具有用于确定畅通路径的机构的车辆系统及其操作方法与流程

1.本发明的实施例一般而言涉及一种车辆系统，更具体地涉及一种可以确定畅通行进路径的系统。


背景技术：

2.现代车辆系统正在提供级别日益提高的功能性以支持车辆控制，包括行进路径确定。技术使车辆控制的路径确定增加。安全路径的实时确定仍然具有挑战性。现有技术中的研究和开发可以采取无数不同的方向。
3.因此，需要具有畅通路径机构的车辆系统。鉴于不断增加的商业竞争压力，以及增长的消费者预期和市场上有意义的产品差异化的减小的机会，找到这些问题的答案变得越来越关键。此外，对降低成本、提高效率和性能以及满足竞争压力的需求为寻找这些问题的答案的迫切需要增加了更大的紧迫性。
4.人们一直在寻求解决这些问题的解决方案，但是现有技术并未教导或提出任何解决方案，因此，本领域技术人员长期以来一直无法解决这些问题。


技术实现要素：

5.本发明的实施例提供了一种车辆系统的操作的方法，包括：从当前位置沿着行进路径朝着行进方向捕获当前图像；基于天气状况、当前位置或其组合为当前图像生成图像类别；基于图像类别、当前图像和先前图像确定朝着行进路径的行进方向的畅通路径；以及传送畅通路径以用于协助车辆的操作。
6.本发明的实施例提供了一种车辆系统，包括：通信电路，被配置为从当前位置接收沿着第一设备、第二设备或其组合的行进路径的穿越路径的行进方向的当前图像；控制电路，耦合到通信电路，被配置为基于天气状况、当前位置或其组合为当前图像生成图像类别，基于图像类别、当前图像和先前图像确定朝着行进路径的行进方向的畅通路径，并传送用于协助车辆的操作的畅通路径。
7.本发明的实施例提供了一种非暂态计算机可读介质，包括可由用于车辆系统的控制电路执行的指令，包括：从当前位置沿着行进路径朝着行进方向捕获当前图像；基于天气状况、当前位置或其组合为当前图像生成图像类别；基于图像类别、当前图像和先前图像确定朝着行进路径的行进方向的畅通路径；以及传送用于协助车辆的操作的畅通路径。
8.本发明的某些实施例具有除上面提到的那些之外的其它步骤或元件。通过参考附图阅读下面的详细描述，这些步骤或元件对于本领域技术人员将变得显而易见。
附图说明
9.图1是本发明的实施例中具有畅通路径确定机构的车辆系统。
10.图2是车辆系统的车辆的俯视图的示例。
11.图3是车辆系统的框图的示例。
12.图4是车辆系统的行进路径的显示的示例。
13.图5是沿着车辆系统的行进路径的另一显示的示例。
14.图6是用于车辆系统的行进路径的又一显示的示例。
15.图7是沿着行进路径的障碍物的示例。
16.图8是另一实施例中的沿着行进路径的车辆系统的显示的示例。
17.图9是本发明的实施例中的车辆系统的控制流程的示例。
18.图10是本发明的实施例中的车辆系统的操作方法的流程图。
具体实施方式
19.充分详细地描述以下实施例，以使本领域技术人员能够制造和使用本发明。应该理解的是，基于本公开，其它实施例将是显而易见的，并且在不脱离本发明实施例的范围的情况下，可以进行系统、过程或机械改变。
20.在以下描述中，给出许多具体细节以提供对本发明的透彻理解。但是，将显而易见的是，可以在没有这些具体细节的情况下实践本发明。为了避免模糊本发明的实施例，未详细公开一些众所周知的电路、系统配置和过程步骤。
21.示出该系统的实施例的附图是半示意性的，并且没有按比例绘制，并且特别地，一些维度是为了呈现的清晰并且在附图中被夸大地示出。类似地，虽然为了便于描述，附图中的视图通常示出了相似的朝向，但是在附图中的这种描绘在大多数情况下是任意的。一般而言，本发明可以在任何朝向上操作。为便于描述，实施例已被编号为第一实施例、第二实施例等，并且不旨在具有任何其它意义或对本发明的实施例提供限制。术语第一、第二等可以自始至终用作元件名称的部分并且用作描述方便的目的，并且不旨在具有任何其它意义或提供对实施例的限制。
22.根据使用术语的上下文，在本发明中，本文参考的术语“模块”可以包括或被实现为软件、硬件或其组合。例如，软件可以是机器代码、固件、嵌入式代码和应用软件。软件还可以包括函数、对函数的调用、代码块或其组合。又例如，硬件可以是门、电路系统、处理器、计算机、集成电路、集成电路核心、压力传感器、惯性传感器、微机电系统(mems)、无源设备、包括用于执行软件功能的指令的物理非暂态存储器介质、其中的一部分或其组合，以控制硬件单元或电路中的一个或多个。另外，如果在下面的装置权利要求部分中写有模块，那么出于装置权利要求的目的和范围，模块被认为包括硬件电路系统。
23.实施例的以下描述中的模块可以如所描述或如图所示彼此耦合。耦合可以是直接的或间接的，在耦合的项目之间分别没有或有中间项目，或其组合。耦合可以通过物理接触、通过项目之间的通信或其组合来实现。
24.现在参考图1，其中示出了在本发明的实施例中具有畅通路径确定机构的车辆系统100。车辆系统100包括连接到第二设备106(诸如客户端或服务器)的第一设备102(诸如客户端或服务器)。第一设备102可以用通信路径104(诸如无线或有线网络)与第二设备106通信。
25.例如，第一设备102可以是多种设备中的任何一种，诸如车辆、车辆中的远程信息处理系统、计算设备、蜂窝电话、平板计算机、智能电话、笔记本计算机或车载嵌入式远程信息处理系统。第一设备102可以直接或者间接地耦合到通信路径104以与第二设备106通信，
或者可以是独立设备。
26.第二设备106可以是各种集中式或分散式计算设备、进行测量或记录环境信息的传感器设备(诸如传感器仪器、传感器装备或传感器阵列)中的任一种。例如，第二设备106可以是多媒体计算机、膝上型计算机、台式计算机、网格计算资源、虚拟化的计算机资源、云计算资源、路由器、交换机、对等分布式计算设备，或其组合。
27.第二设备106可以安装在车辆的外部或内部，集中在单个房间或车辆内，分布在不同的房间，分布在不同的地理位置，嵌入在电信网络中。第二设备106可以与通信路径104耦合以与第一设备102通信。
28.出于说明性目的，车辆系统100被描述为具有作为计算设备的第二设备106，但是可以理解第二设备106可以是不同类型的设备，诸如独立的传感器或测量设备。同样为了说明性目的，车辆系统100被示为具有作为通信路径104的端点的第二设备106和第一设备102，但是应该理解车辆系统100可以包括第一设备102、第二设备106和通信路径104之间的不同划分。例如，第一设备102、第二设备106或其组合也可以用作通信路径104的一部分。
29.通信路径104可以跨越并表示各种网络和网络拓扑。例如，通信路径104可以包括无线通信、有线通信、光学、超声或其组合。卫星通信、蜂窝通信、蓝牙、红外数据协会标准(lrda)、基于电气和电子工程师协会(ieee)802.11标准(wi-fi)的无线局域网(wlan)产品以及全球微波接入互操作性(wimax)是可以被包括在通信路径104中的无线通信的示例。以太网、数字订户线(dsl)、光纤到户(ftth)和普通老式电话服务(pots)是可以被包括在通信路径104中的有线通信的示例。另外，通信路径104可以穿越多个网络拓扑和距离。例如，通信路径104可以包括直接连接、个域网(pan)、局域网(lan)、城域网(man)、广域网(wan)或其组合。
