清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质与流程

1.本技术涉及清洁技术领域，尤其涉及一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质。


背景技术：

2.清洁机器人可用于对地面进行自动清洁，应用场景可以为家庭室内清洁、大型场所清洁等。为减少碰撞对清洁机器人的损伤，通常会在清洁机器人沿着房间墙壁或障碍物进行清洁的时候，控制清洁机器人的机体和墙壁或障碍物保持预定的距离，此外，因为清洁机器人机体和清洁机构的结构设计局限，在沿房间墙壁或障碍物区域进行清洁时，清洁机器人与房间墙壁或障碍物之间存在清洁结构清洁不到的区域，即清洁机器人在保持预定的距离沿房间墙壁或障碍物区域进行清洁时，存在超出清洁结构的清洁极限范围的区域，这些区域长期得不到有效清洁会变得很脏，整体清洁效果受到影响，不符合用户期待，影响用户体验；为了保证此类区域的清洁，现有的一些清洁机器人通常需要消耗更多的时间去尝试对此类清洁区域的清洁，但是用户对此类区域的脏污程度的敏感度较之空旷区域的脏污程度的敏感度小，清洁机器人对此类区域进行清洁要消耗大量时间，对其进行清洁的效率不高，影响清洁机器人整体的清洁效率，仍然难以符合用户的期待，影响用户体验，现有清洁机器人无法兼顾清洁效果和清洁效率，仍不够智能。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，旨在解决目前清洁机器人无法兼顾清洁效果和清洁效率，清洁机器人不够智能的问题。
4.第一方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人的控制方法，用于控制所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁，包括：
5.获取边界补漏清洁任务的一个或至少两个预设频率；
6.根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务。
7.第二方面，本技术实施例提供了一种清洁机器人的控制装置，所述控制装置包括存储器和处理器；
8.其中，所述存储器用于存储计算机程序；
9.所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现：
10.前述的清洁机器人的控制方法的步骤。
11.第三方面，本技术实施例提供了一种清洁系统，包括：
12.清洁机器人，所述清洁机器人包括行走单元、拖擦件以及刷扫件，所述行走单元用于驱动所述清洁机器人运动，所述拖擦件以及所述刷扫件用于对地面进行清洁；
13.基站，所述基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁；以及
14.前述的控制装置。
15.第四方面，本技术实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述的方法的步骤。
16.本技术实施例提供了一种清洁机器人的控制方法、装置、系统及存储介质，方法包括：获取边界补漏清洁任务的一个或至少两个预设频率，根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务。通过控制清洁机器人执行边界补漏清洁任务可以提高预设清洁区域的清洁效果，通过根据预设频率控制清洁机器人执行边界补漏清洁任务，可以兼顾清洁效率和清洁效果，清洁机器人更智能，用户体验更好。
17.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术实施例的公开内容。
附图说明
18.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
19.图1是本技术实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图；
20.图2是一实施方式中清洁系统的示意图；
21.图3是一实施方式中清洁机器人的结构示意图；
22.图4是一实施方式中进行沿边清洁运动时的清洁盲区的示意图；
23.图5和图6是一些实施方式中清洁机器人执行边界补漏清洁任务的示意图；
24.图7是一实施方式中狭窄区域的示意图；
25.图8至图10是另一些实施方式中清洁机器人执行边界补漏清洁任务的示意图；
26.图11和图12是一些实施方式中沿柱状体清洁时的清洁盲区的示意图；
27.图13是一实施方式中沿柱状体清洁对应的边界补漏清洁策略的示意图；
28.图14是本技术实施例提供的一种清洁机器人的控制装置的示意性框图。
具体实施方式
29.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
30.附图中所示的流程图仅是示例说明，不是必须包括所有的内容和操作/步骤，也不是必须按所描述的顺序执行。例如，有的操作/步骤还可以分解、组合或部分合并，因此实际执行的顺序有可能根据实际情况改变。
31.下面结合附图，对本技术的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
