1.本技术属于通信
技术领域：
：，具体涉及一种消息传输方法、信号发送方法、装置及通信设备。
背景技术：
：：2.未来移动通信系统(例如超5g(b5g)系统或6g系统)除了具备通信能力之外，还将具备感知能力。具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。未来随着毫米波、太赫兹等具备大带宽能力的小基站在6g网络的部署，感知的分辨率相比毫米波将明显提升，从而使得6g网络能够提供更精细的感知服务。3.感知的目的主要分为两大类。第一类目的是感知用于辅助通信或者增强通信性能，例如基站通过跟踪设备的移动轨迹以提供更精准的波束赋形对准设备；另一类目的是与通信没有直接关系的感知，例如基站通过无线信号对天气情况进行监测，电子设备通过毫米波无线感知识别用户的手势等等。4.感知方式可以分为以下几种：5.主动感知：设备利用自身发射信号的反射信号例如回波进行感知，收发机位于同一位置，可采用不同天线，可以感知设备周围环境信息。6.被动感知：收发机位于不同位置，接收机利用发送机发射的无线信号进行感知，例如，基站a通过接收来自基站b的无线信号感知基站a和基站b之间的环境信息。7.交互感知：感知者与目标对象之间通过信息交互，对电磁波发送的主体、时间、频率、格式等进行约定，完成感知的过程。8.b5g系统或6g系统的空口设计，将同时支持无线通信信号和无线感知信号，通过信号联合设计和/或硬件共享等通信感知一体化手段，实现通信、感知功能一体化设计(可简称为通感一体化)，在进行信息传递的同时，具备感知能力或者提供感知服务。通感一体化带来的好处包括如下几个方面：节约成本；减小设备尺寸；降低设备功耗；提升频谱效率；减小通感间的互干扰，提升系统性能。9.但是在实际应用的一些场景中，由于终端和基站对感知信号的格式等理解不一致或者对感知需求的理解不一致，易导致感知信号不能有效满足感知需求的问题。技术实现要素：10.本技术实施例提供一种消息传输方法、信号发送方法、装置及通信设备，能够解决现有技术中感知信号不能有效满足感知需求的问题。11.第一方面，提供了一种消息传输方法，包括：12.第二设备接收第一设备发送的第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：13.感知分辨率相关需求；14.感知距离相关需求；15.感知区域相关需求；16.感知对象相关需求；17.感知误差相关需求；18.感知信号质量相关需求；19.感知时延相关需求20.第二方面，提供了一种消息传输方法，包括：21.第一设备向第二设备发送第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：22.感知分辨率相关需求；23.感知距离相关需求；24.感知区域相关需求；25.感知对象相关需求；26.感知误差相关需求；27.感知信号质量相关需求；28.感知时延相关需求。29.第三方面，提供了一种信号发送方法，其特征在于，包括：30.第三设备接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；31.所述第三设备根据所述第一信号的配置信息，发送所述第一信号。32.第四方面，提供了一种消息传输装置，应用于第二设备，包括：33.第一接收模块，用于接收第一设备发送的第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：34.感知分辨率相关需求；35.感知距离相关需求；36.感知区域相关需求；37.感知对象相关需求；38.感知误差相关需求；39.感知信号质量相关需求；40.感知时延相关需求。41.第五方面，提供了一种消息传输装置，应用于第一设备，所述装置包括：42.第二发送模块，用于向第二设备发送第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：43.感知分辨率相关需求；44.感知距离相关需求；45.感知区域相关需求；46.感知对象相关需求；47.感知误差相关需求；48.感知信号质量相关需求；49.感知时延相关需求。50.第六方面，提供了一种信号发送装置，应用于第三设备，包括：51.第四接收模块，用于接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；52.第四发送模块，用于根据所述第一信号的配置信息，发送所述第一信号。53.第七方面，提供了一种通信设备，该终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤，或者所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第三方面所述的方法的步骤。54.第八方面，提供了一种通信设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于接收第一设备发送的第一消息，或者，所述通信接口用于向第二设备发送第一消息；所述第一消息用于指示以下至少一项：55.感知分辨率相关需求；56.感知距离相关需求；57.感知区域相关需求；58.感知对象相关需求；59.感知误差相关需求；60.感知信号质量相关需求；61.感知时延相关需求；62.或者，所述通信接口用于接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；所述处理器用于根据所述第一信号的配置信息通过所述通信接口发送所述第一信号。63.第九方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤，或者，实现如第三方面所述的方法的步骤。64.第十方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法。65.第十一方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非易失的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行，以实现如第一方面所述的方法的步骤，或以实现如第二方面所述的方法的步骤，或以实现如第三方面所述的方法的步骤。66.在本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。附图说明67.图1表示本技术实施例可应用的一种无线通信系统的框图；68.图2表示本技术实施例提供的消息传输方法的步骤示意图之一；69.图3表示本技术实施例提供的消息传输方法的步骤示意图之二；70.图4表示本技术实施例提供的信号发送方法的步骤流程图；71.图5表示本技术实施例提供的消息传输装置的结构示意图之一；72.图6表示本技术实施例提供的消息传输装置的结构示意图之二；73.图7表示本技术实施例提供的信号发送装置的结构示意图；74.图8表示本技术实施例提供的通信设备的结构示意图；75.图9表示本技术实施例提供的终端的结构示意图；76.图10表示本技术实施例提供的网络侧设备的结构示意图。具体实施方式77.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。78.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。79.值得指出的是，本技术实施例所描述的技术不限于长期演进型(longtermevolution，lte)/lte的演进(lte-advanced，lte-a)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(codedivisionmultipleaccess，cdma)、时分多址(timedivisionmultipleaccess，tdma)、频分多址(frequencydivisionmultipleaccess，fdma)、正交频分多址(orthogonalfrequencydivisionmultipleaccess，ofdma)、单载波频分多址(single-carrierfrequency-divisionmultipleaccess，sc-fdma)和其他系统。本技术实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(newradio，nr)系统，并且在以下大部分描述中使用nr术语，但是这些技术也可应用于nr系统应用以外的应用，如第6代(6thgeneration，6g)通信系统。80.图1示出本技术实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11也可以称作终端设备或者用户终端(userequipment，ue)，终端11可以是手机、平板电脑(tabletpersonalcomputer)、膝上型电脑(laptopcomputer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonalcomputer，umpc)、移动上网装置(mobileinternetdevice，mid)、可穿戴式设备(wearabledevice)或车载设备(vue)、行人终端(pue)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、手环、耳机、眼镜等。需要说明的是，在本技术实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以是基站或核心网，其中，基站可被称为节点b、演进节点b、接入点、基收发机站(basetransceiverstation，bts)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(basicserviceset，bss)、扩展服务集(extendedserviceset，ess)、b节点、演进型b节点(enb)、家用b节点、家用演进型b节点、wlan接入点、wifi节点、发送接收点(transmittingreceivingpoint，trp)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本技术实施例中仅以nr系统中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。81.下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本技术实施例提供的消息传输方法、信号发送方法、装置及通信设备进行详细地说明。82.本技术实施例涉及的应用场景至少包括：83.场景1：终端设备发送毫米波感知信号，然后接收该感知信号的回波，用来检测用户的手势或者用于扫描黑盒子中的物体轮廓等目的。不同感知目的或感知需求的信号格式有所不同。终端清楚自己的感知目的，也知道该感知目的对应的感知信号的格式是怎样的。但是该用于感知的毫米波频段是授权频段，需要基站的统一管理，才能避免感知信号和通信信号间或者感知信号和感知信号间的相互干扰。84.场景2：终端希望基站发送一种特定的感知信号，终端接收该信号，用来检测基站和终端之间的天气情况，或者建筑物情况，或者人流情况等。不同感知目的或感知需求的信号格式有所不同，而基站需要获取终端的具体感知目的或感知需求是什么，然后才能够确定该发什么格式的感知信号来满足终端的感知需求。85.如图2所示，本技术实施例提供一种消息传输方法，包括：86.步骤201，第二设备接收第一设备发送的第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：87.感知分辨率相关需求；88.感知距离相关需求；89.感知区域相关需求；90.感知对象相关需求；91.感知误差相关需求；92.感知信号质量相关需求；93.感知时延相关需求。94.本技术实施例中，第一设备为有感知需求的设备，该第一设备可以为基站、终端、直通链路sidelink设备、感知服务器等，而第二设备为第一信号的控制设备，类似定位管理功能lmf的计算单元，该第二设备可以为基站、终端、直通链路sidelink设备、感知服务器等；在此不做具体限定。95.需要说明的是，第二设备可以为一个独立设置的设备，也可以为附着于其他设备上的单元；例如，第二设备可以设置于第一设备上，也可以设置于第三设备上，在此不做具体限定。96.本技术实施例提及的感知信号也可以称为用于感知的信号，或感知和通信融合信号。通信设备通过感知信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。97.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知分辨率相关需求包括距离分辨率，速度分辨率，角度分辨率，成像分辨率，温度分辨率，气压分辨率以及湿度分辨率中的至少一项。所述感知分辨率相关需求还包括空气质量相关的分辨率等。例如，距离分辨率需求为1米，或速度分辨率需求是1km每小时，角度分辨率需求是2度，成像分辨率需求为5厘米乘5厘米，温度分辨率为1摄氏度等。98.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知距离相关需求包括最大感知距离和感知距离区间中的至少一项。99.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知信号质量相关需求包括所述感知信号的接收信号强度，信噪比，信干噪比，信号杂波比，信号旁瓣特征以及峰均比papr中的至少一项。例如，感知信号的接收信号强度为大于-80dbm，或信噪比或信干噪比需求为大于5db，或信号杂波比需求或者信号杂波噪声比需求为10db。再例如，感知信号的旁瓣信号强度比主瓣信号强度低10db；所述感知信号质量相关需求还可以是所述感知信号的发射功率大小，例如第一设备可以根据估计得到的第二设备和第一设备间的路径损耗，以及感知信号的接收信号强度需求得到所述感知信号的发射功率需求。100.例如，第一设备将感知信号的papr需求上报给第二设备，如果papr需求较宽松，第二设备可以为第一设备配置基于ofdm(orthogonalfrequencydivisionmultiplexing，正交频分复用技术)的第一信号；如果papr需求较严格，第二设备可以为第一设备配置基于sc-fdma(single-carrierfrequency-divisionmultipleaccess，单载波频分多址)的感知信号或者基于调频连续波fmcw(frequencymodulatedcontinuouswave，调频连续波雷达)的第一信号。101.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知对象相关需求包括天气情况(温度或者湿度等)，或者交通监测类的对象例如车辆，或者人群密度，或者环境，地形或者建筑物情况，或者人的手势，动作等。102.