30.现在参考图2，其中示出了用于图1的车辆系统100的车辆202的示例俯视图。作为示例，车辆系统100可以包括作为车辆202的图1的第一设备102或与其交互。车辆202还可以包括环境传感器210中的一个或多个。车辆202是用于运输人员或货物的物体或机器。车辆202还可以能够在操纵或操作物体或机器方面提供帮助。
31.车辆202可以包括或表示不同类型的车辆。例如，车辆202可以是电动车辆、燃烧车辆或混合动力车辆。又例如，车辆202可以是自主车辆或非自主车辆。作为具体示例，车辆202可以包括汽车、卡车、手推车、船、飞机或其组合。
32.车辆202可以包括用于提供辅助或附加信息以控制、操纵或操作车辆202的设备、电路、一个或多个特定传感器或其组合。车辆202可以包括车辆通信电路204、车辆控制电路206、车辆存储电路208、其它接口或其组合。
33.车辆202还可以包括车载诊断222(obd)，车辆控制电路206可以访问车载诊断222。作为示例，车辆控制电路206可以用车辆通信电路204访问车载诊断222。车辆202可以将车载诊断222存储到车辆存储电路208和从车辆存储电路208检索车载诊断222。
34.车载诊断222表示关于车辆202的信息。例如，车载诊断222可以提供车辆202或其部分的状况或状态。
35.车辆存储电路208可以包括集成到车辆202并且被配置为存储和调用信息的功能单元或电路。车辆存储电路208可以是易失性存储器、非易失性存储器、内部存储器、外部存储器或其组合。例如，车辆存储电路208可以是非易失性存储器(诸如非易失性随机存取存
储器(nvram)、闪存、盘存储装置)，或易失性存储装置(诸如静态随机存取存储器(sram))。
36.车辆存储电路208可以存储车辆软件、其它相关数据，诸如输入信息、来自传感器的信息、处理结果、由车辆系统100或车辆制造商预先确定或预加载的信息，或其组合。车辆存储电路208可以存储用于车载诊断222的信息。
37.车辆控制电路206可以包括集成到车辆202并被配置为执行或实现指令的功能单元或电路。车辆控制电路206可以执行或实现车辆软件以提供车辆202、车辆系统100或其组合的智能。车辆控制电路206可以响应对车载诊断222的请求。该请求可以来自车辆202的其它部分、车辆系统100或其组合，或者来自车辆系统100的外部。
38.车辆控制电路206可以以多种不同方式实现。例如，车辆控制电路206可以是处理器、专用集成电路(asic)、嵌入式处理器、微处理器、硬件控制逻辑、硬件有限状态机(fsm)、数字信号处理器(dsp)，或其组合。作为更具体的示例，车辆控制电路206可以包括引擎控制单元、一个或多个中央处理单元，或其组合。
39.车辆通信电路204可以包括集成到车辆202并且被配置为支持与车辆202的外部通信的功能单元或电路。例如，车辆通信电路204可以允许车辆202与第一设备102、图1的第二设备106、图1的通信路径104或其组合通信。车辆通信电路204可以将车载诊断222提供给车辆202的其它部分、车辆系统100或其组合或提供给车辆系统100的外部。
40.车辆通信电路204还可以用作通信集线器，从而允许车辆202用作通信路径104的一部分并且不限于作为通信路径104的端点或终端电路。车辆通信电路204可以包括用于与通信路径104交互的有源和无源组件，诸如微电子器件或天线。例如，车辆通信电路204可以包括用于有线通信、无线通信或其组合的调制解调器、发送器、接收器、端口、连接器或其组合。
41.车辆通信电路204可以与通信路径104耦合以在车辆通信电路204与作为通信端点的第一设备102、第二设备106或其组合之间直接发送或接收信息，诸如用于直接视距通信或对等通信。车辆通信电路204还可以与通信路径104耦合，以通过通信端点之间的服务器或另一个中间设备发送或接收信息。
42.车辆202还可以包括各种接口。车辆202可以包括用于车辆202的功能单元或电路之间的交互或内部通信的一个或多个接口。例如，车辆202可以包括用于车辆存储电路208、车辆控制电路206或其组合的一个或多个接口，诸如驱动器、固件、有线连接或总线、协议或其组合。
43.车辆202还可以包括一个或多个接口，用于与相对于车辆202的乘员、操作者或驾驶员、乘客或其组合进行交互。例如，车辆202可以包括用户接口，该用户接口包括输入或输出设备或电路(诸如屏幕或触摸屏、扬声器、麦克风、键盘或其它输入设备、仪表面板或其组合)。
44.车辆202还可以包括一个或多个接口以及开关或致动器，用于物理控制车辆202的可移动组件。例如，车辆202可以包括一个或多个接口以及控制机构以物理地执行和控制车辆202的操纵，诸如用于自动驾驶或操纵特征。
45.车辆202中的功能单元或电路可以单独地且独立于其它功能单元或电路工作。车辆202可以单独地且独立于第一设备102、通信路径104、第二设备106、其它设备或车辆或其组合工作。
46.上述功能单元或电路可以用硬件实现。例如，功能单元或电路中的一个或多个可以使用门、电路系统、处理器、计算机、集成电路、集成电路核、压力传感器、惯性传感器、微机电系统(mems)、无源设备、包含用于执行软件功能的指令的物理非暂态存储器介质、其中的一部分或其组合来实现。
47.环境传感器210中的每一个是用于检测或识别与车辆202相关的环境方面的设备。环境传感器210可以针对车辆202本身(诸如其状况或移动)进行检测、识别、确定或其组合。环境传感器210可以针对车辆202的车厢内的环境、车辆202外部和周围的环境或其组合进行检测、识别、确定或其组合。
48.例如，环境传感器210可以包括位置-移动传感器212、视觉传感器214、雷达传感器216、附件传感器218、音量传感器220或其组合。位置-移动传感器212可以识别或计算车辆202的地理位置、确定车辆202的移动、确定移动或位置的时间戳，或其组合。位置-移动传感器212的示例可以包括加速度计、速度计、全球定位系统(gps)接收器或设备、陀螺仪或指南针，或其组合。除了位置-移动传感器212之外或者作为其补充，车辆202可以包括环境传感器210，诸如热传感器。环境传感器210可以捕获并提供车辆202的部分的温度读数。环境传感器210还可以捕获和提供温度读数，以及车辆202外部的其它大气条件。环境传感器210还可以捕获每个温度读数的时间戳。
49.视觉传感器214可以包括用于检测或确定表示车辆202外部、周围或内部的环境的视觉信息的设备。视觉传感器214可以捕获静止图像、视频或其组合。视觉传感器214可以捕获静止图像、视频或其组合的时间戳、地理坐标或其组合。作为示例，视觉传感器214可以包括附接到车辆202或与车辆202一体的相机。例如，视觉传感器214可以包括前向相机、后视或倒车相机、侧视或盲点相机，或其组合。又例如，视觉传感器214可以包括红外传感器或夜视传感器。