32.请参阅图1，图1是本技术实施例提供的一种清洁机器人的控制方法的流程示意图。所述清洁机器人的控制方法可以应用在清洁系统中，用于对系统中的清洁机器人进行控制，以使清洁机器人执行清洁任务，对清洁任务地图对应的区域进行清洁等过程。
33.清洁任务地图对应的区域可以为家庭空间、家庭空间的一个房间单元、一个房间单元的部分区域、大型场所或者大型场所的部分区域等任一个待清洁的区域。从另一角度看，清洁任务地图对应的区域可以指首次清洁的较大区域，例如整个房间单元；也可以指对较大区域进行首次清洁后需要进行补漏扫的区域，例如房间单元内的靠墙区域，或者障碍物区域。
34.如图2所示，清洁系统包括一个或多个清洁机器人100，以及一个或多个基站200。基站200用于和清洁机器人100配合使用，例如，基站200可以向清洁机器人100进行充电、基站200可以向清洁机器人100提供停靠位置等。基站200还可以对清洁机器人100的拖擦件110的进行清洁，其中，拖擦件110用于对地面进行拖擦。
35.清洁系统还包括控制装置300，控制装置300可以用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤。可选地，清洁机器人100的机器人控制器和/或基站200的基站控制器可以单独或者配合作为控制装置300，用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤；在另一些实施方式中，清洁系统包括单独的控制装置300，用于实现本技术实施例的清洁机器人的控制方法的步骤，该控制装置300可以设置在清洁机器人100上，或者可以设置在基站200上；当然也不限于此，例如控制装置300可以为除清洁机器人100和基站200之外的装置，如家庭智能终端、总控设备等。
36.在一些实施方式中，清洁机器人100包括机器人主体、驱动电机、传感器单元、机器人控制器、电池、行走单元、机器人存储器、机器人通信单元、机器人交互单元、拖擦件110、和充电部件等。
37.如图3所示，拖擦件110用于对地面进行拖擦，拖擦件110的数量可以为一个或多个。拖擦件110例如为拖布。拖擦件110设置在机器人主体的底部，具体为机器人主体的底部靠前的位置。在机器人主体内部设有驱动电机，在机器人主体的底部伸出两个转轴，拖擦件110套接在转轴上。驱动电机可带动转轴旋转，从而转轴带动拖擦件110旋转。
38.在一些实施方式中，如图3所示，清洁机器人100还包括刷扫件120，刷扫件120包括边刷件121和/或中扫件122。清洁机器人100为扫拖一体的清洁机器人，刷扫件120和拖擦件110可以一起工作，例如刷扫件120和拖擦件110同时工作，刷扫件120和拖擦件110持续交替工作等；当然，该刷扫件120和拖擦件110也可以分开工作，即刷扫件120单独进行清扫工作，或者，拖擦件110单独进拖擦工作。
39.清洁机器人在使用刷扫件120针对地面进行扫地时，边刷件121在外侧将灰尘等脏污扫到中间区域，中扫件122又继续将中间区域的脏污清扫至吸尘装置。其中，边刷件121的数目不做限定，如图3中清洁机器人100在左右两侧布局有两个边刷件121，可选的，仅在左侧或右侧布局一个边刷件121。
40.一般来说，可将刷扫件120设置于拖擦件110的前侧，从而，在刷扫件120和拖擦件110一起工作时，清洁机器人100可以进行前扫后拖，相比刷扫件120设置于拖擦件110的后面，可以避免刷扫件120被拖擦件110拖过的湿区域打湿，也避免染了脏污的刷扫件120弄脏前面的已拖地区域。
41.行走单元为与清洁机器人100的移动相关的部件，用于驱动清洁机器人100运动，以使拖擦件110和/或刷扫件120对地面进行拖擦。
42.机器人控制器设置在机器人主体内部，机器人控制器用于控制清洁机器人100执
行具体的操作。该机器人控制器例如可以为中央处理器(central processing unit，cpu)、或微处理器(microprocessor)等。示例性的，机器人控制器与电池、机器人存储器、驱动电机、行走单元、传感器单元、以及机器人交互单元等部件电连接，以对这些部件进行控制。
43.电池设置在机器人主体内部，电池用于为清洁机器人100提供电力。机器人主体上还设有充电部件，该充电部件用于从外部设备获取电力，从而向清洁机器人100的电池进行充电。
44.机器人存储器设置在机器人主体上，机器人存储器上存储有程序，该程序被机器人控制器执行时实现相应的操作。机器人通信单元设置在机器人主体上，机器人通信单元用于让清洁机器人100和外部设备进行通信，清洁机器人100可以通过机器人通信单元，与终端进行通信，和/或与基站200进行通信。其中，基站200为配合清洁机器人100使用的清洁设备。