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知区域相关需求包括交通监测类中的具体区域，通过感知信号重构3d建筑物场景关联的具体区域等。103.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知时延相关需求包括下述至少一项：104.感知信号的发送时间或发送时间窗；105.与感知信号关联的测量量的反馈时间或反馈时间窗。106.例如第一设备发送第一消息后第一设备或第三设备发送第一信号的时间窗口；或者第二设备接收到第一消息后第一设备或第三设备发送第一信号的时间窗口；或者第一设备发送第一消息后获得感知信息反馈的时间窗口。107.需要说明的是，本技术的至少一个实施例中，上述第一消息指示的内容可以通过一条第一消息发送，也可以通过多条第一消息发送，在此不做具体限定。108.进一步需要说明的是，本技术实施例中，第一消息可以直接指示感知相关需求，也可以通过指示感知类型来间接指示感知相关需求，其中不同感知类型关联的感知相关需求不同。109.例如，第一消息直接指示感知相关需求，如表1所示为第一消息包括的内容。110.表1[0111][0112]再例如，第一消息指示感知类型，感知类型关联感知相关需求。如表2所示为基站发送第一信号的场景，如表3所示为终端发送第一信号的场景。[0113]表2[0114][0115][0116]表3[0117][0118]作为本技术的一个可选实施例，所述方法还包括：[0119]所述第二设备确定第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。即所述第二设备根据所述第一消息的指示，确定所述第一信号的配置信息。[0120]作为本技术的另一个可选实施例，所述方法还包括：[0121]所述第二设备向所述第一设备和/或第三设备发送第二消息，所述第二消息用于指示所述第一信号的配置信息，以由所述第一设备或第三设备根据所述第一信号的配置信息发送所述第一信号；[0122]其中，所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。[0123]本技术实施例中，第三设备可以是第一信号发送设备，也可以是第一信号接收设备，具体可以是基站，终端，sidelink设备，或感知服务器等，在此不做具体限定。[0124]需要说明的是，本技术实施例中提及的第一消息还可以指示由第一设备发送第一信号，或者由第三设备发送第一信号；则第二设备根据第一消息的指示将第一信号的配置信息发送至对应的设备。[0125]其中，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0126]所述第一信号的波形；例如，第二设备根据第一消息的指示内容来确定第一信号是ofdm，sc-fdma，otfs(orthogonaltimefrequencyspace，正交时频空)，fmcw，脉冲信号等信号的哪一种；[0127]所述第一信号的子载波间隔；例如，最小子载波间隔或最大子载波间隔或子载波间隔范围；其中，ofdm系统的最小子载波间隔一般设置为明显大于最大多普勒频偏；因此，ofdm系统的最小子载波间隔可以根据10vmax*fc/c计算得到，其中vmax是最大移动速度，fc是载频，c代表光速；[0128]所述第一信号的保护间隔；例如，最大保护间隔或最小保护间隔或保护间隔范围；从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，ofdm信号循环前缀cp可以起到最小保护间隔的作用；[0129]所述第一信号的带宽；例如最大带宽或最小带宽或带宽范围；该参数反比于距离分辨率，可以通过c/2/delta_d得到，其中delta_d是距离分辨率；c代表光速；[0130]所述第一信号的持续时间；该参数是第一信号的时间跨度；例如最小持续时间或最大持续时间或持续时间范围；该参数反比于速率分辨率，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/2/delta_v/fc计算得到；其中，delta_v是速度分辨率；fc是载频；c代表光速；[0131]所述第一信号的时域间隔；该参数是相邻两个第一信号之间的时间间隔；例如最大时域间隔或最小时域间隔或时间间隔范围；该参数可通过c/2/fc/v_range计算得到；其中，v_range是最大速率减去最小速度；fc是载频；c代表光速；[0132]所述第一信号的发送信号功率；例如从-20dbm到23dbm每隔2dbm取一个值；第二设备可以根据第一消息指示的最大感知距离参数来确定发射功率；[0133]所述第一信号的信号格式；例如是srs(soundingreferencesignal，信道探测参考信号)，dmrs(demodulationreferencesgnal，解调参考信号)，prs(positioningreferencesignals，定位参考信号)等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息；[0134]所述第一信号的信号方向；例如第一信号的方向以第一设备和第二设备的连线为基准角度的偏移角度是多少(例如用于控制第一信号的对邻区的可能干扰)；[0135]所述第一信号的时间资源；例如第一信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的第一信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的第一信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；[0136]所述第一信号的频域资源；包括第一信号的中心频点，带宽，资源块rb或者子载波等。[0137]本技术的至少一个可选实施例中，上述第二消息可以通过层1信令，macce(mediaaccesscontrolcontrolelement媒体接入控制层控制单元)，rrc(radioresourcecontrol，无线资源控制)信令，sib(systeminformationblock，系统信息块)信令，mib(masterinformationblock，主信息块)信令的至少一项来发送。[0138]作为本技术的至少一个可选实施例，若第二设备基于第一消息的指示无法得满足感知需求的配置信息，则第二设备可以拒绝第一设备的感知需求，并将拒绝消息通知第一设备。[0139]在本技术的至少一个可选实施例中，所述第二消息包括：[0140]所述第一信号的配置信息；[0141]或者，[0142]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。[0143]换言之，第一信号的配置信息的全部或部分选项可以联合编码，则第二消息只需携带索引编号，该索引编号与第一信号的配置信息关联。如表4所示：[0144]表4[0145]索引编号第一信号的配置信息索引1ofdm信号，其子载波间隔是60khz，cp是normalcp等索引2ofdm信号，其子载波间隔是60khz，cp是扩展cp等索引3otfs信号，其二维傅里叶变换的m和n分别是16和1024……[0146]进一步的，在第二设备向第一设备和/或第三设备发送第一信号的配置信息后，所述方法还包括：[0147]所述第一设备检测第一信号或第一信号的回波，获取与感知相关的测量量；其中，所述与感知相关的测量量包括下述至少一项：[0148]信道矩阵；[0149]信道状态信息；[0150]多径信道中每条径的功率；[0151]多径信道中每条径的时延；[0152]多径信道中每条径的角度；[0153]反射点的信息；[0154]目标雷达散射截面积信息；[0155]多普勒扩展；[0156]多普勒频移；[0157]天线间的相位差；[0158]天线间的时延差。[0159]其中，所述测量量包括：基于每个天线的测量量，和/或，基于每个感知资源的测量量。[0160]进一步的，所述方法还包括：[0161]所述第一设备根据与感知相关的测量量，确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息。[0162]或者，第一设备将与感知相关的测量量发送至第四设备，由第四设备根据与感知相关的测量量确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息，并将与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息发送至第一设备。[0163]需要说明的是，该第四设备为第一信号的反馈信息的接收/处理设备，类似定位管理功能lmf的计算单元，该第四设备可以为基站、终端、直通链路sidelink设备、感知服务器等；在此不做具体限定。进一步需要说明的是，该第四设备可以是独立设置的设备，也可以为附着于其他设备上的单元；例如，第四设备可以设置于第一设备上，也可以设置于第二设备，也可以设置在第三设备上，在此不做具体限定。[0164]例如，与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息包括以下至少一项：目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等结果。[0165]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0166]如图3所示，本技术实施例还提供一种消息传输方法，其特征在于，包括：[0167]步骤301，第一设备向第二设备发送第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：[0168]感知分辨率相关需求；[0169]感知距离相关需求；[0170]感知区域相关需求；[0171]感知对象相关需求；[0172]感知误差相关需求；[0173]感知信号质量相关需求；[0174]感知时延相关需求。[0175]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知分辨率相关需求包括距离分辨率，速度分辨率，角度分辨率，成像分辨率，温度分辨率，气压分辨率以及湿度分辨率中的至少一项。所述感知分辨率相关需求还包括空气质量相关的分辨率等。例如，距离分辨率需求为1米，或速度分辨率需求是1km每小时，角度分辨率需求是2度，成像分辨率需求为5厘米乘5厘米，温度分辨率为1摄氏度等。[0176]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知距离相关需求包括最大感知距离和感知距离区间中的至少一项。[0177]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知信号质量相关需求包括所述感知信号的接收信号强度，信噪比，信干噪比，信号杂波比，信号旁瓣特征以及峰均比papr中的至少一项。例如，感知信号的接收信号强度为大于-80dbm，或信噪比或信干噪比需求为大于5db，或信号杂波比需求或者信号杂波噪声比需求为10db。再例如，感知信号的旁瓣信号强度比主瓣信号强度低10db；所述感知信号质量相关需求还可以是所述感知信号的发射功率大小，例如第一设备可以根据估计得到的第二设备和第一设备间的路径损耗，以及感知信号的接收信号强度需求得到所述感知信号的发射功率需求。[0178]例如，第一设备将感知信号的papr需求上报给第二设备，如果papr需求较宽松，第二设备可以为第一设备配置基于ofdm(orthogonalfrequencydivisionmultiplexing，正交频分复用技术)的第一信号；如果papr需求较严格，第二设备可以为第一设备配置基于sc-fdma(single-carrierfrequency-divisionmultipleaccess，单载波频分多址)的感知信号或者基于调频连续波fmcw(frequencymodulatedcontinuouswave，调频连续波雷达)的第一信号。[0179]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知对象相关需求包括天气情况(温度或者湿度等)，或者交通监测类的对象例如车辆，或者人群密度，或者环境，地形或者建筑物情况，或者人的手势，动作等。[0180]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知区域相关需求包括交通监测类中的具体区域，通过感知信号重构3d建筑物场景关联的具体区域等。[0181]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知时延相关需求包括下述至少一项：[0182]感知信号的发送时间或发送时间窗；[0183]与感知信号关联的测量量的反馈时间或反馈时间窗。[0184]例如第一设备发送第一消息后第一设备或第三设备发送第一信号的时间窗口；或者第二设备接收到第一消息后第一设备或第三设备发送第一信号的时间窗口；或者第一设备发送第一消息后获得感知信息反馈的时间窗口。[0185]需要说明的是，本技术的至少一个实施例中，上述第一消息指示的内容可以通过一条第一消息发送，也可以通过多条第一消息发送，在此不做具体限定。[0186]进一步需要说明的是，本技术实施例中，第一消息可以直接指示感知相关需求，也可以通过指示感知类型来间接指示感知相关需求，其中不同感知类型关联的感知相关需求不同。[0187]作为本技术的一个可选实施例，所述方法还包括：[0188]所述第一设备接收所述第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；[0189]所述第一设备根据所述第一信号的配置信息发送所述第一信号。[0190]或者，所述方法还包括：[0191]所述第一设备接收第三设备根据所述第一信号的配置信息发送的第一信号，其中，所述第一信号的配置信息由所述第二设备通过第二消息发送至所述第三设备；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。[0192]需要说明的是，本技术实施例中提及的第一消息还可以指示由第一设备发送第一信号，或者由第三设备发送第一信号；则第二设备根据第一消息的指示将第一信号的配置信息发送至对应的设备。