50.视觉传感器214还可以包括连接到车辆202并与车辆202交互的第一设备102上的相机。视觉传感器214还可以包括用于检测或确定车辆202或车辆202的车厢内的视觉信息的车厢相机。
51.视觉传感器214可以包括用于检测或确定表示车辆202外部、周围或内部的环境的视觉信息的过滤器。过滤器可以是被包括在视觉传感器214或视觉传感器214的镜头中的硬件组件。过滤器也可以是软件组件或包括处理从视觉传感器214接收的图像的软件。具有或不具有过滤器的视觉传感器214可以与激光器261一起使用。
52.激光器261可以包括以多种方式实现。例如，激光器261可以用半导体技术或光学技术来实现。激光器261可以能够生成和投射光图案。激光器261可以投射光图案以帮助车辆202的行进。
53.雷达传感器216可以包括物体检测系统、设备或电路。雷达传感器216可以确定或识别在车辆202外部的物体或目标(诸如障碍物或另一个车辆)的存在、物体或目标与车辆202之间的相对位置或距离，或其组合。
54.作为示例，雷达传感器216可以利用无线电波、声波或光发射来确定或识别物体或目标的存在、与车辆202的相对位置或距离，或其组合。例如，雷达传感器216可以包括接近传感器或警告系统，诸如针对相对于车辆202在地理上或物理上位于车辆202前面、后面、相邻或侧面或其组合的区域。
55.附件传感器218可以包括用于确定或检测车辆202的子系统或特征的状况的设备。例如，附件传感器218可以确定或检测挡风玻璃刮水器、转向信号、档位设置、前灯或其组合的状况或设置。
56.音量传感器220可以包括用于检测或确定车辆202的声音的设备。例如，音量传感器220可以包括用于检测或确定车辆202的车厢内的声音的麦克风。又例如，音量传感器220还可以包括用于检测或确定车辆202内扬声器的音量级别或输出级别的电路。又例如，音量传感器220可以检测和确定与车辆202外部的声音相关的声音。
57.车辆202可以使用环境传感器210中的一个或多个来生成描述或表示关于车辆202内部或周围环境的信息的车载诊断222。车载诊断222可以用车辆控制电路206进一步处理，存储在车辆存储电路208中，通过车辆控制电路206传送到另一个设备，或其组合。
58.车辆202还可以包括图1中所示的用户设备或移动设备。例如，车辆202可以包括第一设备102。
59.作为更具体的示例，车辆通信电路204、车辆控制电路206、车辆存储电路208、环境传感器210、一个或多个接口或其组合可以被包括在第一设备102中或构成第一设备102，第一设备102被包括在车辆202中或与车辆202一体。而且作为更具体的示例，车辆202可以包括第一设备102或与第一设备102集成，包括嵌入式计算系统、信息娱乐系统、智能驾驶或驾驶员辅助系统、用于车辆202的自驾驶或操纵系统，或其组合。
60.车辆202可以包括前部257、后部255和侧部253或其组合。前部257可以与后部255相对。为清楚起见并且作为示例，前部257、后部255和侧部253在图2中是相对于车辆202标记的。作为示例，前部257、后部255和侧部253在图2中用虚线轮廓标记，以提供车辆202的可以相对于实施例被观察的相应部分。
61.侧部253可以包括与前部257相邻的一端，并且可以包括与后部255相邻的相对端。侧部253不被认为是前部257也不被认为是后部255。前部257是当处于“驾驶”模式而非“倒车”模式时面向车辆202的移动方向的部分。后部255是与车辆202的移动方向相反的部分。
62.车辆202可以包括车辆显示器259。车辆显示器259可以呈现图像、字母数字字符、声音、视频或其组合。车辆显示器259可以用硬件、软件或其组合以多种方式实现。例如，车辆显示器259可以是监视器或屏幕，诸如作为智能电话或平视显示器(hud)的第一设备102。车辆显示器259可以是用于车辆远程信息处理或信息娱乐系统的显示器。
63.现在参考图3，其中示出了车辆系统100的框图的示例。车辆系统100可以包括第一设备102、通信路径104和第二设备106。第一设备102可以在第一设备传输308中通过通信路径104向第二设备106发送信息。第二设备106可以在图3的第二设备传输310中通过通信路径104向第一设备102发送信息。
64.为了说明的目的，车辆系统100被示为具有作为客户端设备的第一设备102，但是应该理解的是，车辆系统100可以包括作为不同类型的设备的第一设备102。例如，第一设备102可以是包括显示接口的服务器。又例如，第一设备102可以表示图2的车辆202。
65.同样出于说明性目的，车辆系统100被示为具有作为服务器的第二设备106，但是应该理解的是，车辆系统100可以包括作为不同类型的设备的第二设备106。例如，第二设备106可以是客户端设备。又例如，第二设备106可以表示车辆202。
66.进一步为了说明的目的，车辆系统100被示出为具有第一设备102和第二设备106
之间的交互，但是应该理解的是，第一设备102可以类似地与第一设备102的另一个实例交互。类似地，第二设备106可以类似地与第二设备106的另一个实例交互。
67.在本发明的这个实施例中，为了描述的简洁，第一设备102将被描述为客户端设备并且第二设备106将被描述为服务器设备。本发明的实施例不限于设备类型的这种选择。该选择是本发明的实施例的示例。
68.第一设备102可以包括第一控制电路312、第一存储电路314、第一通信电路316、第一用户接口318和第一定位电路320。第一控制电路312可以包括第一控制接口322。第一控制电路312可以执行第一软件326以提供车辆系统100的智能。
69.第一设备102中的电路可以是车辆202中讨论的电路。例如，第一控制电路312可以表示图2的车辆控制电路206，反之亦然。又例如，第一存储电路314可以表示图2的车辆存储电路208，反之亦然。另外，例如，第一通信电路316可以表示图2的车辆通信电路204，反之亦然。
70.第一控制电路312可以以多种不同的方式实现。例如，第一控制电路312可以是处理器、专用集成电路(asic)、嵌入式处理器、微处理器、硬件控制逻辑、硬件有限状态机(fsm)、数字信号处理器(dsp)，或其组合。第一控制接口322可以被用于第一控制电路312与第一设备102中的其它功能单元或电路之间的通信。第一控制接口322也可以被用于第一设备102外部的通信。
71.第一控制接口322可以从其它功能单元/电路或从外部源接收信息，或者可以将信息发送到其它功能单元/电路或到外部目的地。外部源和外部目的地是指第一设备102外部的源和目的地。
72.第一控制接口322可以以不同的方式实现并且可以包括不同的实现方式，这取决于哪些功能单元/电路或外部单元/电路与第一控制接口322接口。例如，第一控制接口322可以用压力传感器、惯性传感器、微机电系统(mems)、光学电路、波导、无线电路、有线电路或其组合来实现。