45.在机器人主体上设置的传感器单元包括各种类型的传感器，例如激光雷达、碰撞传感器、距离传感器、跌落传感器、计数器、和陀螺仪等。激光雷达设置在机器人主体的顶部，在工作时，可得到周围的环境信息，例如障碍物相对激光雷达的距离和角度等。此外，也可用摄像头替代激光雷达，通过对摄像头拍摄的图像中的障碍物进行分析，也可得到障碍物相对摄像头的距离、角度等。碰撞传感器包括碰撞壳体和触发传感器。当清洁机器人100通过碰撞壳体与障碍物碰撞时，碰撞壳体向清洁机器人100内部移动，且压缩弹性缓冲件。在碰撞壳体向清洁机器人100内部移动一定距离后，碰撞壳体与触发传感器接触，触发传感器被触发产生信号，该信号可发送到机器人主体内的机器人控制器，以进行处理。在碰完障碍物后，清洁机器人100远离障碍物，在弹性缓冲件的作用下，碰撞壳体移回原位。可见，碰撞传感器可对障碍物进行检测，以及当碰撞到障碍物后，起到缓冲作用。距离传感器具体可以为红外探测传感器，可用于探测障碍物至距离传感器的距离。距离传感器设置在机器人主体的侧面，从而通过距离传感器可测出位于清洁机器人100侧面附近的障碍物至距离传感器的距离值。距离传感器也可以是超声波测距传感器、激光测距传感器或者深度传感器等。跌落传感器设置在机器人主体的底部边缘，当清洁机器人100移动到地面的边缘位置时，通过跌落传感器可探测出清洁机器人100有从高处跌落的风险，从而执行相应的防跌落反应，例如清洁机器人100停止移动、或往远离跌落位置的方向移动等。在机器人主体的内部还设有计数器和陀螺仪。计数器用于检测清洁机器人100移动的距离长度。陀螺仪用于检测清洁机器人100转动的角度，从而可确定出清洁机器人100的朝向。
46.机器人交互单元设置在机器人主体上，用户可通过机器人交互单元和清洁机器人100进行交互。机器人交互单元例如包括开关按钮、扬声器、麦克风、触控开关/屏幕等部件。用户可通过按压开关按钮或触控开关/屏幕，控制清洁机器人100启动工作或停止工作，还可以通过触控屏幕显示清洁机器人的工作状态信息。清洁机器人100可通过扬声器向用户播放提示音，通过麦克风获取用户的控制指令，或通过获取用户的语音对用户所在地点进行定位。
47.应该理解，本技术实施例描述的清洁机器人100只是一个具体示例，并不对本技术实施例的清洁机器人100构成具体限定，本技术实施例的清洁机器人100还可以为其它的具体实现方式。例如，在其它的实现方式中，清洁机器人可以比图1所示的清洁机器人100有更多或更少的部件。
48.如图1所示，本技术一实施例的清洁机器人的控制方法包括步骤s410至步骤s420。
49.s410、获取边界补漏清洁任务的一个或至少两个预设频率。
50.s420、根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务。
51.在一些实施方式中，在控制所述清洁机器人对预设清洁区域进行清洁时，获取边界补漏清洁任务的一个或至少两个预设频率，以及根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务。
52.示例性的，所述预设清洁区域包括房间边界和/或障碍物的轮廓，其中房间边界例如包括墙壁、台阶、门槛等，障碍物例如包括柜子、床、沙发、桌子、椅子等，当然也不限于此，例如与墙壁、台阶、门槛等相连的障碍物轮廓，也可以确定为所述房间边界。示例性的，清洁机器人执行边界补漏清洁任务时可以对房间的边界进行边界清洁补漏，还可以对障碍物的轮廓边界进行边界清洁补漏。其中，障碍物的轮廓可以为障碍物正投影的轮廓(如沙发、床的正投影的轮廓)，也可以为清洁机器人围绕障碍物运动时清洁机器人能够触碰到的障碍物的实际轮廓(如桌子腿、椅子腿的轮廓)。
53.示例性的，所述根据所述预设频率，控制所述清洁机器人执行边界补漏清洁任务，包括：根据所述预设频率，控制所述清洁机器人沿所述房间边界和/或所述障碍物的轮廓进行沿边清洁运动时，执行补漏清洁动作，其中，补漏清洁动作包括以下至少一种：改变角速度而进行旋转、改变角速度和线速度而进行转弯、改变线速度而进行前进或后退运动；沿边清洁运动为与房间的边界或障碍物的轮廓保持预定距离一边行进一边对预设清洁区域进行清洁。
54.由于受到刷扫件、拖擦件等清洁件的大小及安装位置的限制，或者受到相邻清洁件之间存在安装间隙等因素的影响，清洁机器人在对房间边界，如靠近墙壁的区域进行清洁时，拖擦件的覆盖区域受限，易出现漏清洁的问题。请参阅图4，图4是清洁机器人通过拖擦件110对预设清洁区域进行沿边清洁运动的示意图，例如沿着预设清洁区域中的房间边界或者障碍物轮廓进行清洁；清洁机器人沿着房间边界或者障碍物轮廓行进以及通过拖擦件110等清洁件对房间边界或障碍物轮廓附近的区域进行的清洁时，拖擦件110等清洁件的边缘与房间边界或障碍物轮廓保持预定距离l，此时会因为该预定距离而存在清洁盲区，即清洁件未清洁到的区域。
55.图4所示为清洁机器人沿直线拖擦清洁的工作场景下清洁盲区的示意图，在沿直线拖擦清洁的工作场景下清洁机器人沿房间或障碍物的直线边界进行清洁。如图8-13所示，清洁机器人的工作场景不限于包括沿直线拖擦清洁，例如还可以包括以下至少一种：沿内角刷扫清洁、沿内角拖擦清洁、沿外角刷扫清洁、沿外角拖擦清洁、沿柱状体刷扫清洁、沿柱状体拖擦清洁，这些场景中也会产生清洁盲区。
56.本技术实施例可以通过控制清洁机器人执行边界补漏清洁任务，以对至少部分所述清洁盲区进行清洁，以提高预设清洁区域的清洁效果，例如至少可以提高对房间边界和障碍物附近区域的清洁效果。
57.如图5所示为一实施方式中清洁机器人执行边界补漏清洁任务的示意图。清洁机器人在沿直线进行沿边清洁运动的过程中，每行进一段距离就顺时针或者逆时针旋转预设的角度或者旋转任意的角度，使得拖擦件110等清洁件的边缘更靠近房间边界或者障碍物
轮廓，扩大了拖擦件110的移动轨迹，增大了拖擦件110的覆盖面积，以对至少部分清洁盲区进行清洁，提升对房间边界等区域的清洁效果。