[0193]其中，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0194]所述第一信号的波形；例如，第二设备根据第一消息的指示内容来确定第一信号是ofdm，sc-fdma，otfs(orthogonaltimefrequencyspace，正交时频空)，fmcw，脉冲信号等信号的哪一种；[0195]所述第一信号的子载波间隔；例如，最小子载波间隔或最大子载波间隔或子载波间隔范围；其中，ofdm系统的最小子载波间隔一般设置为明显大于最大多普勒频偏；因此，ofdm系统的最小子载波间隔可以根据10vmax*fc/c计算得到，其中vmax是最大移动速度，fc是载频，c代表光速；[0196]所述第一信号的保护间隔；例如，最大保护间隔或最小保护间隔或保护间隔范围；从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，ofdm信号循环前缀cp可以起到最小保护间隔的作用；[0197]所述第一信号的带宽；例如最大带宽或最小带宽或带宽范围；该参数反比于距离分辨率，可以通过c/2/delta_d得到，其中delta_d是距离分辨率；c代表光速；[0198]所述第一信号的持续时间；该参数是第一信号的时间跨度；例如最小持续时间或最大持续时间或持续时间范围；该参数反比于速率分辨率，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/2/delta_v/fc计算得到；其中，delta_v是速度分辨率；fc是载频；c代表光速；[0199]所述第一信号的时域间隔；该参数是相邻两个第一信号之间的时间间隔；例如最大时域间隔或最小时域间隔或时间间隔范围；该参数可通过c/2/fc/v_range计算得到；其中，v_range是最大速率减去最小速度；fc是载频；c代表光速；[0200]所述第一信号的发送信号功率；例如从-20dbm到23dbm每隔2dbm取一个值；第二设备可以根据第一消息指示的最大感知距离参数来确定发射功率；[0201]所述第一信号的信号格式；例如是srs(soundingreferencesignal，信道探测参考信号)，dmrs(demodulationreferencesgnal，解调参考信号)，prs(positioningreferencesignals，定位参考信号)等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息；[0202]所述第一信号的信号方向；例如第一信号的方向以第一设备和第二设备的连线为基准角度的偏移角度是多少(例如用于控制第一信号的对邻区的可能干扰)；[0203]所述第一信号的时间资源；例如第一信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的第一信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的第一信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；[0204]所述第一信号的频域资源；包括第一信号的中心频点，带宽，资源块rb或者子载波等。[0205]本技术的至少一个可选实施例中，上述第二消息可以通过层1信令，macce(mediaaccesscontrolcontrolelement媒体接入控制层控制单元)，rrc(radioresourcecontrol，无线资源控制)信令，sib(systeminformationblock，系统信息块)信令，mib(masterinformationblock，主信息块)信令的至少一项来发送。[0206]作为本技术的至少一个可选实施例，若第二设备基于第一消息的指示无法得满足感知需求的配置信息，则第二设备可以拒绝第一设备的感知需求，并将拒绝消息通知第一设备。[0207]在本技术的至少一个可选实施例中，所述第二消息包括：[0208]所述第一信号的配置信息；[0209]或者，[0210]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。换言之，第一信号的配置信息的全部或部分选项可以联合编码，则第二消息只需携带索引编号，该索引编号与第一信号的配置信息关联。[0211]进一步的，本技术的至少一个实施例中，所述方法还包括：[0212]所述第一设备检测第一信号或第一信号的回波，获取与感知相关的测量量；其中，所述与感知相关的测量量包括下述至少一项：[0213]信道矩阵；[0214]信道状态信息；[0215]多径信道中每条径的功率；[0216]多径信道中每条径的时延；[0217]多径信道中每条径的角度；[0218]反射点的信息；[0219]目标雷达散射截面积信息；[0220]多普勒扩展；[0221]多普勒频移；[0222]天线间的相位差；[0223]天线间的时延差。[0224]其中，所述测量量包括：基于每个天线的测量量，和/或，基于每个感知资源的测量量。[0225]进一步的，所述方法还包括：[0226]所述第一设备根据与感知相关的测量量，确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息。[0227]或者，所述方法还包括：[0228]所述第一设备将与感知相关的测量量发送至第四设备，以由第四设备根据与感知相关的测量量确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息；[0229]所述第一设备接收所述第四设备发送的与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息。[0230]例如，与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息包括以下至少一项：目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等结果。[0231]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0232]如图4所示，本技术实施例还提供一种信号发送方法，包括：[0233]步骤401，第三设备接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；[0234]步骤402，所述第三设备根据所述第一信号的配置信息，发送所述第一信号。[0235]需要说明的是，该第二消息是第二设备在接收到第一设备发送的第一消息后发送的第二消息，该第一消息用于指示以下至少一项：[0236]感知分辨率相关需求；[0237]感知距离相关需求；[0238]感知区域相关需求；[0239]感知对象相关需求；[0240]感知误差相关需求；[0241]感知信号质量相关需求；[0242]感知时延相关需求。[0243]本技术实施例中，第一设备为有感知需求的设备，该第一设备可以为基站、终端、直通链路sidelink设备、感知服务器等，而第二设备为第一信号的控制设备，类似定位管理功能lmf的计算单元，该第二设备可以为基站、终端、直通链路sidelink设备、感知服务器等；在此不做具体限定。[0244]需要说明的是，第二设备可以为一个独立设置的设备，也可以为附着于其他设备上的单元；例如，第二设备可以设置于第一设备上，也可以设置于第三设备上，在此不做具体限定。[0245]在本技术的至少一个实施例中，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0246]所述第一信号的波形；例如，第二设备根据第一消息的指示内容来确定第一信号是ofdm，sc-fdma，otfs(orthogonaltimefrequencyspace，正交时频空)，fmcw，脉冲信号等信号的哪一种；[0247]所述第一信号的子载波间隔；例如，最小子载波间隔或最大子载波间隔或子载波间隔范围；其中，ofdm系统的最小子载波间隔一般设置为明显大于最大多普勒频偏；因此，ofdm系统的最小子载波间隔可以根据10vmax*fc/c计算得到，其中vmax是最大移动速度，fc是载频，c代表光速；[0248]所述第一信号的保护间隔；例如，最大保护间隔或最小保护间隔或保护间隔范围；从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，ofdm信号循环前缀cp可以起到最小保护间隔的作用；[0249]所述第一信号的带宽；例如最大带宽或最小带宽或带宽范围；该参数反比于距离分辨率，可以通过c/2/delta_d得到，其中delta_d是距离分辨率；c代表光速；[0250]所述第一信号的持续时间；该参数是第一信号的时间跨度；例如最小持续时间或最大持续时间或持续时间范围；该参数反比于速率分辨率，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/2/delta_v/fc计算得到；其中，delta_v是速度分辨率；fc是载频；c代表光速；[0251]所述第一信号的时域间隔；该参数是相邻两个第一信号之间的时间间隔；例如最大时域间隔或最小时域间隔或时间间隔范围；该参数可通过c/2/fc/v_range计算得到；其中，v_range是最大速率减去最小速度；fc是载频；c代表光速；[0252]所述第一信号的发送信号功率；例如从-20dbm到23dbm每隔2dbm取一个值；第二设备可以根据第一消息指示的最大感知距离参数来确定发射功率；[0253]所述第一信号的信号格式；例如是srs(soundingreferencesignal，信道探测参考信号)，dmrs(demodulationreferencesgnal，解调参考信号)，prs(positioningreferencesignals，定位参考信号)等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息；[0254]所述第一信号的信号方向；例如第一信号的方向以第一设备和第二设备的连线为基准角度的偏移角度是多少(例如用于控制第一信号的对邻区的可能干扰)；[0255]所述第一信号的时间资源；例如第一信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的第一信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的第一信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；[0256]所述第一信号的频域资源；包括第一信号的中心频点，带宽，资源块rb或者子载波等。[0257]在本技术的至少一个可选实施例中，所述第二消息包括：[0258]所述第一信号的配置信息；[0259]或者，[0260]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。[0261]换言之，第一信号的配置信息的全部或部分选项可以联合编码，则第二消息只需携带索引编号，该索引编号与第一信号的配置信息关联。[0262]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0263]需要说明的是，本技术实施例提供的方法，执行主体可以为装置，或者，该装置中的用于执行方法的控制模块。本技术实施例中以装置执行方法为例，说明本技术实施例提供的装置。[0264]如图5所示，本技术实施例还提供一种消息传输装置500，应用于第二设备，包括：[0265]第一接收模块501，用于接收第一设备发送的第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：[0266]感知分辨率相关需求；[0267]感知距离相关需求；[0268]感知区域相关需求；[0269]感知对象相关需求；[0270]感知误差相关需求；[0271]感知信号质量相关需求；[0272]感知时延相关需求。[0273]作为一个可选实施例，所述感知分辨率相关需求包括距离分辨率，速度分辨率，角度分辨率，成像分辨率，温度分辨率，气压分辨率以及湿度分辨率中的至少一项。[0274]作为一个可选实施例，所述感知距离相关需求包括最大感知距离和感知距离区间中的至少一项。[0275]作为一个可选实施例，所述感知信号质量相关需求包括所述感知信号的接收信号强度，信噪比，信干噪比，信号杂波比，信号旁瓣特征以及峰均比papr中的至少一项。[0276]作为一个可选实施例，所述感知时延相关需求包括下述至少一项：[0277]感知信号的发送时间或发送时间窗；[0278]与感知信号关联的测量量的反馈时间或反馈时间窗。[0279]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0280]第一确定模块，用于确定第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。[0281]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0282]第一发送模块，用于向所述第一设备和/或第三设备发送第二消息，所述第二消息用于指示所述第一信号的配置信息，以由所述第一设备或第三设备根据所述第一信号的配置信息发送所述第一信号；[0283]其中，所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。[0284]作为一个可选实施例，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0285]所述第一信号的波形；[0286]所述第一信号的子载波间隔；[0287]所述第一信号的保护间隔；[0288]所述第一信号的带宽；[0289]所述第一信号的持续时间；[0290]所述第一信号的时域间隔；[0291]所述第一信号的发送信号功率；[0292]所述第一信号的信号格式；[0293]所述第一信号的信号方向；[0294]所述第一信号的时间资源；[0295]所述第一信号的频域资源。[0296]作为一个可选实施例，所述第二消息包括：[0297]所述第一信号的配置信息；[0298]或者，[0299]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。[0300]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0301]需要说明的是，本技术实施例提供的消息传输装置是能够执行上述消息传输方法的装置，则上述消息传输方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。[0302]如图6所示，本技术实施例还提供一种消息传输装置600，应用于第一设备，所述装置包括：[0303]第二发送模块601，用于向第二设备发送第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：[0304]感知分辨率相关需求；[0305]感知距离相关需求；[0306]感知区域相关需求；[0307]感知对象相关需求；[0308]感知误差相关需求；[0309]感知信号质量相关需求；[0310]感知时延相关需求。[0311]作为一个可选实施例，所述感知分辨率相关需求包括距离分辨率，速度分辨率，角度分辨率，成像分辨率，温度分辨率，气压分辨率以及湿度分辨率中的至少一项。[0312]作为一个可选实施例，所述感知距离相关需求包括最大感知距离和感知距离区间中的至少一项。[0313]作为一个可选实施例，所述感知信号质量相关需求包括所述感知信号的接收信号强度，信噪比，信干噪比，信号杂波比，信号旁瓣特征以及峰均比papr中的至少一项。