73.第一存储电路314可以存储第一软件326。第一存储电路314还可以存储相关信息，诸如表示传入的图像的数据、表示先前呈现的图像的数据、声音文件或其组合。
74.第一存储电路314可以是易失性存储器、非易失性存储器、内部存储器、外部存储器，或其组合。例如，第一存储电路314可以是非易失性存储器(诸如非易失性随机存取存储器(nvram)、闪存、盘存储装置)，或易失性存储器(诸如静态随机存取存储器(sram))。
75.第一存储电路314可以包括第一存储接口324。第一存储接口324可以被用于第一存储电路314与第一设备102中的其它功能单元或电路之间的通信。第一存储接口324还可以用于第一设备102外部的通信。
76.第一存储接口324可以从其它功能单元/电路或从外部源接收信息，或者可以将信息发送到其它功能单元/电路或到外部目的地。外部源和外部目的地是指第一设备102外部的源和目的地。
77.第一存储接口324可以包括不同的实现方式，这取决于哪些功能单元/电路或外部单元/电路与第一存储电路314接口。第一存储接口324可以用与第一控制接口322的实现方式相似的技术和工艺来实现。
78.第一通信电路316可以支持与第一设备102的外部通信。例如，第一通信电路316可
以允许第一设备102与图1的第二设备106、附件(诸如外围设备或台式计算机)以及通信路径104通信。
79.第一通信电路316还可以用作通信集线器，从而允许第一设备102用作通信路径104的一部分并且不限于通信路径104的端点或终端电路。第一通信电路316可以包括用于与通信路径104交互的有源和无源组件，诸如微电子器件或天线。
80.第一通信电路316可以包括第一通信接口328。第一通信接口328可以被用于第一通信电路316与第一设备102中的其它功能单元或电路之间的通信。第一通信接口328可以从其它功能单元/电路接收信息或者可以将信息发送到其它功能单元或电路。
81.第一通信接口328可以包括不同的实现方式，这取决于哪些功能单元或电路与第一通信电路316接口。第一通信接口328可以用与第一控制接口322的实现方式相似的技术和工艺来实现。
82.第一用户接口318允许用户(未示出)与第一设备102接口和交互。第一用户接口318可以包括输入设备和输出设备。第一用户接口318的输入设备的示例可以包括小键盘、触摸板、软键、键盘、麦克风、用于接收远程信号的红外传感器或其任何组合，以提供数据和通信输入。
83.第一用户接口318可以包括第一显示接口330。第一显示接口330可以包括输出设备。第一显示接口330可以包括显示器、投影仪、视频屏幕、扬声器或其任何组合。
84.第一控制电路312可以操作第一用户接口318以显示由车辆系统100生成的信息。第一控制电路312还可以为车辆系统100的其它功能执行第一软件326，包括从第一定位电路320接收位置信息。第一定位电路320也可以是或用作图2的位置-移动传感器212。第一控制电路312还可以执行第一软件326以经由第一通信电路316与通信路径104交互。
85.作为示例，第一定位电路320可以生成第一设备102的位置信息、当前航向、当前加速度和当前速度。第一定位电路320可以以许多方式实现。例如，第一定位电路320可以用作全球定位系统、惯性计算系统、蜂窝塔定位系统、压力定位系统或其任何组合的至少一部分。而且，例如，第一定位电路320可以利用诸如加速度计或全球定位系统(gps)接收器之类的组件。
86.第一定位电路320可以包括第一定位接口332。第一定位接口332可以被用于第一定位电路320与第一设备102中的其它功能单元或电路之间的通信。第一定位接口332还可以用于第一设备102外部的通信。
87.第一定位接口332可以从其它功能单元/电路或从外部源接收信息，或者可以向其它功能单元/电路或到外部目的地发送信息。外部源和外部目的地是指第一设备102外部的源和目的地。
88.第一定位接口332可以包括不同的实现方式，这取决于哪些功能单元/电路或外部单元/电路与第一定位电路320接口。第一定位接口332可以用与第一控制电路312的实现方式相似的技术和工艺来实现。
89.第二设备106可以被优化以在具有第一设备102的多设备实施例中实现本发明的实施例。与第一设备102相比，第二设备106可以提供附加的或更高性能的处理能力。第二设备106可以包括第二控制电路334、第二通信电路336、第二用户接口338和第二存储电路346。
90.第二用户接口338允许用户(未示出)与第二设备106接口和交互。第二用户接口338可以包括输入设备和输出设备。第二用户接口338的输入设备的示例可以包括小键盘、触摸板、软键、键盘、麦克风或其任何组合，以提供数据和通信输入。第二用户接口338的输出设备的示例可以包括图3的第二显示接口340。第二显示接口340可以包括显示器、投影仪、视频屏幕、扬声器或其任何组合。
91.第二控制电路334可以执行图3的第二软件342以提供车辆系统100的第二设备106的智能。第二软件342可以与第一软件326结合操作。与第一控制电路312相比，第二控制电路334可以提供附加的性能。
92.第二控制电路334可以操作第二用户接口338以显示信息。第二控制电路334还可以为车辆系统100的其它功能执行第二软件342，包括操作第二通信电路336以通过网络104与第一设备102通信。
93.第二控制电路334可以以多种不同方式实现。例如，第二控制电路334可以是处理器、嵌入式处理器、微处理器、硬件控制逻辑、硬件有限状态机(fsm)、数字信号处理器(dsp)或其组合。
94.第二控制电路334可以包括图3的第二控制接口344。第二控制接口344可以被用于第二控制电路334与第二设备106中的其它功能单元或电路之间的通信。第二控制接口344也可以被用于第二设备106外部的通信。
95.第二控制接口344可以从其它功能单元/电路或外部源接收信息，或者可以向其它功能单元/电路或外部目的地发送信息。外部源和外部目的地是指第二设备106外部的源和目的地。
96.第二控制接口344可以以不同方式实现并且可以包括不同的实现方式，这取决于哪些功能单元/电路或外部单元/电路与第二控制接口344接口。例如，第二控制接口344可以用压力传感器、惯性传感器、微机电系统(mems)、光学电路系统、波导、无线电路系统、有线电路系统或其组合来实现。
97.第二存储电路346可以存储第二软件342。第二存储电路346还可以存储信息，诸如表示传入图像的数据、表示先前呈现的图像的数据、声音文件或其组合。第二存储电路346的尺寸可以提供附加的存储容量以补充第一存储电路314。
98.出于说明目的，第二存储电路346被示为单个元件，但是应该理解的是，第二存储电路346可以是存储元件的分布。而且，出于说明目的，车辆系统100被示为具有第二存储电路346作为单个分层存储系统，但是应该理解的是，车辆系统100可以包括处于不同配置的第二存储电路346。例如，第二存储电路346可以用形成存储器分层系统的不同存储技术来形成，该存储器分层系统包括不同级别的高速缓存、主存储器、旋转介质或离线存储装置。
