以及输送管理部6中，通过登记开进的新建行驶台车1b的信息，完成新建行驶台车1b的开进。其结果，能够经由访问点2开始通信管理部3与新建行驶台车1b的通信。
111.如以上说明的那样，在本实施方式的无线通信接受方法中，在无线通信方追加工序中，新建行驶台车1b在空闲时间内无线发送用于开始连接定序的信标。
112.由此，不需要将用于无线通信的信息(例如，新建行驶台车1b的地址等)事先输入到访问点2或者通信管理部3的作业。因而，能够防止输入错误的产生，并且能够减轻操作人员的作业负担。
113.此外，在本实施方式的无线通信接受方法中，新建行驶台车1b进行包括空闲时间推定工序的处理。在空闲时间推定工序中，新建行驶台车1b监听通信管理部3与多个行驶台车1之间的无线轮询通信，推定空闲时间。
114.由此，能够在新建行驶台车1b侧推定不进行无线轮询通信的空闲时间。因而，在不进行无线轮询通信的时间段，新建行驶台车1b能够发送用于加入无线通信的信标。即，能够避免信标的发送阻碍无线轮询通信。
115.以上对本发明的优选实施方式进行了说明，但上述构成例如能够如以下那样变更。
116.在第1实施方式中，与新建行驶台车1a的开进相关的上述连接定序的执行(信标发送时期的判别等)也可以由访问点2所具备的控制部进行。
117.在第1实施方式中，在为了追加新建行驶台车1a而预先确定的台车追加位置10中，也可以设置检测是否存在新建行驶台车1a的传感器。在该情况下，代替操作人员通过手动作业进行的新建行驶台车开进操作，基于上述传感器的检测结果，能够自动地判定是否需要使通信系统100接受新建行驶台车1a。在该构成中，表示存在新建行驶台车1a的传感器的检测结果代替新建行驶台车开进操作而作为接受指令发送到输送管理部6。
118.在第1实施方式以及第2实施方式中，通信管理部3或者行驶台车1也可以在各轮询周期t中，在空闲时间为连接所需时间以上的情况下，主动地发送信标。
119.在第1实施方式以及第2实施方式中，也可以代替空闲时间，基于从通信区域内能够通信的行驶台车1的最大数n
max
减去实际存在的行驶台车1的台数而得的空闲台数，判定是否执行对新建行驶台车1a、1b的连接定序。
120.在第1实施方式以及第2实施方式中，也可以代替空闲时间，通过将整个轮询期间与预先设定的阈值时间进行比较，判定是否执行连接定序。具体而言，在整个轮询期间为阈值时间以下的情况下，执行连接定序。另外，该阈值时间例如能够基于分配期间ta以及连接定序的执行时间设定。
121.在第1实施方式以及第2实施方式中，在将一个轮询周期t分割为多个并分配给各通信管理部3的情况下，可以均等地分割，也可以不等地分割。
122.分配期间ta的定时以及长度也可以在通信系统100的运行中动态地变化。在第1实施方式中，即使分配期间ta动态地变化，也容易取得空闲时间。在第2实施方式中，如果能够在新建行驶台车1b侧以某种形式预测下次的轮询周期t中的分配期间ta的定时以及长度，则能够基于此来推定空闲时间。
123.在通信区域的个数较少的情况(例如，为一个的情况)下，能够不分割一个轮询周
期t而将全部设为一个分配期间ta。此外，也能够将用于无线轮询通信的信道不设为多个而设为仅一个。
124.在第2实施方式中，新建行驶台车1b也可以通过无线监视部13(或者台车无线通信部11)对通信信道进行扫描，取得所监视的通信信道。
125.在第2实施方式的新建行驶台车1b中，无线监视部13也可以不取得无线通信包而监视通信信道的使用率。在该情况下，例如，在通信信道的使用率为接近零的阈值以下的情况下，能够判定为不进行无线轮询通信。
126.在第2实施方式中，也可以将无线监视部13的监视期间确定为包括轮询周期t的2次以上的全部次数。在该情况下，学习部14能够对各个轮询周期t求出整个轮询期间。通过求出多个整个轮询期间的算术平均，所得到的平均值例如能够用于决定信标的发送定时。根据表示整个轮询期间的偏差的值(例如，方差)，也能够调整预备期间的长度。
127.符号的说明
128.1行驶台车(行驶车)
129.1a新建行驶台车(新建行驶车)
130.2访问点
131.3通信管理部(控制器)。