58.如图6所示为另一实施方式中清洁机器人执行边界补漏清洁任务的示意图。所述预设清洁区域包括房间边界或障碍物的轮廓，控制所述清洁机器人执行边界补漏清洁任务，包括控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行弓形清洁运动，且当所述清洁机器人沿直线行进至所述房间边界或所述障碍物的轮廓时，执行转向掉头动作，以使所述清洁机器人的清洁件的覆盖范围覆盖至少部分清洁盲区，所述清洁盲区为所述清洁机器人进行沿边清洁运动时，所述清洁件的覆盖范围的边界线与所述房间边界和/或所述障碍物的轮廓之间的区域。示例性的，可以通过清洁机器人沿直线运动时与房间边界或障碍物的轮廓的距离是否达到距离阈值确定清洁机器人是否已行进至房间边界或障碍物的轮廓，还可以通过确定清洁机器人沿直线运动时是否与房间边界或障碍物发生碰撞确定清洁机器人是否已行进至房间边界或障碍物的轮廓。如图6所示，清洁机器人沿弓形轨迹向房间边界或障碍物轮廓靠近，当行进至与所述房间边界或所述障碍物的轮廓的距离等于距离阈值或与房间边界或障碍物发生碰撞时，逆时针转向掉头，在转向掉头的过程中，拖擦件110等清洁件的边缘更靠近房间边界或者障碍物轮廓，以对至少部分清洁盲区进行清洁；可选的，转向掉头动作不限于逆时针转向掉头，还可以是顺时针转向掉头；举例而言，所述距离阈值可以根据清洁机器人的半径、拖擦件110等清洁件的清洁范围等确定。
59.可选的，对于房间边界的边界补漏清洁任务，可以是在对各个房间进行清洁时，控制清洁机器人先沿房间边界进行沿边清洁运动并执行补漏清洁动作，然后再控制清洁机器人沿弓形路径进行弓形清洁运动；也可以是对所有房间进行弓形清洁运动后，再沿各个房间的边界进行沿边清洁运动并执行补漏清洁动作；还可以是对房间进行弓形清洁运动时，控制清洁机器人在距离房间边界达到距离阈值或与房间边界发生碰撞时执行弓形运动的转向掉头动作，此时位于机器人尾部的拖擦件可对房间边界附近的至少部分清洁盲区进行拖擦，而可以无需另作沿边清洁运动，当然也不限于此。
60.示例性的，在所述控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行弓形清洁运动之前，所述方法还包括：控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域进行沿边清洁运动，通过沿边清洁运动可以确定预设清洁区域中的房间边界和/或障碍物的轮廓。举例而言，对于图6所示的在弓形清洁运动中通过转向掉头动作进行边界补漏的情况，可以在房间进行了一遍沿边清洁运动(沿边清洁运动时不做补漏动作)后，在进行弓形清洁运动的时候控制清洁机器人在距离房间边界达到距离阈值或与房间边界发生碰撞时执行转向掉头动作，以对至少部分清洁盲区进行补漏清洁，弓形清洁运动覆盖的区域不扣除已经完成沿边清洁运动覆盖的区域，即清洁机器人沿弓形轨迹行进至与所述房间边界或所述障碍物的轮廓的距离等于距离阈值或清洁机器人与房间边界或障碍物发生碰撞时，逆时针或顺时针转向掉头，可以清洁清洁盲区中的至少部分区域；还可以进行两次弓形清洁运动，且两侧弓形清洁运动的弓形轨迹正交，以保证大部分或全部的漏拖的区域，即清洁盲区都能有一次补漏清洁。
61.在一些实施方式中，所述根据所述预设频率控制所述清洁机器人执行边界补漏清洁任务，可以包括每间隔预设时间控制清洁机器人进行一次边界补漏清洁任务，比如每间隔7天进行一次；也可以包括对预设清洁区域，如房间每执行预设次数的清洁任务之后，控制清洁机器人进行一次边界补漏清洁任务，例如某房间已经清洁了7次，则在第8次清洁的
时候需要进行边界补漏清洁。当然也不限，例如在房间执行预设次数的清洁任务之后，判断距离上次边界补漏清洁的时间间隔是否大于或等于7天，若是则控制清洁机器人进行一次边界补漏清洁任务，可以防止房间边界长期不清洁造成的脏污积累。
62.由于边界补漏清洁任务相较于仅进行沿边清洁运动需要较多的时间和电量，而且用户对房间边界或障碍物轮廓的脏污敏感性较弱，不需要每次对预设清洁区域进行清洁时均控制清洁机器人执行边界补漏清洁任务，以提高清洁效率；本技术实施例通过根据预设频率控制清洁机器人执行边界补漏清洁任务，以对所述预设清洁区域进行清洁，降低或消除房间边界或障碍物轮廓附近的脏污，可以兼顾清洁效率和清洁效果，清洁机器人更智能，用户体验更好。举例而言，边界补漏清洁任务的预设频率可以低于仅进行沿边清洁运动的频率。
63.在一些实施方式中，所述方法还包括：获取边界补漏清洁对象的对象类型；所述根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：确定所述边界补漏清洁对象的对象类型对应的预设频率，以及根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务。所述控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括控制所述清洁机器人对所述边界补漏清洁对象进行边界补漏清洁，即清洁边界补漏清洁对象附近的至少部分清洁盲区。可以理解地，每一对象类型对应一个预设频率，一所述边界补漏清洁对象对应至少一种对象类型，当一边界补漏清洁对象仅对应一种对象类型时，该边界补漏清洁对象仅对应一个预设频率；当一边界补漏清洁对象对应至少两种对象类型时，该边界补漏清洁对象相应地对应至少两个所述预设频率，可以根据至少两种不同的预设频率对该边界补漏清洁对象进行边界补漏清洁。例如，一张茶几，一对侧边属于一种对象类型，另一对侧边属于另一种对象类型，则清洁机器人可以分别根据不同的频率分别对两对侧边进行边界补漏清洁。通过根据边界补漏清洁对象的对象类型确定对应的预设频率，可以兼顾清洁机器人的清洁效率和对预设清洁区域的清洁效果。