99.第二存储电路346可以是易失性存储器、非易失性存储器、内部存储器、外部存储器，或其组合。例如，第二存储电路346可以是非易失性存储器(诸如非易失性随机存取存储器(nvram)、闪存、盘存储器)，或易失性存储器(诸如静态随机存取存储器(sram))。
100.第二存储电路346可以包括第二存储接口348。第二存储接口348可以被用于第二存储电路346与第二设备106中的其它功能单元或电路之间的通信。第二存储接口348也可以被用于第二设备106外部的通信。
101.第二存储接口348可以从其它功能单元/电路或从外部源接收信息，或者可以向其
它功能单元/电路或到外部目的地发送信息。外部源和外部目的地是指第二设备106外部的源和目的地。
102.第二存储接口348可以包括不同的实现方式，这取决于哪些功能单元/电路或外部单元/电路与第二存储电路346接口。可以用与第二控制接口344的实现方式相似的技术和工艺来实现第二存储接口348。
103.第二通信电路336可以支持与第二设备106的外部通信。例如，第二通信电路336可以允许第二设备106通过通信路径104与第一设备102通信。
104.第二通信电路336还可以用作通信集线器，从而允许第二设备106用作通信路径104的一部分并且不限于通信路径104的端点或终端单元或电路。第二通信电路336可以包括用于与通信路径104交互的有源和无源组件，诸如微电子器件或天线。
105.第二通信电路336可以包括第二通信接口350。第二通信接口350可以被用于第二通信电路336与第二设备106中的其它功能单元或电路之间的通信。第二通信接口350可以从其它功能单元/电路接收信息，或者可以向其它功能单元或电路发送信息。
106.第二通信接口350可以包括不同的实现方式，这取决于哪些功能单元或电路与第二通信电路336接口。可以用与第二控制接口344的实现方式相似的技术和工艺来实现第二通信接口350。
107.第一通信电路316可以与通信路径104耦合以在第一设备传输308中向第二设备106发送信息。第二设备106可以在第二通信电路336中从通信路径104的第一设备传输308接收信息。
108.第二通信电路336可以与通信路径104耦合以在第二设备传输310中向第一设备102发送信息。第一设备102可以在第一通信电路316中从通信路径104的第二设备传输310接收信息。车辆系统100可以由第一控制电路312、第二控制电路334或其组合来执行。出于说明目的，第二设备106被示为具有包含第二用户接口338、第二存储电路346、第二控制电路334和第二通信电路336的划分，但是可以理解的是，第二设备106可以包括不同的划分。例如，第二软件342可以被不同地划分，使得其一些或全部功能可以在第二控制电路334和第二通信电路336中。而且，为了清晰起见，第二设备106可以包括在图3中未示出的其它功能单元或电路。
109.第一设备102中的功能单元或电路可以单独地且独立于其它功能单元或电路工作。第一设备102可以单独地且独立于第二设备106和通信路径104工作。
110.第二设备106中的功能单元或电路可以单独地且独立于其它功能单元或电路工作。第二设备106可以单独地且独立于第一设备102和通信路径104工作。
111.上述功能单元或电路可以用硬件实现。例如，功能单元或电路中的一个或多个可以使用门、电路系统、处理器、计算机、集成电路、集成电路核心、压力传感器、惯性传感器、微机电系统(mems)、无源设备、包含用于执行软件功能的指令的物理非暂态存储器介质、其中的一部分或其组合来实现。
112.出于说明目的，通过第一设备102和第二设备106的操作来描述车辆系统100。应该理解的是，第一设备102和第二设备106可以操作车辆系统100的任何模块和功能。
113.现在参考图4，其中示出了图1的车辆系统100的行进路径432的显示的示例。图4中所示的示例表示车辆系统100、图1的第一设备102、图1的第二设备106、图2的车辆202或其
组合的沿着行进路径432的图像402。在这个示例中，图像402表示沿着住宅区的街道的行进路径432。作为具体的示例，显示可以在图3的第一显示界面330、图3的第二显示界面340、图2的车辆显示器259或其组合上示出。为简洁起见，实施例的描述是用车辆202来描述的，但是应该理解的是，该描述不旨在限于车辆202并且可以应用于第一设备102和第二设备106以及其它未明确描述的实施例。
114.行进路径432是车辆202从开始位置434到结束位置436所采取的路线。起点434可以在物理位置并且表示行进路径432开始的初始点或沿着行进路径432的航路点。起点434可以是为行进路径432提供初始位置或恢复行进的位置。结束位置436可以是物理位置并且可以表示行进路径432结束的点或沿着行进路径的航路点。结束位置436可以表示行进路径432的中间停靠点、终点位置或其组合。航路点也可以表示中间停靠点。
115.行进路径432可以用于没有预定路线的自由驾驶模式，或者可以作为导航路线的一部分被包括在内，其中起点434和结束位置436为车辆系统100所知，并且可以提供导航引导。例如，结束位置436可以是中间目的地、最终目的地或其组合。行进路径432可以包括穿越路径416、非穿越路径428或其组合。
116.可以在地图438上描绘行进路径432。地图438可以包括行进路径432的图形表示，还示出了开始位置434、结束位置436或其组合。地图438可以描绘行进路径432的一部分、行进路径432的整个跨度或其组合。地图438可以包括例如图形表示、位置点的列表、地标、街道信息或其组合。
117.图4中所示的示例描绘了图像402，包括当前图像410和在当前图像410上方显示的先前图像404。当前图像410表示在当前时间412从当前位置414沿着车辆202的行进路径432的视图。当前图像410可以包括沿着行进方向422的穿越路径416、非穿越路径428或其组合的信息、表示或组合。当前图像410还可以包括与介质420、移动的固体物体418、畅通路径411、静止的固体物体424、天气状况426和地平线430相关的信息、表示或其组合。
118.先前图像404表示在先前时间406从先前位置408沿着车辆202的行进路径432的视图。先前图像404可以包括穿越路径416、非穿越路径428、先前时间406、先前位置408、行进方向422、畅通路径411、介质420、移动的固体物体418、静止的固体物体424、天气状况426和地平线430。
119.穿越路径416可以表示沿着车辆202的行进方向422的行进路径432的可行进区域。例如，穿越路径416可以包括道路、通路、路线、快速公路、高速公路、车道、停车场的一部分、车行道、街道、路线、轨道、小径、旁道，或其组合。