[0314]作为一个可选实施例，所述感知时延相关需求包括下述至少一项：[0315]感知信号的发送时间或发送时间窗；[0316]与感知信号关联的测量量的反馈时间或反馈时间窗。[0317]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0318]第二接收模块，用于接收所述第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；[0319]第三发送模块，用于根据所述第一信号的配置信息发送所述第一信号。[0320]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0321]第三接收模块，用于接收第三设备根据所述第一信号的配置信息发送的第一信号，其中，所述第一信号的配置信息由所述第二设备通过第二消息发送至所述第三设备；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。[0322]作为一个可选实施例，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0323]所述第一信号的波形；[0324]所述第一信号的子载波间隔；[0325]所述第一信号的保护间隔；[0326]所述第一信号的带宽；[0327]所述第一信号的持续时间；[0328]所述第一信号的时域间隔；[0329]所述第一信号的发送信号功率；[0330]所述第一信号的信号格式；[0331]所述第一信号的信号方向；[0332]所述第一信号的时间资源；[0333]所述第一信号的频域资源。[0334]作为一个可选实施例，所述第二消息包括：[0335]所述第一信号的配置信息；[0336]或者，[0337]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。[0338]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0339]获取模块，用于检测第一信号或第一信号的回波，获取与感知相关的测量量；其中，所述与感知相关的测量量包括下述至少一项：[0340]信道矩阵；[0341]信道状态信息；[0342]多径信道中每条径的功率；[0343]多径信道中每条径的时延；[0344]多径信道中每条径的角度；[0345]反射点的信息；[0346]目标雷达散射截面积信息；[0347]多普勒扩展；[0348]多普勒频移；[0349]天线间的相位差；[0350]天线间的时延差。[0351]作为一个可选实施例，所述测量量包括：基于每个天线的测量量，和/或，基于每个感知资源的测量量。[0352]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0353]第二确定模块，用于根据与感知相关的测量量，确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息。[0354]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0355]测量发送模块，用于将与感知相关的测量量发送至第四设备，以由第四设备根据与感知相关的测量量确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息；[0356]结果接收模块，用于接收所述第四设备发送的与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息。[0357]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0358]需要说明的是，本技术实施例提供的消息传输装置是能够执行上述消息传输方法的装置，则上述消息传输方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。[0359]如图7所示，本技术实施例还提供一种信号发送装置700，应用于第三设备，包括：[0360]第四接收模块701，用于接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；[0361]第四发送模块702，用于根据所述第一信号的配置信息，发送所述第一信号。[0362]作为一个可选实施例，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0363]所述第一信号的波形；[0364]所述第一信号的子载波间隔；[0365]所述第一信号的保护间隔；[0366]所述第一信号的带宽；[0367]所述第一信号的持续时间；[0368]所述第一信号的时域间隔；[0369]所述第一信号的发送信号功率；[0370]所述第一信号的信号格式；[0371]所述第一信号的信号方向；[0372]所述第一信号的时间资源；[0373]所述第一信号的频域资源。[0374]作为一个可选实施例，所述第二消息包括：[0375]所述第一信号的配置信息；[0376]或者，[0377]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。[0378]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0379]需要说明的是，本技术实施例提供的信号发送装置是能够执行上述信号发送方法的装置，则上述信号发送方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。[0380]本技术实施例中的消息传输装置或信号发送装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(networkattachedstorage，nas)、个人计算机(personalcomputer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本技术实施例不作具体限定。[0381]本技术实施例提供的消息传输装置或信号发送装置能够实现图1至图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0382]可选的，如图8所示，本技术实施例还提供一种通信设备800，包括处理器801，存储器802，存储在存储器802上并可在所述处理器801上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器801执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0383]本技术实施例还提供一种通信设备，该通信设备为第一设备或第二设备或第三设备，包括处理器和通信接口，其中，所述通信接口用于接收第一设备发送的第一消息，或者，所述通信接口用于向第二设备发送第一消息；所述第一消息用于指示以下至少一项：感知分辨率相关需求；感知距离相关需求；感知区域相关需求；感知对象相关需求；感知误差相关需求；感知信号质量相关需求；感知时延相关需求；或者，所述通信接口用于接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；所述处理器用于根据所述第一信号的配置信息通过所述通信接口发送所述第一信号。该通信设备实施例是与上述通信设备侧方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该通信设备实施例中，且能达到相同的技术效果。在该通信设备为终端时，具体地，图9为实现本技术实施例的一种终端的硬件结构示意图。[0384]该终端900包括但不限于：射频单元901、网络模块902、音频输出单元903、输入单元904、传感器905、显示单元906、用户输入单元907、接口单元908、存储器909、以及处理器910等中的至少部分部件。[0385]本领域技术人员可以理解，终端900还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。[0386]应理解的是，本技术实施例中，输入单元904可以包括图形处理器(graphicsprocessingunit，gpu)9041和麦克风9042，图形处理器9041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元906可包括显示面板9061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板9061。用户输入单元907包括触控面板9071以及其他输入设备9072。触控面板9071，也称为触摸屏。触控面板9071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备9072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。[0387]本技术实施例中，射频单元901将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器910处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元901包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。[0388]存储器909可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器909可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器909可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。[0389]处理器910可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器910可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器910中。[0390]其中，射频单元901，用于接收第一设备发送的第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：[0391]感知分辨率相关需求；[0392]感知距离相关需求；[0393]感知区域相关需求；[0394]感知对象相关需求；[0395]感知误差相关需求；[0396]感知信号质量相关需求；[0397]感知时延相关需求。[0398]或者，射频单元901，还用于向第二设备发送第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：[0399]感知分辨率相关需求；[0400]感知距离相关需求；[0401]感知区域相关需求；[0402]感知对象相关需求；[0403]感知误差相关需求；[0404]感知信号质量相关需求；[0405]感知时延相关需求。[0406]或者，射频单元901，还用于接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；根据所述第一信号的配置信息，发送所述第一信号。[0407]在通信设备为网络侧设备时，如图10所示，该网络设备1000包括：天线101、射频装置102、基带装置103。天线101与射频装置102连接。在上行方向上，射频装置102通过天线101接收信息，将接收的信息发送给基带装置103进行处理。在下行方向上，基带装置103对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置102，射频装置102对收到的信息进行处理后经过天线101发送出去。[0408]上述频带处理装置可以位于基带装置103中，以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置103中实现，该基带装置103包括处理器104和存储器105。[0409]基带装置103例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图10所示，其中一个芯片例如为处理器104，与存储器105连接，以调用存储器105中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。[0410]该基带装置103还可以包括网络接口106，用于与射频装置102交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublicradiointerface，简称cpri)。[0411]具体地，本发明实施例的网络侧设备还包括：存储在存储器105上并可在处理器104上运行的指令或程序，处理器104调用存储器105中的指令或程序执行图10所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。[0412]本技术实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述消息传输方法或信号发送方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0413]其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等。[0414]本技术实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述消息传输方法或信号发送方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0415]应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。[0416]需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。[0417]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。[0418]上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。当前第1页12当前第1页12
技术领域：
：，具体涉及一种消息传输方法、信号发送方法、装置及通信设备。
背景技术：