64.示例性的，所述预设频率包括第一预设频率和第二预设频率，所述对象类型包括悬空障碍物和非悬空障碍物。
65.其中，悬空障碍物为雷达不可见(雷达观测不到)，但可以触发雷达上的碰撞传感器的输出信号改变，即可以由雷达上的碰撞传感器检测到的障碍物，例如底部有低矮空间的书柜、茶几、沙发等，例如可以确定雷达上的碰撞传感器检测到的沙发底部的边缘为悬空障碍物。
66.举例而言，在清洁机器人沿悬空障碍物进行清洁时，可以沿障碍物的正投影的外轮廓进行地面清洁，此时障碍物外轮廓附近的区域未清洁。通过控制清洁机器人沿所述悬空障碍物进行边界补漏清洁，则可以减少或消除悬空障碍物外轮廓附近的清洁盲区；清洁机器人沿所述悬空障碍物进行边界补漏清洁，包括清洁机器人沿障碍物的正投影的外轮廓进行地面清洁的同时进行补漏清洁操作，例如可以根据雷达上的碰撞传感器的输出信号确定悬空障碍物下清洁的范围，或者还可以融合视觉传感器的视觉信号确定悬空障碍物的外轮廓附近的清洁盲区，以及控制清洁机器人对确定的范围进行清洁。
67.举例而言，非悬空障碍物为雷达可以观测到且可能与清洁机器人的主体发生碰撞的障碍物，例如箱式床等。
68.举例而言，所述根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：确定所述边界补漏清洁对象为悬空障碍物时，根据所述第一预设频率，控制所述清洁机器人沿所述悬空障碍物进行边界补漏清洁；确定所述边界补漏清洁对象为非悬空障碍物时，根据所述第二预设频率，控制所述清洁机器人对所述非悬空障碍物执行边界补漏清洁任务。具体的，所述第二预设频率与所述第一预设频率不同。
69.可选的，所述第一预设频率高于所述第二预设频率。沙发底部边缘等悬空障碍物附近的脏污，相对于非悬空障碍物附近的脏污更容易让人注意到，通过以较高的频率对悬空障碍物附近的脏污进行清洁，可以得到较好的清洁效果；通过以较低的频率对非悬空障碍物附近的脏污进行清洁，可以提高清洁效率。
70.示例性的，所述预设频率包括第三预设频率和第四预设频率，所述对象类型包括离散障碍物和聚集障碍物。
71.其中，离散障碍物表示障碍物的分布比较分散的边界补漏清洁对象，离散障碍物例如为客厅中周围没有其它任何物品的纸箱，聚集障碍物表示分布比较集中的边界补漏清洁对象，聚集障碍物例如为厨房中聚集在一起的餐桌/椅的桌子腿/椅子腿需要避障，当然也不限于此。
72.举例而言，所述根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：确定所述边界补漏清洁对象为离散障碍物时，根据所述第三预设频率，控制所述清洁机器人沿所述离散障碍物进行边界补漏清洁；确定所述边界补漏清洁对象为聚集障碍物时，根据所述第四预设频率，控制所述清洁机器人对所述聚集障碍物执行边界补漏清洁任务。具体的，所述第三预设频率和第四预设频率不同。
73.可选的，所述第三预设频率高于所述第四预设频率。由于用户可能对离散障碍物附近清洁盲区的脏污敏感性较高，通过以较高的频率对离散障碍物进行边界补漏清洁，可以得到较好的清洁效果；通过以较低的频率对聚集障碍物进行清洁，可以提高清洁效率。
74.示例性的，所述边界补漏清洁对象对应至少两种所述对象类型，一种所述对象类型对应一个所述预设频率。例如边界补漏清洁对象可以既对应悬空障碍物又对应离散障碍物，悬空障碍物对应第一预设频率，离散障碍物对应第三预设频率，则边界补漏清洁对象对应第一预设频率和第三预设频率。所述根据所述对象类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：根据至少两个所述对象类型对应的预设频率中最高的预设频率，对所述预设清洁区域进行边界补漏清洁。举例而言，当一边界补漏清洁对象既对应悬空障碍物又对应离散障碍物时，则根据所述第一预设频率、所述第三预设频率中较大的预设频率，控制所述清洁机器人对边界补漏清洁对象执行边界补漏清洁任务。以选择更合适的频率执行边界补漏清洁任务，一方面保证了房间的整体清洁效果，另一方面也保证了房间的整体清洁效率，用户体验更好。
75.在一些实施方式中，所述方法还包括：获取边界补漏清洁对象所在区域的环境类型；所述根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：根据所述环境类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务。举例而言，环境类型包括但不限于以下至少一种：公共区域、非公共区域类型、狭窄区域、非狭窄区域。
76.示例性的，所述预设频率包括第五预设频率和第六预设频率，所述边界补漏清洁对象所在区域的环境类型包括公共区域和非公共区域。
77.其中，公共区域可以包括客厅、餐厅、厨房、阳台、走道等各成员共享的区域，非公共区域包括卧室、书房等私密性较强的区域；各房间是公共区域还是非公共区域，可以由清洁机器人进行自动识别，如根据家具种类识别，或者也可以由用户自己设置。