120.非穿越路径428是不是穿越路径416的一部分的区域。非穿越路径428可以包括与穿越路径416相邻的区域。作为示例，非穿越路径428可以包括人行道、路缘石、行人道、走道、沟渠、穿越路径416的旨在用于其它功能(诸如停车、骑自行车、步行或其组合)的一部分。
121.作为示例，当前图像410可以是由图2的视觉传感器214捕获的图像。当前图像410在当前时间412和当前位置414被捕获。例如，图4可以描绘包括当前时间412和当前位置414的表示的当前图像410。当前时间412和当前位置414可以被视觉传感器214捕获作为当前图像410的一部分。
122.当前时间412表示与捕获当前图像410的时间相关联的时间分界。例如，当前时间
412可以包括具有日期/小时/分钟/秒格式的时间戳。又例如，当前时间412可以被不同地表示，诸如通过军用时间，标准时间，确定时间、日期或其组合的其它方法。
123.当前位置414表示与捕获当前图像410的时间相关联的车辆202的物理位置。当前位置414可以以多种方式表示和捕获。例如，当前位置414可以基于全球定位系统(gps)、相对定位、蜂窝三角测量、wi-fi三角测量、航位推算或其组合来表示。作为示例，当前位置414可以由图2的位置-移动传感器212、图3的第一定位电路320或其组合来捕获。
124.先前图像404可以是由视觉传感器214在相对于捕获当前图像410的时间的过去时间捕获的图像。先前图像404是在先前时间406和先前位置408捕获的。
125.先前时间406和先前位置408可以由视觉传感器214捕获作为先前图像404的一部分。又例如，先前图像404可以与先前时间406和先前位置408相关联并且不被显示。先前时间406表示与捕获先前图像404的时间相关联的时间分界。例如，先前时间406可以包括具有日期/小时/分钟/秒格式的时间戳。又例如，先前时间406可以被不同地表示，诸如通过军用时间，标准时间，确定时间、日期或其组合的其它方法。
126.先前位置408表示与捕获先前图像404的时间相关联的车辆202的物理位置。可以以多种方式表示和捕获先前位置408。例如，先前位置408可以基于全球定位系统(gps)、相对定位、蜂窝三角测量、wi-fi三角测量、航位推算或其组合来表示。作为示例，先前位置408可以由位置-移动传感器212、第一定位电路320或其组合来捕获。
127.行进方向422指示车辆202沿着行进路径432运动的方向或可能方向。行进方向422可以提供车辆202在穿越路径416上的方向。行进方向422可以帮助定位沿着行进路径432的畅通路线。例如，可以沿着行进路径432描述行进方向422。在图4中，行进方向422朝着地平线430。地平线430可以由地球表面(在图4中由穿越路径416和非穿越路径428表示)与天空似乎相交的线或分界线来表示。行进方向422可以是车辆202沿着行进路径432、不沿着行进路径432或其组合的任何方向上。
128.介质420可以包括流体、非流体或其组合，通过其发生行进、运动、非运动、非行进或其组合。介质420可以提供畅通路径411的指示。例如，介质420可以包括空气、水、空间、真空、气体或其组合。在图4中所示的示例中，介质420可以包括空气并且可以包围当前图像410、先前图像404或其组合中描绘的物体。
129.在图4中所示的示例中，当前图像410和先前图像404描绘了移动的固体物体418的多个实例。移动的固体物体418可以包括坚固且可以改变位置的材料实体。作为示例，先前图像404描绘了作为悬浮在作为空气的介质420中的落叶的、移动的固体物体418的多个实例。移动的固体物体418可以在穿越路径416内或在非穿越路径428内。
130.畅通路径411可以沿着行进路径432。畅通路径411可以包括在穿越路径416、非穿越路径428或其组合内的开放空间。畅通路径411可以允许车辆202不受阻碍地行进，或者没有不利的碰撞。畅通路径411可以沿着行进路径432。例如，畅通路径411可以描述在行进方向422上从车辆202前面开始的区域。畅通路径411允许车辆202在行进方向422上移动而不会发生不利的碰撞。
131.在先前图像404中，一些落叶位于行进方向422的穿越路径416中。在先前图像404中，一些落叶落入穿越路径416中。在当前图像410中，叶子已经移动。在先前时间406落在先前图像404中的叶子似乎没有显示沿着穿越路径416的畅通路径411。但是，在当前时间412，
当前图像410描绘了叶子已经移动，并且畅通路径411出现了，具有畅通无阻的穿越路径416。
132.同样如图4中所示的示例，先前图像404和当前图像410描绘了静止的固体物体424的多个实例。静止的固体物体424是先前图像404、当前图像410或其组合内的非移动物品。静止的固体物体424可以包括坚固且一般不改变位置的材料实体。静止的固体物体424可以沿着穿越路径416、非穿越路径428或其组合定位。作为示例，先前图像404和当前图像410描绘了静止的固体物体424的多个实例。作为具体的示例，先前图像404和当前图像410描绘了非穿越路径428中的街道标志和树木。
133.在图4中，在当前图像410和先前图像404中，使用图2的环境传感器210捕获天气状况426。天气状况426可以表示大气状况，包括就温度、大气压、风、湿度、降水、云量或其组合而言的大气状态。例如，天气状况426和当前时间412可以被车辆系统100用来确定季节(诸如秋季、夏季、春季或冬季)。天气状况426可以被车辆系统100用来确定移动的固体物体418是落叶，这些落叶在作为空气的示例给出的介质420中旋转。
134.现在参考图5，其中示出了沿着图1的车辆系统100的行进路径432的另一显示的示例。显示的示例可以在图1的第一设备102、图1的第二设备106、图2的车辆202或其组合之上或之中示出。作为具体的示例，显示可以在图3的第一显示界面330、图3的第二显示界面340、图2的车辆显示器259或其组合上示出。为简洁起见，实施例的描述是用车辆202来描述的，但是应该理解的是，该描述不旨在限于车辆202并且可以应用于第一设备102和第二设备106以及其它未明确描述的实施例。
135.图5中所示的示例将描绘了沿着行进路径432的视图的第三图像502描绘为图1的车辆系统100包括穿越路径416。例如，第三图像502可以表示图4的图像402之一。又例如，第三图像502也可以表示图4的当前图像410。又例如，第三图像502还可以表示图4的先前图像404。为简洁起见，第三图像502被描述为不具体引用地表示当前图像410或先前图像404，但是应该理解的是，第三图像502可以是图像402中的任一个或之一。
136.第三图像502可以帮助确定畅通路径411。例如，第三图像502可以描绘穿越路径416、非穿越路径428、介质420、移动的固体物体418、静止的固体物体424、天气状况426、地平线430、畅通路径411、检测特征504、行进方向422、障碍物512、非障碍物514、行进路径432、地图438、开始位置434、结束位置436和图像类别506。