：：2.未来移动通信系统(例如超5g(b5g)系统或6g系统)除了具备通信能力之外，还将具备感知能力。具备感知能力的一个或多个设备，能够通过无线信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。未来随着毫米波、太赫兹等具备大带宽能力的小基站在6g网络的部署，感知的分辨率相比毫米波将明显提升，从而使得6g网络能够提供更精细的感知服务。3.感知的目的主要分为两大类。第一类目的是感知用于辅助通信或者增强通信性能，例如基站通过跟踪设备的移动轨迹以提供更精准的波束赋形对准设备；另一类目的是与通信没有直接关系的感知，例如基站通过无线信号对天气情况进行监测，电子设备通过毫米波无线感知识别用户的手势等等。4.感知方式可以分为以下几种：5.主动感知：设备利用自身发射信号的反射信号例如回波进行感知，收发机位于同一位置，可采用不同天线，可以感知设备周围环境信息。6.被动感知：收发机位于不同位置，接收机利用发送机发射的无线信号进行感知，例如，基站a通过接收来自基站b的无线信号感知基站a和基站b之间的环境信息。7.交互感知：感知者与目标对象之间通过信息交互，对电磁波发送的主体、时间、频率、格式等进行约定，完成感知的过程。8.b5g系统或6g系统的空口设计，将同时支持无线通信信号和无线感知信号，通过信号联合设计和/或硬件共享等通信感知一体化手段，实现通信、感知功能一体化设计(可简称为通感一体化)，在进行信息传递的同时，具备感知能力或者提供感知服务。通感一体化带来的好处包括如下几个方面：节约成本；减小设备尺寸；降低设备功耗；提升频谱效率；减小通感间的互干扰，提升系统性能。9.但是在实际应用的一些场景中，由于终端和基站对感知信号的格式等理解不一致或者对感知需求的理解不一致，易导致感知信号不能有效满足感知需求的问题。技术实现要素：10.本技术实施例提供一种消息传输方法、信号发送方法、装置及通信设备，能够解决现有技术中感知信号不能有效满足感知需求的问题。11.第一方面，提供了一种消息传输方法，包括：12.第二设备接收第一设备发送的第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：13.感知分辨率相关需求；14.感知距离相关需求；15.感知区域相关需求；16.感知对象相关需求；17.感知误差相关需求；18.感知信号质量相关需求；19.感知时延相关需求20.第二方面，提供了一种消息传输方法，包括：21.第一设备向第二设备发送第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：22.感知分辨率相关需求；23.感知距离相关需求；24.感知区域相关需求；25.感知对象相关需求；26.感知误差相关需求；27.感知信号质量相关需求；28.感知时延相关需求。29.第三方面，提供了一种信号发送方法，其特征在于，包括：30.第三设备接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；31.所述第三设备根据所述第一信号的配置信息，发送所述第一信号。32.第四方面，提供了一种消息传输装置，应用于第二设备，包括：33.第一接收模块，用于接收第一设备发送的第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：34.感知分辨率相关需求；35.感知距离相关需求；36.感知区域相关需求；37.感知对象相关需求；38.感知误差相关需求；39.感知信号质量相关需求；40.感知时延相关需求。41.第五方面，提供了一种消息传输装置，应用于第一设备，所述装置包括：42.第二发送模块，用于向第二设备发送第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：43.感知分辨率相关需求；44.感知距离相关需求；45.感知区域相关需求；46.感知对象相关需求；47.感知误差相关需求；48.感知信号质量相关需求；49.感知时延相关需求。50.第六方面，提供了一种信号发送装置，应用于第三设备，包括：51.第四接收模块，用于接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；52.第四发送模块，用于根据所述第一信号的配置信息，发送所述第一信号。53.第七方面，提供了一种通信设备，该终端包括处理器、存储器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的程序或指令，所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第二方面所述的方法的步骤，或者所述程序或指令被所述处理器执行时实现如第三方面所述的方法的步骤。54.第八方面，提供了一种通信设备，包括处理器及通信接口，其中，所述通信接口用于接收第一设备发送的第一消息，或者，所述通信接口用于向第二设备发送第一消息；所述第一消息用于指示以下至少一项：55.感知分辨率相关需求；56.感知距离相关需求；57.感知区域相关需求；58.感知对象相关需求；59.感知误差相关需求；60.感知信号质量相关需求；61.感知时延相关需求；62.或者，所述通信接口用于接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；所述处理器用于根据所述第一信号的配置信息通过所述通信接口发送所述第一信号。63.第九方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储程序或指令，所述程序或指令被处理器执行时实现如第一方面所述的方法的步骤，或者实现如第二方面所述的方法的步骤，或者，实现如第三方面所述的方法的步骤。64.第十方面，提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第一方面所述的方法，或实现如第二方面所述的方法，或实现如第三方面所述的方法。65.第十一方面，提供了一种计算机程序/程序产品，所述计算机程序/程序产品被存储在非易失的存储介质中，所述程序/程序产品被至少一个处理器执行，以实现如第一方面所述的方法的步骤，或以实现如第二方面所述的方法的步骤，或以实现如第三方面所述的方法的步骤。66.在本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。附图说明67.图1表示本技术实施例可应用的一种无线通信系统的框图；68.图2表示本技术实施例提供的消息传输方法的步骤示意图之一；69.图3表示本技术实施例提供的消息传输方法的步骤示意图之二；70.图4表示本技术实施例提供的信号发送方法的步骤流程图；71.图5表示本技术实施例提供的消息传输装置的结构示意图之一；72.图6表示本技术实施例提供的消息传输装置的结构示意图之二；73.图7表示本技术实施例提供的信号发送装置的结构示意图；74.图8表示本技术实施例提供的通信设备的结构示意图；75.图9表示本技术实施例提供的终端的结构示意图；76.图10表示本技术实施例提供的网络侧设备的结构示意图。具体实施方式77.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。78.本技术的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便本技术的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”所区别的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。79.值得指出的是，本技术实施例所描述的技术不限于长期演进型(longtermevolution，lte)/lte的演进(lte-advanced，lte-a)系统，还可用于其他无线通信系统，诸如码分多址(codedivisionmultipleaccess，cdma)、时分多址(timedivisionmultipleaccess，tdma)、频分多址(frequencydivisionmultipleaccess，fdma)、正交频分多址(orthogonalfrequencydivisionmultipleaccess，ofdma)、单载波频分多址(single-carrierfrequency-divisionmultipleaccess，sc-fdma)和其他系统。本技术实施例中的术语“系统”和“网络”常被可互换地使用，所描述的技术既可用于以上提及的系统和无线电技术，也可用于其他系统和无线电技术。以下描述出于示例目的描述了新空口(newradio，nr)系统，并且在以下大部分描述中使用nr术语，但是这些技术也可应用于nr系统应用以外的应用，如第6代(6thgeneration，6g)通信系统。80.图1示出本技术实施例可应用的一种无线通信系统的框图。无线通信系统包括终端11和网络侧设备12。其中，终端11也可以称作终端设备或者用户终端(userequipment，ue)，终端11可以是手机、平板电脑(tabletpersonalcomputer)、膝上型电脑(laptopcomputer)或称为笔记本电脑、个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)、掌上电脑、上网本、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonalcomputer，umpc)、移动上网装置(mobileinternetdevice，mid)、可穿戴式设备(wearabledevice)或车载设备(vue)、行人终端(pue)等终端侧设备，可穿戴式设备包括：智能手表、手环、耳机、眼镜等。需要说明的是，在本技术实施例并不限定终端11的具体类型。网络侧设备12可以是基站或核心网，其中，基站可被称为节点b、演进节点b、接入点、基收发机站(basetransceiverstation，bts)、无线电基站、无线电收发机、基本服务集(basicserviceset，bss)、扩展服务集(extendedserviceset，ess)、b节点、演进型b节点(enb)、家用b节点、家用演进型b节点、wlan接入点、wifi节点、发送接收点(transmittingreceivingpoint，trp)或所述领域中其他某个合适的术语，只要达到相同的技术效果，所述基站不限于特定技术词汇，需要说明的是，在本技术实施例中仅以nr系统中的基站为例，但是并不限定基站的具体类型。81.下面结合附图，通过一些实施例及其应用场景对本技术实施例提供的消息传输方法、信号发送方法、装置及通信设备进行详细地说明。82.本技术实施例涉及的应用场景至少包括：83.场景1：终端设备发送毫米波感知信号，然后接收该感知信号的回波，用来检测用户的手势或者用于扫描黑盒子中的物体轮廓等目的。不同感知目的或感知需求的信号格式有所不同。终端清楚自己的感知目的，也知道该感知目的对应的感知信号的格式是怎样的。但是该用于感知的毫米波频段是授权频段，需要基站的统一管理，才能避免感知信号和通信信号间或者感知信号和感知信号间的相互干扰。84.场景2：终端希望基站发送一种特定的感知信号，终端接收该信号，用来检测基站和终端之间的天气情况，或者建筑物情况，或者人流情况等。不同感知目的或感知需求的信号格式有所不同，而基站需要获取终端的具体感知目的或感知需求是什么，然后才能够确定该发什么格式的感知信号来满足终端的感知需求。85.如图2所示，本技术实施例提供一种消息传输方法，包括：86.步骤201，第二设备接收第一设备发送的第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：87.感知分辨率相关需求；88.感知距离相关需求；89.感知区域相关需求；90.感知对象相关需求；91.感知误差相关需求；92.感知信号质量相关需求；93.感知时延相关需求。94.本技术实施例中，第一设备为有感知需求的设备，该第一设备可以为基站、终端、直通链路sidelink设备、感知服务器等，而第二设备为第一信号的控制设备，类似定位管理功能lmf的计算单元，该第二设备可以为基站、终端、直通链路sidelink设备、感知服务器等；在此不做具体限定。95.需要说明的是，第二设备可以为一个独立设置的设备，也可以为附着于其他设备上的单元；例如，第二设备可以设置于第一设备上，也可以设置于第三设备上，在此不做具体限定。96.本技术实施例提及的感知信号也可以称为用于感知的信号，或感知和通信融合信号。通信设备通过感知信号的发送和接收，来感知目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等。97.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知分辨率相关需求包括距离分辨率，速度分辨率，角度分辨率，成像分辨率，温度分辨率，气压分辨率以及湿度分辨率中的至少一项。所述感知分辨率相关需求还包括空气质量相关的分辨率等。例如，距离分辨率需求为1米，或速度分辨率需求是1km每小时，角度分辨率需求是2度，成像分辨率需求为5厘米乘5厘米，温度分辨率为1摄氏度等。98.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知距离相关需求包括最大感知距离和感知距离区间中的至少一项。99.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知信号质量相关需求包括所述感知信号的接收信号强度，信噪比，信干噪比，信号杂波比，信号旁瓣特征以及峰均比papr中的至少一项。例如，感知信号的接收信号强度为大于-80dbm，或信噪比或信干噪比需求为大于5db，或信号杂波比需求或者信号杂波噪声比需求为10db。再例如，感知信号的旁瓣信号强度比主瓣信号强度低10db；所述感知信号质量相关需求还可以是所述感知信号的发射功率大小，例如第一设备可以根据估计得到的第二设备和第一设备间的路径损耗，以及感知信号的接收信号强度需求得到所述感知信号的发射功率需求。100.例如，第一设备将感知信号的papr需求上报给第二设备，如果papr需求较宽松，第二设备可以为第一设备配置基于ofdm(orthogonalfrequencydivisionmultiplexing，正交频分复用技术)的第一信号；如果papr需求较严格，第二设备可以为第一设备配置基于sc-fdma(single-carrierfrequency-divisionmultipleaccess，单载波频分多址)的感知信号或者基于调频连续波fmcw(frequencymodulatedcontinuouswave，调频连续波雷达)的第一信号。101.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知对象相关需求包括天气情况(温度或者湿度等)，或者交通监测类的对象例如车辆，或者人群密度，或者环境，地形或者建筑物情况，或者人的手势，动作等。102.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知区域相关需求包括交通监测类中的具体区域，通过感知信号重构3d建筑物场景关联的具体区域等。103.在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知时延相关需求包括下述至少一项：104.