78.举例而言，所述根据所述环境类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：确定所述边界补漏清洁对象所在区域的环境类型为公共区域时，根据所述第五预设频率，控制所述清洁机器人对所述公共区域的房间边界和/或所述公共区域的障碍物的轮廓执行边界补漏清洁任务；确定所述边界补漏清洁对象所在区域的环境类型为非公共区域时，根据所述第六预设频率，控制所述清洁机器人对所述非公共区域的房间边界和/或所述非公共区域的障碍物的轮廓执行边界补漏清洁任务。具体的，所述第六预设频率与所述第五预设频率不同。
79.可选的，所述第五预设频率高于所述第六预设频率。通过以较高的频率对容易脏的公共区域执行边界补漏清洁任务，可以得到较好的清洁效果；通过以较低的频率对非公共区域进行清洁，可以提高清洁效率。
80.示例性的，所述预设频率包括第七预设频率和第八预设频率，所述边界补漏清洁对象所在区域的环境类型包括狭窄区域和非狭窄区域。
81.请参阅图7，清洁机器人在一预设区域行进时，清洁机器人距离其左右两侧的障碍物和/或房间边界的距离之和小于或等于预定值l0，即l1 l2≤l0时，确定所述预设区域为狭窄区域；当清洁机器人距离其左右两侧的障碍物和/或房间边界的距离之和大于所述预定值时，所述预设区域为非狭窄区域。可以理解，清洁机器人需要清洁的整个所述预设清洁区域都是所述狭窄区域或都是非狭窄区域，或者清洁机器人需要清洁的整个所述预设清洁区域中的一些部分区域是所述狭窄区域，还有一些部分区域是非狭窄区域。
82.举例而言，所述根据所述环境类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：确定所述边界补漏清洁对象所在区域的环境类型为狭窄区域时，根据所述第七预设频率，控制所述清洁机器人对所述狭窄区域的房间边界和/或障碍物的轮廓执行边界补漏清洁任务；确定所述边界补漏清洁对象所在区域的环境类型为非狭窄区域时，根据所述第八预设频率，控制所述清洁机器人对所述非狭窄区域的房间边界和/或障碍物的轮廓执行边界补漏清洁任务。具体的，所述第八预设频率与所述第七预设频率不同。
83.可选的，所述第七预设频率高于所述第八预设频率，即狭窄区域的边界清洁频率高于非狭窄区域的边界清洁频率。由于用户对狭窄区域中障碍物和/或房间边界附近清洁盲区的脏污敏感性较强，通过以较高的频率对狭窄区域的脏污进行清洁，可以起到较好的清洁效果；通过以较低的频率对非狭窄区域的脏污进行清洁，可以提高清洁效率。
84.示例性的，所述边界补漏清洁对象所在区域对应至少两种所述环境类型，一种所述环境类型对应一个所述预设频率，即所述边界补漏清洁对象所在区域对应至少两个所述预设频率；举例而言，所述第五预设频率、所述第六预设频率、所述第七预设频率、所述第八预设频率不同。示例性的，所述边界补漏清洁对象所在区域的环境类型可以既是公共区域又是狭窄区域。
85.示例性的，所述根据所述环境类型对应的预设频率，控制所述清洁机器人执行边界补漏清洁任务，包括：根据至少两个所述环境类型对应的预设频率中最高的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域的边界补漏清洁对象执行边界补漏清洁任务。举例而言，当边界补漏清洁对象所在区域的环境类型既是公共区域又是狭窄区域时，则根据所述第五预设频率、所述第七预设频率中较大的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域的边界补漏清洁对象执行边界补漏清洁任务，以选择更合适的频率执行边界补漏清洁任务，一方面保证了房间的整体清洁效果，另一方面也保证了房间的整体清洁效率，用户体验更好。
86.在一些实施方式中，所述控制方法可以包括：获取边界补漏清洁对象的对象类型；以及获取所述边界补漏清洁对象所在区域的环境类型。所述根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务，包括：确定所述边界补漏清洁对象的对象类型对应的预设频率；以及确定所述边界补漏清洁对象在区域的环境类型对应的预设频率；根据所述对象类型和所述环境类型对应的预设频率中最高的预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务。
87.示例性的，当所述边界补漏清洁对象对应多个对象类型和/或环境类型时，根据所述多个对象类型和/或环境类型各自对应的预设频率中最高的预设频率，对所述边界补漏清洁对象执行边界补漏清洁任务。举例而言，所述第一预设频率、所述第二预设频率、所述第三预设频率、所述第四预设频率、所述第五预设频率、所述第六预设频率、所述第七预设频率、所述第八预设频率不同。当所述预设清洁区域为狭窄区域，该狭窄区域既包括悬空障碍物又包括非悬空障碍物时，可以根据所述第一预设频率和所述第七预设频率中较大的预设频率，对所述狭窄区域的所述悬空障碍物执行边界补漏清洁任务，根据所述第二预设频率和所述第七预设频率中较大的预设频率，对所述狭窄区域的所述非悬空障碍物执行边界补漏清洁任务。当所述预设清洁区域为非公共区域内的狭窄区域，该狭窄区域既包括悬空障碍物又包括非悬空障碍物时，可以根据所述第一预设频率、所述第六预设频率和所述第七预设频率中较大的预设频率，对所述狭窄区域的所述悬空障碍物执行边界补漏清洁任务，根据所述第二预设频率、所述第六预设频率和所述第七预设频率中较大的预设频率，对所述狭窄区域的所述非悬空障碍物执行边界补漏清洁任务。举例而言，可以根据房间中边界补漏清洁对象的多种类型确定该边界补漏清洁对象的边界补漏清洁任务的预设频率，以及根据确定的预设频率分别对各边界补漏清洁对象执行边界补漏清洁任务，在同一房间空间对不同类型的边界补漏清洁对象选择更合适的频率的执行边界补漏清洁任务，一方面保证了房间的整体清洁效果，另一方面也保证了房间的整体清洁效率边界补漏清洁对象，用户体验更好。