137.图像类别506可以包括基于第三图像502或第三图像502的一部分的检测特征504的具有共同属性的类别或划分。例如，基于第三图像502、第三图像502的一部分或其组合的检测特征504，第三图像502可以包括图像类别506的一个实例、图像类别506的多个实例或其组合。
138.在第三图像502中，描绘了图像类别506的示例。图像类别506的示例可以是障碍物512、非障碍物514、介质420或其组合。障碍物512可以阻碍沿着穿越路径416的移动。作为示例，障碍物512可以是沿着穿越路径416定位的移动的固体物体418、静止的固体物体424或其组合。非障碍物514可以是不阻碍沿着穿越路径416的移动、行进或其组合的物体。例如，非障碍物514可以是如图4中所描绘的在介质420中在空气中旋转的树叶或如图5中所描绘的一小坑雨水。在这个示例中，旋转的叶子是移动的固体物体418，但仍然是非障碍物514。介质420例如可以是空气、水蒸气、水、真空、空间、气体或其组合。
139.又例如，可以基于检测特征504生成图像类别506。检测特征504可以将第三图像502中的信息指示为障碍物512、非障碍物514、畅通路径411、介质420、移动的固体物体418、静止的固体物体424或其组合。
140.检测特征504可以是第三图像502中的物体。例如，检测特征504可以帮助确定沿着穿越路径416的物体。在另一个示例中，检测特征504可以帮助确定畅通路径411。检测特征504通过各种示例在图5中示出，诸如在月光下的夜晚建筑物的反射和湿路面上的停车灯的反射。检测特征504可以指示不存在移动的固体物体418、不存在静止的固体物体424或其组合。检测特征504可以间接地指示介质420的存在，诸如空气、水或其组合。检测特征504可以被用于基于第三图像502的一部分的图像类别506为具有介质420的非障碍物514来确定畅通路径411。
141.在另一个示例中，激光图案518可以由车辆202使用图2的激光261投射在穿越路径416上。激光图案与介质420、移动的固体物体418、静止的固体物体424或其组合的干涉会导致光散射。在第三图像502中，光散射的描绘可以由视觉传感器214捕获。由视觉传感器214捕获的光散射的图像是检测特征504的示例。检测特征504可以在第三图像502中描绘并且被车辆系统100用来生成图像类别506。
142.畅通路径411包括沿着穿越路径416的部分，其允许车辆202不受阻碍地行进或没有不利的碰撞。可以基于检测特征504和图像类别506生成第三图像502中描绘的畅通路径411。例如，车辆系统100可以基于第三图像502仅描绘了穿越路径416的沿着图4的行进方向422的介质420来确定穿越路径416具有畅通路径411。
143.畅通路径411可以包括沿着行进方向422距车辆202的距离516。距离516表示物体之间的间距的物理值。例如，距离516是从车辆202、图2的雷达传感器216或其组合到移动的固体物体418、障碍物512、静止的固体物体424、非障碍物514或其组合的长度。又例如，距离512可以基于检测特征504的一个或多个实例来确定。图5中的示例可以描绘沿着行进路径432的穿越路径416到障碍物512的距离516。
144.在另一个示例中，车辆系统100可以确定畅通路径411，其中沿着穿越路径416的检测特征504、图像类别506或其组合的实例被确定为非障碍物514，诸如静止的固体物体424。在另一个示例中，车辆系统100可以确定畅通路径411，其中沿着穿越路径416的检测特征504、图像类别506或其组合的实例被确定为介质420，不存在障碍物512或其组合。
145.现在参考图6，其中示出了图1的车辆系统100的行进路径432的另一显示的示例。显示的示例可以在图1的第一设备102、图1的第二设备106、图2的车辆202或其组合之上或之中示出。作为具体的示例，显示可以在图3的第一显示界面330、图3的第二显示界面340、图2的车辆显示器259或其组合上示出。为简洁起见，实施例的描述是用车辆202来描述的，但是应该理解的是，该描述不旨在限于车辆202并且可以应用于第一设备102和第二设备106以及其它未明确描述的实施例。
146.图6中所示的示例将描绘了沿着行进路径432的视图的第四图像602描绘为图1的车辆系统100包括穿越路径416。例如，第四图像602可以表示图4的图像402之一。又例如，第四图像602也可以表示图4的当前图像410。又例如，第四图像602还可以表示图4的先前图像404。为简洁起见，第四图像602被描述为不具体引用地表示当前图像410或先前图像404，但应该理解的是，第四图像602可以是图像402中的任一个或之一。
147.第四图像602图示了图1的车辆系统100、车辆202或其组合沿着穿越路径416接近高架桥的示例。高架桥具有作为畅通通道411的一部分(诸如地下通道)和作为障碍物512的一部分。例如，第四图像602图示了穿越路径416、非穿越路径428、介质420、地平线430、静止的固体物体424、畅通路径411、障碍物512、行进路径432、地图438、开始位置434和结束位置436。第四图像602可以包括第一部分604和第二部分606。
148.第一图像类别608可以针对第一部分604表示图5的图像类别506。第二图像类别610可以针对第二部分606表示图像类别506。
149.第一部分604可以位于第四图像602上的任何位置，并且可以包括任何维度或可以由各种形状表示。例如在图6中，第一部分604可以被椭圆形状、矩形形状、梯形形状、二维形状、三维形状或其组合覆盖。类似地，第一部分604可以表示当前图像410、先前图像404、图像402、图5的第三图像502或其组合的一部分。
150.第二部分606可以位于第四图像602上的任何位置。作为示例，第二部分606可以与第一部分604互斥或重叠。第二部分606可以包括任何维度或可以由各种形状表示。例如在图6中，第二部分606可以被椭圆形状、矩形形状、梯形形状、二维形状、三维形状或其组合覆盖。类似地，第二部分606可以表示当前图像410、先前图像404、图像402、第三图像502或其组合的一部分。
151.作为图6中所示的示例，图2的车辆202可以沿着穿越路径416行进。在确定畅通路径411的示例中，第四图像602可以被划分为第一部分604和第二部分606。第一部分604可以包括畅通路径411的全部、一部分或其组合。第二部分606可以包括障碍物512的至少一部分。
152.图像类别506可以由第一图像类别608和第二图像类别610表示。例如，可以为第一部分604生成第一图像类别608。可以为第二部分606生成第二图像类别610。
153.第一图像类别608可以是包括基于第一部分604的图5的检测特征504的共同属性的类别或划分。例如，第一部分604可以是一种类型的图像类别506、多于一种类型的图像类别506、第一图像类别608或其组合。
154.第二图像类别610可以是包括基于第二部分606的检测特征504的共享特点的类别或划分。例如，第二部分606可以包括一种类型的图像类别506、多于一种类型的图像类别506、第二图像类别610、或其组合。