感知信号的发送时间或发送时间窗；105.与感知信号关联的测量量的反馈时间或反馈时间窗。106.例如第一设备发送第一消息后第一设备或第三设备发送第一信号的时间窗口；或者第二设备接收到第一消息后第一设备或第三设备发送第一信号的时间窗口；或者第一设备发送第一消息后获得感知信息反馈的时间窗口。107.需要说明的是，本技术的至少一个实施例中，上述第一消息指示的内容可以通过一条第一消息发送，也可以通过多条第一消息发送，在此不做具体限定。108.进一步需要说明的是，本技术实施例中，第一消息可以直接指示感知相关需求，也可以通过指示感知类型来间接指示感知相关需求，其中不同感知类型关联的感知相关需求不同。109.例如，第一消息直接指示感知相关需求，如表1所示为第一消息包括的内容。110.表1[0111][0112]再例如，第一消息指示感知类型，感知类型关联感知相关需求。如表2所示为基站发送第一信号的场景，如表3所示为终端发送第一信号的场景。[0113]表2[0114][0115][0116]表3[0117][0118]作为本技术的一个可选实施例，所述方法还包括：[0119]所述第二设备确定第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。即所述第二设备根据所述第一消息的指示，确定所述第一信号的配置信息。[0120]作为本技术的另一个可选实施例，所述方法还包括：[0121]所述第二设备向所述第一设备和/或第三设备发送第二消息，所述第二消息用于指示所述第一信号的配置信息，以由所述第一设备或第三设备根据所述第一信号的配置信息发送所述第一信号；[0122]其中，所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。[0123]本技术实施例中，第三设备可以是第一信号发送设备，也可以是第一信号接收设备，具体可以是基站，终端，sidelink设备，或感知服务器等，在此不做具体限定。[0124]需要说明的是，本技术实施例中提及的第一消息还可以指示由第一设备发送第一信号，或者由第三设备发送第一信号；则第二设备根据第一消息的指示将第一信号的配置信息发送至对应的设备。[0125]其中，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0126]所述第一信号的波形；例如，第二设备根据第一消息的指示内容来确定第一信号是ofdm，sc-fdma，otfs(orthogonaltimefrequencyspace，正交时频空)，fmcw，脉冲信号等信号的哪一种；[0127]所述第一信号的子载波间隔；例如，最小子载波间隔或最大子载波间隔或子载波间隔范围；其中，ofdm系统的最小子载波间隔一般设置为明显大于最大多普勒频偏；因此，ofdm系统的最小子载波间隔可以根据10vmax*fc/c计算得到，其中vmax是最大移动速度，fc是载频，c代表光速；[0128]所述第一信号的保护间隔；例如，最大保护间隔或最小保护间隔或保护间隔范围；从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，ofdm信号循环前缀cp可以起到最小保护间隔的作用；[0129]所述第一信号的带宽；例如最大带宽或最小带宽或带宽范围；该参数反比于距离分辨率，可以通过c/2/delta_d得到，其中delta_d是距离分辨率；c代表光速；[0130]所述第一信号的持续时间；该参数是第一信号的时间跨度；例如最小持续时间或最大持续时间或持续时间范围；该参数反比于速率分辨率，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/2/delta_v/fc计算得到；其中，delta_v是速度分辨率；fc是载频；c代表光速；[0131]所述第一信号的时域间隔；该参数是相邻两个第一信号之间的时间间隔；例如最大时域间隔或最小时域间隔或时间间隔范围；该参数可通过c/2/fc/v_range计算得到；其中，v_range是最大速率减去最小速度；fc是载频；c代表光速；[0132]所述第一信号的发送信号功率；例如从-20dbm到23dbm每隔2dbm取一个值；第二设备可以根据第一消息指示的最大感知距离参数来确定发射功率；[0133]所述第一信号的信号格式；例如是srs(soundingreferencesignal，信道探测参考信号)，dmrs(demodulationreferencesgnal，解调参考信号)，prs(positioningreferencesignals，定位参考信号)等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息；[0134]所述第一信号的信号方向；例如第一信号的方向以第一设备和第二设备的连线为基准角度的偏移角度是多少(例如用于控制第一信号的对邻区的可能干扰)；[0135]所述第一信号的时间资源；例如第一信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的第一信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的第一信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；[0136]所述第一信号的频域资源；包括第一信号的中心频点，带宽，资源块rb或者子载波等。[0137]本技术的至少一个可选实施例中，上述第二消息可以通过层1信令，macce(mediaaccesscontrolcontrolelement媒体接入控制层控制单元)，rrc(radioresourcecontrol，无线资源控制)信令，sib(systeminformationblock，系统信息块)信令，mib(masterinformationblock，主信息块)信令的至少一项来发送。[0138]作为本技术的至少一个可选实施例，若第二设备基于第一消息的指示无法得满足感知需求的配置信息，则第二设备可以拒绝第一设备的感知需求，并将拒绝消息通知第一设备。[0139]在本技术的至少一个可选实施例中，所述第二消息包括：[0140]所述第一信号的配置信息；[0141]或者，[0142]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。[0143]换言之，第一信号的配置信息的全部或部分选项可以联合编码，则第二消息只需携带索引编号，该索引编号与第一信号的配置信息关联。如表4所示：[0144]表4[0145]索引编号第一信号的配置信息索引1ofdm信号，其子载波间隔是60khz，cp是normalcp等索引2ofdm信号，其子载波间隔是60khz，cp是扩展cp等索引3otfs信号，其二维傅里叶变换的m和n分别是16和1024……[0146]进一步的，在第二设备向第一设备和/或第三设备发送第一信号的配置信息后，所述方法还包括：[0147]所述第一设备检测第一信号或第一信号的回波，获取与感知相关的测量量；其中，所述与感知相关的测量量包括下述至少一项：[0148]信道矩阵；[0149]信道状态信息；[0150]多径信道中每条径的功率；[0151]多径信道中每条径的时延；[0152]多径信道中每条径的角度；[0153]反射点的信息；[0154]目标雷达散射截面积信息；[0155]多普勒扩展；[0156]多普勒频移；[0157]天线间的相位差；[0158]天线间的时延差。[0159]其中，所述测量量包括：基于每个天线的测量量，和/或，基于每个感知资源的测量量。[0160]进一步的，所述方法还包括：[0161]所述第一设备根据与感知相关的测量量，确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息。[0162]或者，第一设备将与感知相关的测量量发送至第四设备，由第四设备根据与感知相关的测量量确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息，并将与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息发送至第一设备。[0163]需要说明的是，该第四设备为第一信号的反馈信息的接收/处理设备，类似定位管理功能lmf的计算单元，该第四设备可以为基站、终端、直通链路sidelink设备、感知服务器等；在此不做具体限定。进一步需要说明的是，该第四设备可以是独立设置的设备，也可以为附着于其他设备上的单元；例如，第四设备可以设置于第一设备上，也可以设置于第二设备，也可以设置在第三设备上，在此不做具体限定。[0164]例如，与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息包括以下至少一项：目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等结果。[0165]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0166]如图3所示，本技术实施例还提供一种消息传输方法，其特征在于，包括：[0167]步骤301，第一设备向第二设备发送第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：[0168]感知分辨率相关需求；[0169]感知距离相关需求；[0170]感知区域相关需求；[0171]感知对象相关需求；[0172]感知误差相关需求；[0173]感知信号质量相关需求；[0174]感知时延相关需求。[0175]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知分辨率相关需求包括距离分辨率，速度分辨率，角度分辨率，成像分辨率，温度分辨率，气压分辨率以及湿度分辨率中的至少一项。所述感知分辨率相关需求还包括空气质量相关的分辨率等。例如，距离分辨率需求为1米，或速度分辨率需求是1km每小时，角度分辨率需求是2度，成像分辨率需求为5厘米乘5厘米，温度分辨率为1摄氏度等。[0176]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知距离相关需求包括最大感知距离和感知距离区间中的至少一项。[0177]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知信号质量相关需求包括所述感知信号的接收信号强度，信噪比，信干噪比，信号杂波比，信号旁瓣特征以及峰均比papr中的至少一项。例如，感知信号的接收信号强度为大于-80dbm，或信噪比或信干噪比需求为大于5db，或信号杂波比需求或者信号杂波噪声比需求为10db。再例如，感知信号的旁瓣信号强度比主瓣信号强度低10db；所述感知信号质量相关需求还可以是所述感知信号的发射功率大小，例如第一设备可以根据估计得到的第二设备和第一设备间的路径损耗，以及感知信号的接收信号强度需求得到所述感知信号的发射功率需求。[0178]例如，第一设备将感知信号的papr需求上报给第二设备，如果papr需求较宽松，第二设备可以为第一设备配置基于ofdm(orthogonalfrequencydivisionmultiplexing，正交频分复用技术)的第一信号；如果papr需求较严格，第二设备可以为第一设备配置基于sc-fdma(single-carrierfrequency-divisionmultipleaccess，单载波频分多址)的感知信号或者基于调频连续波fmcw(frequencymodulatedcontinuouswave，调频连续波雷达)的第一信号。[0179]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知对象相关需求包括天气情况(温度或者湿度等)，或者交通监测类的对象例如车辆，或者人群密度，或者环境，地形或者建筑物情况，或者人的手势，动作等。[0180]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知区域相关需求包括交通监测类中的具体区域，通过感知信号重构3d建筑物场景关联的具体区域等。[0181]在本技术的至少一个可选实施例中，所述感知时延相关需求包括下述至少一项：[0182]感知信号的发送时间或发送时间窗；[0183]与感知信号关联的测量量的反馈时间或反馈时间窗。[0184]例如第一设备发送第一消息后第一设备或第三设备发送第一信号的时间窗口；或者第二设备接收到第一消息后第一设备或第三设备发送第一信号的时间窗口；或者第一设备发送第一消息后获得感知信息反馈的时间窗口。[0185]需要说明的是，本技术的至少一个实施例中，上述第一消息指示的内容可以通过一条第一消息发送，也可以通过多条第一消息发送，在此不做具体限定。[0186]进一步需要说明的是，本技术实施例中，第一消息可以直接指示感知相关需求，也可以通过指示感知类型来间接指示感知相关需求，其中不同感知类型关联的感知相关需求不同。[0187]作为本技术的一个可选实施例，所述方法还包括：[0188]所述第一设备接收所述第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；[0189]所述第一设备根据所述第一信号的配置信息发送所述第一信号。[0190]或者，所述方法还包括：[0191]所述第一设备接收第三设备根据所述第一信号的配置信息发送的第一信号，其中，所述第一信号的配置信息由所述第二设备通过第二消息发送至所述第三设备；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。[0192]需要说明的是，本技术实施例中提及的第一消息还可以指示由第一设备发送第一信号，或者由第三设备发送第一信号；则第二设备根据第一消息的指示将第一信号的配置信息发送至对应的设备。