88.在一些实施方式中，所述方法还包括：获取所述清洁机器人的工作场景，所述工作场景包括以下至少一种：沿内角刷扫清洁、沿内角拖擦清洁、沿外角刷扫清洁、沿外角拖擦清洁、沿柱状体刷扫清洁、沿柱状体拖擦清洁、沿直线拖擦清洁。示例性的，所述控制所述清洁机器人执行边界补漏清洁任务，包括：根据所述清洁机器人的工作场景选择相应的边界补漏清洁策略；控制所述清洁机器人根据所述边界补漏清洁策略执行边界补漏清洁任务。所述边界补漏清洁策略为控制清洁机器人执行补漏清洁动作，以达到对清洁补漏对象进行沿边补漏清洁。边界补漏清洁策略包括旋转策略、后退清洁策略、切向清洁策略。通过根据
清洁机器人的工作场景选择相应的边界补漏清洁策略，可以使得清洁更有针对性，具有更好的清洁效果和/或清洁效率，智能化程度更高。
89.示例性的，如图8所示，清洁机器人沿房间边界或障碍物的内角(内角可以为大于0度小于180度的内角，图示为90度的直角)进行清洁。当通过刷扫件沿内角刷扫清洁时，可以根据旋转清洁策略控制清洁机器人旋转以将风机的出风口靠近内角，借助出风口的气流将内角处的脏污扬起，进而再由刷扫件进行清理。示例性的，清洁机器人右侧面靠后方的位置开设有风机的出风口，清洁机器人的右侧沿房间边界或障碍物的轮廓进行清洁，在清洁内角时控制清洁机器人原地逆时针旋转，以使出风口的气流吹向内角，将内角地面的脏污向清洁机器人前端扬起，以便清洁机器人的刷扫件清扫和吸尘装置吸取脏污。当通过拖擦件沿内角拖擦清洁时，可以根据旋转清洁策略控制清洁机器人沿内角的第一侧行进，以及在行进至内角与内角的第二侧抵接时原地旋转以对内角的至少部分区域进行拖擦，之后再沿内角的第二侧行进。
90.示例性的，如图9和图10所示，清洁机器人沿房间边界或障碍物的外角(外角可以为大于180度的外角，图示为270度的外角)进行清洁。
91.请参阅图9，当通过刷扫件沿外角刷扫清洁时，一种可选的边界补漏清洁策略是后退清洁策略，例如在清洁机器人由外角的第一侧转向(如右转)外角的第二侧之后，控制清洁机器人后退预设距离之后再行进(虚线箭头所示)，以对转向时的漏扫区域进行清洁。另一种可选的边界补漏清洁策略是转向补漏，例如在清洁机器人由外角的第一侧向外角的第二侧转向(如右转)之前，先控制清洁机器人在外角的转角处沿第一侧延伸的方向行进预定距离(实线箭头所示)，该预定距离可以等于或得知等于清洁机器人的半径；之后控制清洁机器人原地转向(如绕行走轮之间的某点原地转向)，之后再控制清洁机器人沿外角的第二侧行进使刷扫件与外角的第二侧抵接。
92.请参阅图10，当通过拖擦件沿外角拖擦清洁时，一种可选的边界补漏清洁策略是后退清洁策略，例如在清洁机器人由外角的第一侧向外角的第二侧转向(如左转)之前，控制清洁机器人先前进预设距离后再后退预设距离，以完成补漏扫动作。另一种可选的边界补漏清洁策略是转向补漏，与通过刷扫件沿外角刷扫清洁时的转向补漏相同，此处不再赘述。
93.请参阅图11，清洁机器人沿柱状体刷扫清洁，请参阅图12，清洁机器人沿柱状体拖擦清洁，环绕柱状体的灰色圆环表示清洁盲区，如漏扫区域，其中柱状体包括但不限于圆柱体、桌腿、椅子腿。图13所示为一实施方式中在沿柱状体刷扫清洁或沿柱状体拖擦清洁的工作场景对应的边界补漏清洁策略，可以称为切向清洁策略，例如控制清洁机器人沿着圆柱的切向每直行一段距离，就顺时针(或逆时针，根据柱状体与清洁机器人的位置关系确定)旋转一定角度，保持清洁机器人的运动方向与圆柱相切，重复直行与旋转运动；当旋转的频率越高，则边刷/拖布与圆柱的相切次数越多，完成补漏扫的面积就越大。
94.在一些实施方式中，所述方法还包括：获取清洁任务地图；根据所述清洁任务地图，控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述预设清洁区域进行清洁；在判断满足所述边界补漏清洁条件时，根据至少一个所述预设频率控制所述清洁机器人执行所述边界补漏清洁任务；当检测到地毯时，控制所述清洁机器人对所述地毯进行沿边探索，以获取所述地毯的轮廓；根据所述地毯的轮廓，在所述清洁任务地图中增加所述地毯对应的地毯区域。
95.示例性的，可以先根据所述清洁任务地图控制清洁机器人对预设清洁区域中的非地毯区域进行拖擦(或同时刷扫和拖擦)，在满足边界补漏清洁条件时，还可以根据至少一个预设频率控制清洁机器人执行边界补漏清洁任务，以对至少部分清洁盲区进行清洁；在对所述非地毯区域进行清洁时可以检测到地毯，例如通过传感器单元检测到地毯，在检测到地毯时控制清洁机器人对地毯进行沿边探索，确定该地毯对应的地毯区域，以及将所述地毯区域更新到清洁任务地图中。