[0193]其中，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0194]所述第一信号的波形；例如，第二设备根据第一消息的指示内容来确定第一信号是ofdm，sc-fdma，otfs(orthogonaltimefrequencyspace，正交时频空)，fmcw，脉冲信号等信号的哪一种；[0195]所述第一信号的子载波间隔；例如，最小子载波间隔或最大子载波间隔或子载波间隔范围；其中，ofdm系统的最小子载波间隔一般设置为明显大于最大多普勒频偏；因此，ofdm系统的最小子载波间隔可以根据10vmax*fc/c计算得到，其中vmax是最大移动速度，fc是载频，c代表光速；[0196]所述第一信号的保护间隔；例如，最大保护间隔或最小保护间隔或保护间隔范围；从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，ofdm信号循环前缀cp可以起到最小保护间隔的作用；[0197]所述第一信号的带宽；例如最大带宽或最小带宽或带宽范围；该参数反比于距离分辨率，可以通过c/2/delta_d得到，其中delta_d是距离分辨率；c代表光速；[0198]所述第一信号的持续时间；该参数是第一信号的时间跨度；例如最小持续时间或最大持续时间或持续时间范围；该参数反比于速率分辨率，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/2/delta_v/fc计算得到；其中，delta_v是速度分辨率；fc是载频；c代表光速；[0199]所述第一信号的时域间隔；该参数是相邻两个第一信号之间的时间间隔；例如最大时域间隔或最小时域间隔或时间间隔范围；该参数可通过c/2/fc/v_range计算得到；其中，v_range是最大速率减去最小速度；fc是载频；c代表光速；[0200]所述第一信号的发送信号功率；例如从-20dbm到23dbm每隔2dbm取一个值；第二设备可以根据第一消息指示的最大感知距离参数来确定发射功率；[0201]所述第一信号的信号格式；例如是srs(soundingreferencesignal，信道探测参考信号)，dmrs(demodulationreferencesgnal，解调参考信号)，prs(positioningreferencesignals，定位参考信号)等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息；[0202]所述第一信号的信号方向；例如第一信号的方向以第一设备和第二设备的连线为基准角度的偏移角度是多少(例如用于控制第一信号的对邻区的可能干扰)；[0203]所述第一信号的时间资源；例如第一信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的第一信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的第一信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；[0204]所述第一信号的频域资源；包括第一信号的中心频点，带宽，资源块rb或者子载波等。[0205]本技术的至少一个可选实施例中，上述第二消息可以通过层1信令，macce(mediaaccesscontrolcontrolelement媒体接入控制层控制单元)，rrc(radioresourcecontrol，无线资源控制)信令，sib(systeminformationblock，系统信息块)信令，mib(masterinformationblock，主信息块)信令的至少一项来发送。[0206]作为本技术的至少一个可选实施例，若第二设备基于第一消息的指示无法得满足感知需求的配置信息，则第二设备可以拒绝第一设备的感知需求，并将拒绝消息通知第一设备。[0207]在本技术的至少一个可选实施例中，所述第二消息包括：[0208]所述第一信号的配置信息；[0209]或者，[0210]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。换言之，第一信号的配置信息的全部或部分选项可以联合编码，则第二消息只需携带索引编号，该索引编号与第一信号的配置信息关联。[0211]进一步的，本技术的至少一个实施例中，所述方法还包括：[0212]所述第一设备检测第一信号或第一信号的回波，获取与感知相关的测量量；其中，所述与感知相关的测量量包括下述至少一项：[0213]信道矩阵；[0214]信道状态信息；[0215]多径信道中每条径的功率；[0216]多径信道中每条径的时延；[0217]多径信道中每条径的角度；[0218]反射点的信息；[0219]目标雷达散射截面积信息；[0220]多普勒扩展；[0221]多普勒频移；[0222]天线间的相位差；[0223]天线间的时延差。[0224]其中，所述测量量包括：基于每个天线的测量量，和/或，基于每个感知资源的测量量。[0225]进一步的，所述方法还包括：[0226]所述第一设备根据与感知相关的测量量，确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息。[0227]或者，所述方法还包括：[0228]所述第一设备将与感知相关的测量量发送至第四设备，以由第四设备根据与感知相关的测量量确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息；[0229]所述第一设备接收所述第四设备发送的与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息。[0230]例如，与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息包括以下至少一项：目标物体的方位、距离、速度等信息，或者对目标物体、事件或环境等进行检测、跟踪、识别、成像等结果。[0231]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0232]如图4所示，本技术实施例还提供一种信号发送方法，包括：[0233]步骤401，第三设备接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；[0234]步骤402，所述第三设备根据所述第一信号的配置信息，发送所述第一信号。[0235]需要说明的是，该第二消息是第二设备在接收到第一设备发送的第一消息后发送的第二消息，该第一消息用于指示以下至少一项：[0236]感知分辨率相关需求；[0237]感知距离相关需求；[0238]感知区域相关需求；[0239]感知对象相关需求；[0240]感知误差相关需求；[0241]感知信号质量相关需求；[0242]感知时延相关需求。[0243]本技术实施例中，第一设备为有感知需求的设备，该第一设备可以为基站、终端、直通链路sidelink设备、感知服务器等，而第二设备为第一信号的控制设备，类似定位管理功能lmf的计算单元，该第二设备可以为基站、终端、直通链路sidelink设备、感知服务器等；在此不做具体限定。[0244]需要说明的是，第二设备可以为一个独立设置的设备，也可以为附着于其他设备上的单元；例如，第二设备可以设置于第一设备上，也可以设置于第三设备上，在此不做具体限定。[0245]在本技术的至少一个实施例中，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0246]所述第一信号的波形；例如，第二设备根据第一消息的指示内容来确定第一信号是ofdm，sc-fdma，otfs(orthogonaltimefrequencyspace，正交时频空)，fmcw，脉冲信号等信号的哪一种；[0247]所述第一信号的子载波间隔；例如，最小子载波间隔或最大子载波间隔或子载波间隔范围；其中，ofdm系统的最小子载波间隔一般设置为明显大于最大多普勒频偏；因此，ofdm系统的最小子载波间隔可以根据10vmax*fc/c计算得到，其中vmax是最大移动速度，fc是载频，c代表光速；[0248]所述第一信号的保护间隔；例如，最大保护间隔或最小保护间隔或保护间隔范围；从信号结束发送时刻到该信号的最迟回波信号被接收的时刻之间的时间间隔；该参数正比于最大感知距离；例如，可以通过2dmax/c计算得到，dmax是最大感知距离，例如对于自发自收的感知信号，dmax代表感知信号收发点到信号发射点的最大距离；在某些情况下，ofdm信号循环前缀cp可以起到最小保护间隔的作用；[0249]所述第一信号的带宽；例如最大带宽或最小带宽或带宽范围；该参数反比于距离分辨率，可以通过c/2/delta_d得到，其中delta_d是距离分辨率；c代表光速；[0250]所述第一信号的持续时间；该参数是第一信号的时间跨度；例如最小持续时间或最大持续时间或持续时间范围；该参数反比于速率分辨率，该参数是感知信号的时间跨度，主要为了计算多普勒频偏；该参数可通过c/2/delta_v/fc计算得到；其中，delta_v是速度分辨率；fc是载频；c代表光速；[0251]所述第一信号的时域间隔；该参数是相邻两个第一信号之间的时间间隔；例如最大时域间隔或最小时域间隔或时间间隔范围；该参数可通过c/2/fc/v_range计算得到；其中，v_range是最大速率减去最小速度；fc是载频；c代表光速；[0252]所述第一信号的发送信号功率；例如从-20dbm到23dbm每隔2dbm取一个值；第二设备可以根据第一消息指示的最大感知距离参数来确定发射功率；[0253]所述第一信号的信号格式；例如是srs(soundingreferencesignal，信道探测参考信号)，dmrs(demodulationreferencesgnal，解调参考信号)，prs(positioningreferencesignals，定位参考信号)等，或者其他预定义的信号，以及相关的序列格式等信息；[0254]所述第一信号的信号方向；例如第一信号的方向以第一设备和第二设备的连线为基准角度的偏移角度是多少(例如用于控制第一信号的对邻区的可能干扰)；[0255]所述第一信号的时间资源；例如第一信号所在的时隙索引或者时隙的符号索引；其中，时间资源分为两种，一种是一次性的时间资源，例如一个符号发送一个全向的第一信号；一种是非一次性的时间资源，例如多组周期性的时间资源或者不连续的时间资源(可包含开始时间和结束时间)，每一组周期性的时间资源发送同一方向的第一信号，不同组的周期性时间资源上的波束方向不同；[0256]所述第一信号的频域资源；包括第一信号的中心频点，带宽，资源块rb或者子载波等。[0257]在本技术的至少一个可选实施例中，所述第二消息包括：[0258]所述第一信号的配置信息；[0259]或者，[0260]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。[0261]换言之，第一信号的配置信息的全部或部分选项可以联合编码，则第二消息只需携带索引编号，该索引编号与第一信号的配置信息关联。[0262]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0263]需要说明的是，本技术实施例提供的方法，执行主体可以为装置，或者，该装置中的用于执行方法的控制模块。本技术实施例中以装置执行方法为例，说明本技术实施例提供的装置。[0264]如图5所示，本技术实施例还提供一种消息传输装置500，应用于第二设备，包括：[0265]第一接收模块501，用于接收第一设备发送的第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：[0266]感知分辨率相关需求；[0267]感知距离相关需求；[0268]感知区域相关需求；[0269]感知对象相关需求；[0270]感知误差相关需求；[0271]感知信号质量相关需求；[0272]感知时延相关需求。[0273]作为一个可选实施例，所述感知分辨率相关需求包括距离分辨率，速度分辨率，角度分辨率，成像分辨率，温度分辨率，气压分辨率以及湿度分辨率中的至少一项。[0274]作为一个可选实施例，所述感知距离相关需求包括最大感知距离和感知距离区间中的至少一项。[0275]作为一个可选实施例，所述感知信号质量相关需求包括所述感知信号的接收信号强度，信噪比，信干噪比，信号杂波比，信号旁瓣特征以及峰均比papr中的至少一项。[0276]作为一个可选实施例，所述感知时延相关需求包括下述至少一项：[0277]感知信号的发送时间或发送时间窗；[0278]与感知信号关联的测量量的反馈时间或反馈时间窗。[0279]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0280]第一确定模块，用于确定第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。[0281]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0282]第一发送模块，用于向所述第一设备和/或第三设备发送第二消息，所述第二消息用于指示所述第一信号的配置信息，以由所述第一设备或第三设备根据所述第一信号的配置信息发送所述第一信号；[0283]其中，所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。[0284]作为一个可选实施例，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0285]所述第一信号的波形；[0286]所述第一信号的子载波间隔；[0287]所述第一信号的保护间隔；[0288]所述第一信号的带宽；[0289]所述第一信号的持续时间；[0290]所述第一信号的时域间隔；[0291]所述第一信号的发送信号功率；[0292]所述第一信号的信号格式；[0293]所述第一信号的信号方向；[0294]所述第一信号的时间资源；[0295]所述第一信号的频域资源。[0296]作为一个可选实施例，所述第二消息包括：[0297]所述第一信号的配置信息；[0298]或者，[0299]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。[0300]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0301]需要说明的是，本技术实施例提供的消息传输装置是能够执行上述消息传输方法的装置，则上述消息传输方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。[0302]如图6所示，本技术实施例还提供一种消息传输装置600，应用于第一设备，所述装置包括：[0303]第二发送模块601，用于向第二设备发送第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：[0304]感知分辨率相关需求；[0305]感知距离相关需求；[0306]感知区域相关需求；[0307]感知对象相关需求；[0308]感知误差相关需求；[0309]感知信号质量相关需求；[0310]感知时延相关需求。[0311]作为一个可选实施例，所述感知分辨率相关需求包括距离分辨率，速度分辨率，角度分辨率，成像分辨率，温度分辨率，气压分辨率以及湿度分辨率中的至少一项。[0312]作为一个可选实施例，所述感知距离相关需求包括最大感知距离和感知距离区间中的至少一项。[0313]作为一个可选实施例，所述感知信号质量相关需求包括所述感知信号的接收信号强度，信噪比，信干噪比，信号杂波比，信号旁瓣特征以及峰均比papr中的至少一项。[0314]作为一个可选实施例，所述感知时延相关需求包括下述至少一项：[0315]感知信号的发送时间或发送时间窗；[0316]与感知信号关联的测量量的反馈时间或反馈时间窗。