96.示例性的，所述方法还包括：当满足地毯清洁条件时，根据所述清洁任务地图中的地毯区域，控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁。举例而言，在清洁任务地图中的所有非地毯区域均拖擦完毕，或者所述预设清洁区域的所有非地毯区域均清洁完毕后，判定满足所述地毯清洁条件，以及控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁。举例而言，在地毯清洁开关(基站/清洁机器人上的按键，或者用户终端上的虚拟开关)被设置为开的状态时，可以在所有非地毯区域均拖擦完毕后控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁。可选的，在清洁完所有的非地毯区域之后，对拖擦件进行维护，如清洁拖擦件并甩干，之后按照地毯区域的清洁顺序对地毯进行清洁。在拖擦件甩干后对地毯进行清洁，防止润湿地毯。
97.本技术实施例提供的清洁机器人的控制方法，包括：获取边界补漏清洁任务的一个或至少两个预设频率，根据所述预设频率，控制所述清洁机器人对所述预设清洁区域执行边界补漏清洁任务。通过控制清洁机器人执行边界补漏清洁任务可以提高预设清洁区域的清洁效果，通过根据预设频率控制清洁机器人执行边界补漏清洁任务，可以兼顾清洁效率和清洁效果，清洁机器人更智能，用户体验更好。
98.请结合上述实施例参阅图14，图14是本技术实施例提供的控制装置300的示意性框图。该控制装置300包括处理器301和存储器302。
99.示例性的，处理器301和存储器302通过总线303连接，该总线303比如为i2c(inter-integrated circuit)总线。
100.具体地，处理器301可以是微控制单元(micro-controller unit，mcu)、中央处理单元(central processing unit，cpu)或数字信号处理器(digital signal processor，dsp)等。
101.具体地，存储器302可以是flash芯片、只读存储器(rom，read-only memory)磁盘、光盘、u盘或移动硬盘等。
102.其中，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现前述方法的步骤。
103.示例性的，所述处理器301用于运行存储在存储器302中的计算机程序，并在执行所述计算机程序时实现如下步骤：
104.获取清洁任务地图；
105.判断所述清洁任务地图是否包括地毯区域，且当所述清洁任务地图包括地毯区域时，控制所述清洁机器人通过刷扫件对所述地毯区域的地毯进行清洁；
106.控制所述清洁机器人至少通过拖擦件对所述清洁任务地图中的至少部分非地毯区域进行清洁。
107.本技术实施例提供的控制装置的具体原理和实现方式均与前述实施例的方法类
似，此处不再赘述。
108.可以理解的，本技术实施例还提供一种基站，该基站至少用于对清洁机器人的拖擦件进行清洁，所述基站还包括控制装置300，如基站控制器，用于实现本技术实施例的方法的步骤。
109.可以理解的，本技术实施例还提供一种清洁机器人，该清洁机器人包括控制装置300，如机器人控制器，用于实现本技术实施例的方法的步骤。
110.本技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现上述方法的步骤。
111.其中，所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的控制装置的内部存储单元，例如所述控制装置的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述控制装置的外部存储设备，例如所述控制装置上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card，smc)，安全数字(secure digital，sd)卡，闪存卡(flash card)等。
112.请结合上述实施例参阅图2，图2是本技术实施例提供的清洁系统的示意图。
113.如图2至图3所示，清洁系统包括：
114.清洁机器人100，清洁机器人100包括行走单元和拖擦件110，还可以包括刷扫件120，行走单元用于驱动清洁机器人100运动，以使拖擦件110对地面进行拖擦；刷扫件120包括边刷件121和/或中扫件122；
115.基站200，基站200至少用于对清洁机器人100的拖擦件110进行清洁或更换；和/或基站200包括脏污检测装置以对清洁机器人100的拖擦件110脏污程度进行检测；以及
116.控制装置300。
117.本技术实施例提供的清洁系统的具体原理和实现方式均与前述实施例的方法类似，此处不再赘述。
118.应当理解，在此本技术中所使用的术语仅仅是出于描述特定实施例的目的而并不意在限制本技术。
119.还应当理解，在本技术和所附权利要求书中使用的术语“和/或”是指相关联列出的项中的一个或多个的任何组合以及所有可能组合，并且包括这些组合。
120.以上所述，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到各种等效的修改或替换，这些修改或替换都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。