[0317]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0318]第二接收模块，用于接收所述第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；[0319]第三发送模块，用于根据所述第一信号的配置信息发送所述第一信号。[0320]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0321]第三接收模块，用于接收第三设备根据所述第一信号的配置信息发送的第一信号，其中，所述第一信号的配置信息由所述第二设备通过第二消息发送至所述第三设备；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号。[0322]作为一个可选实施例，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0323]所述第一信号的波形；[0324]所述第一信号的子载波间隔；[0325]所述第一信号的保护间隔；[0326]所述第一信号的带宽；[0327]所述第一信号的持续时间；[0328]所述第一信号的时域间隔；[0329]所述第一信号的发送信号功率；[0330]所述第一信号的信号格式；[0331]所述第一信号的信号方向；[0332]所述第一信号的时间资源；[0333]所述第一信号的频域资源。[0334]作为一个可选实施例，所述第二消息包括：[0335]所述第一信号的配置信息；[0336]或者，[0337]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。[0338]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0339]获取模块，用于检测第一信号或第一信号的回波，获取与感知相关的测量量；其中，所述与感知相关的测量量包括下述至少一项：[0340]信道矩阵；[0341]信道状态信息；[0342]多径信道中每条径的功率；[0343]多径信道中每条径的时延；[0344]多径信道中每条径的角度；[0345]反射点的信息；[0346]目标雷达散射截面积信息；[0347]多普勒扩展；[0348]多普勒频移；[0349]天线间的相位差；[0350]天线间的时延差。[0351]作为一个可选实施例，所述测量量包括：基于每个天线的测量量，和/或，基于每个感知资源的测量量。[0352]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0353]第二确定模块，用于根据与感知相关的测量量，确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息。[0354]作为一个可选实施例，所述装置还包括：[0355]测量发送模块，用于将与感知相关的测量量发送至第四设备，以由第四设备根据与感知相关的测量量确定与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息；[0356]结果接收模块，用于接收所述第四设备发送的与所述第一设备感知需求相关的感知结果信息。[0357]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0358]需要说明的是，本技术实施例提供的消息传输装置是能够执行上述消息传输方法的装置，则上述消息传输方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。[0359]如图7所示，本技术实施例还提供一种信号发送装置700，应用于第三设备，包括：[0360]第四接收模块701，用于接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；[0361]第四发送模块702，用于根据所述第一信号的配置信息，发送所述第一信号。[0362]作为一个可选实施例，所述第一信号的配置信息用于指示下述至少一项：[0363]所述第一信号的波形；[0364]所述第一信号的子载波间隔；[0365]所述第一信号的保护间隔；[0366]所述第一信号的带宽；[0367]所述第一信号的持续时间；[0368]所述第一信号的时域间隔；[0369]所述第一信号的发送信号功率；[0370]所述第一信号的信号格式；[0371]所述第一信号的信号方向；[0372]所述第一信号的时间资源；[0373]所述第一信号的频域资源。[0374]作为一个可选实施例，所述第二消息包括：[0375]所述第一信号的配置信息；[0376]或者，[0377]索引编号，所述索引编号与所述第一信号的配置信息关联。[0378]本技术实施例中，有感知需求的第一设备将感知需求通过第一消息发送至第二设备，第二设备根据接收到的感知需求来确定第一信号的配置信息并通知给第一信号发送设备和/或第一信息接收设备，以使第一信号发送设备和第一信号接收设备根据第二设备的通信进行第一信号的传输；本技术实施例可以基于感知需求确定第一信号的配置信息，有效满足不同第一设备的不同感知需求；同时，由第二设备统一确定第一信号的配置信息，避免了由其他设备来确定第一信号导致的信号类型和参数的规则不统一的问题。[0379]需要说明的是，本技术实施例提供的信号发送装置是能够执行上述信号发送方法的装置，则上述信号发送方法的所有实施例均适用于该装置，且均能达到相同或相似的有益效果。[0380]本技术实施例中的消息传输装置或信号发送装置可以是装置，具有操作系统的装置或电子设备，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置或电子设备可以是移动终端，也可以为非移动终端。示例性的，移动终端可以包括但不限于上述所列举的终端11的类型，非移动终端可以为服务器、网络附属存储器(networkattachedstorage，nas)、个人计算机(personalcomputer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本技术实施例不作具体限定。[0381]本技术实施例提供的消息传输装置或信号发送装置能够实现图1至图4的方法实施例实现的各个过程，并达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0382]可选的，如图8所示，本技术实施例还提供一种通信设备800，包括处理器801，存储器802，存储在存储器802上并可在所述处理器801上运行的程序或指令，该程序或指令被处理器801执行时实现上述方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0383]本技术实施例还提供一种通信设备，该通信设备为第一设备或第二设备或第三设备，包括处理器和通信接口，其中，所述通信接口用于接收第一设备发送的第一消息，或者，所述通信接口用于向第二设备发送第一消息；所述第一消息用于指示以下至少一项：感知分辨率相关需求；感知距离相关需求；感知区域相关需求；感知对象相关需求；感知误差相关需求；感知信号质量相关需求；感知时延相关需求；或者，所述通信接口用于接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；所述处理器用于根据所述第一信号的配置信息通过所述通信接口发送所述第一信号。该通信设备实施例是与上述通信设备侧方法实施例对应的，上述方法实施例的各个实施过程和实现方式均可适用于该通信设备实施例中，且能达到相同的技术效果。在该通信设备为终端时，具体地，图9为实现本技术实施例的一种终端的硬件结构示意图。[0384]该终端900包括但不限于：射频单元901、网络模块902、音频输出单元903、输入单元904、传感器905、显示单元906、用户输入单元907、接口单元908、存储器909、以及处理器910等中的至少部分部件。[0385]本领域技术人员可以理解，终端900还可以包括给各个部件供电的电源(比如电池)，电源可以通过电源管理系统与处理器910逻辑相连，从而通过电源管理系统实现管理充电、放电、以及功耗管理等功能。图9中示出的终端结构并不构成对终端的限定，终端可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置，在此不再赘述。[0386]应理解的是，本技术实施例中，输入单元904可以包括图形处理器(graphicsprocessingunit，gpu)9041和麦克风9042，图形处理器9041对在视频捕获模式或图像捕获模式中由图像捕获装置(如摄像头)获得的静态图片或视频的图像数据进行处理。显示单元906可包括显示面板9061，可以采用液晶显示器、有机发光二极管等形式来配置显示面板9061。用户输入单元907包括触控面板9071以及其他输入设备9072。触控面板9071，也称为触摸屏。触控面板9071可包括触摸检测装置和触摸控制器两个部分。其他输入设备9072可以包括但不限于物理键盘、功能键(比如音量控制按键、开关按键等)、轨迹球、鼠标、操作杆，在此不再赘述。[0387]本技术实施例中，射频单元901将来自网络侧设备的下行数据接收后，给处理器910处理；另外，将上行的数据发送给网络侧设备。通常，射频单元901包括但不限于天线、至少一个放大器、收发信机、耦合器、低噪声放大器、双工器等。[0388]存储器909可用于存储软件程序或指令以及各种数据。存储器909可主要包括存储程序或指令区和存储数据区，其中，存储程序或指令区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序或指令(比如声音播放功能、图像播放功能等)等。此外，存储器909可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-onlymemory，rom)、可编程只读存储器(programmablerom，prom)、可擦除可编程只读存储器(erasableprom，eprom)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyeprom，eeprom)或闪存。例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。[0389]处理器910可包括一个或多个处理单元；可选的，处理器910可集成应用处理器和调制解调处理器，其中，应用处理器主要处理操作系统、用户界面和应用程序或指令等，调制解调处理器主要处理无线通信，如基带处理器。可以理解的是，上述调制解调处理器也可以不集成到处理器910中。[0390]其中，射频单元901，用于接收第一设备发送的第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：[0391]感知分辨率相关需求；[0392]感知距离相关需求；[0393]感知区域相关需求；[0394]感知对象相关需求；[0395]感知误差相关需求；[0396]感知信号质量相关需求；[0397]感知时延相关需求。[0398]或者，射频单元901，还用于向第二设备发送第一消息，所述第一消息用于指示以下至少一项：[0399]感知分辨率相关需求；[0400]感知距离相关需求；[0401]感知区域相关需求；[0402]感知对象相关需求；[0403]感知误差相关需求；[0404]感知信号质量相关需求；[0405]感知时延相关需求。[0406]或者，射频单元901，还用于接收第二设备发送的第二消息，所述第二消息用于指示第一信号的配置信息；所述第一信号为用于感知的信号或者所述第一信号为感知和通信融合信号；根据所述第一信号的配置信息，发送所述第一信号。[0407]在通信设备为网络侧设备时，如图10所示，该网络设备1000包括：天线101、射频装置102、基带装置103。天线101与射频装置102连接。在上行方向上，射频装置102通过天线101接收信息，将接收的信息发送给基带装置103进行处理。在下行方向上，基带装置103对要发送的信息进行处理，并发送给射频装置102，射频装置102对收到的信息进行处理后经过天线101发送出去。[0408]上述频带处理装置可以位于基带装置103中，以上实施例中网络侧设备执行的方法可以在基带装置103中实现，该基带装置103包括处理器104和存储器105。[0409]基带装置103例如可以包括至少一个基带板，该基带板上设置有多个芯片，如图10所示，其中一个芯片例如为处理器104，与存储器105连接，以调用存储器105中的程序，执行以上方法实施例中所示的网络设备操作。[0410]该基带装置103还可以包括网络接口106，用于与射频装置102交互信息，该接口例如为通用公共无线接口(commonpublicradiointerface，简称cpri)。[0411]具体地，本发明实施例的网络侧设备还包括：存储在存储器105上并可在处理器104上运行的指令或程序，处理器104调用存储器105中的指令或程序执行图10所示各模块执行的方法，并达到相同的技术效果，为避免重复，故不在此赘述。[0412]本技术实施例还提供一种可读存储介质，所述可读存储介质上存储有程序或指令，该程序或指令被处理器执行时实现上述消息传输方法或信号发送方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0413]其中，所述处理器为上述实施例中所述的终端中的处理器。所述可读存储介质，包括计算机可读存储介质，如计算机只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等。[0414]本技术实施例另提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现上述消息传输方法或信号发送方法实施例的各个过程，且能达到相同的技术效果，为避免重复，这里不再赘述。[0415]应理解，本技术实施例提到的芯片还可以称为系统级芯片，系统芯片，芯片系统或片上系统芯片等。[0416]需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本技术实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。[0417]通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以计算机软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例所述的方法。[0418]上面结合附图对本技术的实施例进行了描述，但是本技术并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本技术的启示下，在不脱离本技术宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本技术的保护之内。当前第1页12当前第1页12
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