155.在这个示例中，当车辆202沿着穿越路径416接近高架桥时，第一图像类别608、第二图像类别610或其组合可以确定车辆202是否具有畅通路径411或可以遇到阻碍512。为了举例说明这一点，车辆202可以表示小型通勤车，其高度适合于高架桥的地下通道下方。同样作为示例，车辆202可以表示高大的大型卡车，使得卡车的顶部可以遇到高架桥或不适合高架桥的地下通道下方。
156.现在参考图7，其中示出了图1的车辆系统100沿着穿越路径416的显示的示例。显示器的示例可以在图1的第一设备102、图1的第二设备106、图2的车辆202或其组合之上或之中示出。作为具体的示例，显示可以在图3的第一显示界面330、图3的第二显示界面340、图2的车辆显示器259或其组合上示出。为简洁起见，实施例的描述是用车辆202来描述的，但是应该理解的是，该描述不旨在限于车辆202并且可以应用于第一设备102和第二设备106以及其它未明确描述的实施例。
157.图7中所示的示例描绘了沿着行进路径416的障碍物512的示例。在这个示例中，图7描绘了穿越路径416的第五图像702。第五图像702还可以描绘穿越路径416、介质420、移动的固体物体418、畅通路径411、障碍物512、第五图像702的第一部分604、第五图像702的第二部分606、第一部分604的第一图像类别608和第二部分606的第二图像类别610。
158.第五图像702描绘了可以是半挂车卡车的移动的固体物体418。移动的固体物体418在穿越路径416上。第五图像702可以包括第一部分604和第二部分606。第一部分604可以包括第一图像类别608。第二部分606可以包括第二图像类别610。如图7中的示例所示，第一部分604可以仅包含介质420空气，并且第一图像类别608可以指示沿着穿越路径416存在畅通路径411。第二部分606可以包含障碍物512并且第二图像类别610可以指示畅通路径411不可用。
159.现在参考图8，其中示出了在另一个实施例中图1的车辆系统100沿着穿越路径416的显示的示例。显示的示例可以在图1的第一设备102、图1的第二设备106、图2的车辆202或其组合之上或之中示出。作为具体的示例，显示可以在图3的第一显示界面330、图3的第二显示界面340、图2的车辆显示器259或其组合上示出。为简洁起见，实施例的描述是用车辆202来描述的，但是应该理解的是，该描述不旨在限于车辆202并且可以应用于第一设备102和第二设备106以及其它未明确描述的实施例。
160.图8中所示的示例将描绘了沿着行进路径432的视图的第六图像802描绘为图1的车辆系统100包括穿越路径416。例如，第六图像802可以表示图4的图像402之一。又例如，第六图像802也可以表示图4的当前图像410。又例如，第六图像802还可以表示图4的先前图像404。为简洁起见，第六图像802被描述为不具体引用地表示当前图像410或先前图像404，但是应该理解的是，第六图像802可以是图像402中的任一个或之一。
161.图8中所示的示例描绘了沿着穿越路径416的第六图像802，其可以包括穿越路径416、第一介质804、第二介质806、移动的固体物体418、非穿越路径428、地平线430、畅通路径411、活动场810和检测特征504。
162.图8提供了图1的车辆100作为在水中行进的船的示例。在图8中所示的示例中，图4的介质420可以包括多于一种类型并且被表示为第一介质804和第二介质806。
163.第一介质804可以包括流体、非流体或其组合，通过其发生行进、运动、非运动、非行进或其组合。第一介质804可以提供畅通路径411的指示。例如，第一介质804可以是空气、水、空间、真空、气体或其组合。例如，空气一般可以作为主要由氧气和氮气组成的气态混合物存在。例如，水可以是液体、气体或其组合。在图8中，第一介质804可以包括水。作为具体的示例，图8将第一介质804描绘为水或流体。
164.第二介质806可以包括流体、非流体或其组合，通过其发生行进、运动、非运动、非行进或其组合。第二介质806可以提供畅通路径411的指示。例如，第二介质806可以是空气、水、空间、真空、气体或其组合。作为具体的示例，图8将第二介质806描绘为空气。
165.图8还描绘了活动场810的示例，如第六图像802中所示。活动场810表示第六图像802中畅通路径411、图5的障碍物512、图5的非障碍物514或其组合所位于的区域。活动场810还可以表示车辆系统100前面的区域，该区域可以包括碰撞，或者可以发生其它活动。
166.图8在第六图像802中图示了可以通过第一介质804并通过穿越路径416的船的示例。检测特征504可以包括使用由第一介质804产生的波来找到图5的图像类别506。
167.现在参考图9，其中示出了本发明的实施例中的车辆系统100的控制流程的示例。在这个示例中，车辆系统100可以包括获取模块902、识别模块904、分类模块906、计算模块908、多媒体模块910或其组合。
168.上面提到的模块可以被包括在图3的第一软件326、图3的第二软件342或其组合中。第一软件326、第二软件342或其组合可以用图3的第一控制电路312、图3的第二控制电路334、图2的车辆控制电路206或其组合执行。为简洁起见，对实施例的描述是用车辆202描述的，但是应该理解的是，该描述不旨在限于车辆202并且可以应用于图1的第一设备102和图1的第二设备106以及未明确描述的其它实施例。
169.在图9中所示的示例中，获取模块902可以耦合到识别模块904。识别模块904可以耦合到分类模块906。分类模块906可以耦合到计算模块908。计算模块908可以耦合到多媒体模块610。
170.可以使用有线或无线连接来耦合模块，通过包括一个模块的输出作为另一个模块的输入，通过包括一个模块的操作影响另一个模块的操作，或其组合。这些模块可以在没有除了它们之间的连接器以外的介入结构或物体的情况下直接耦合，或者间接耦合。这些模块可以耦合为第一软件326、第二软件342或其组合内的函数调用或过程调用。
171.在这个示例中，获取模块902可以捕获图像以进行分析。例如，获取模块902可以捕获图4的当前图像410、图4的先前图像404、或其组合。继续该示例，当前图像410、先前图像404或其组合可以表示来自车辆系统100、第一设备102、第二设备106、车辆202或其组合的视图。
172.在另一个示例中，获取模块902可以获得信息或数据以进行分析。例如，获取模块902可以捕获数据，诸如时间、车辆202的速度、车辆202的位置，或其组合。例如，获取模块902可以捕获图4的先前时间406、图4的先前位置408、图4的行进方向422、图4的当前时间412、图4的当前位置414，或其组合。
173.又例如，获取模块902还可以获得由图2的视觉传感器214捕获的先前图像404、当前图像410或其组合。作为具体的示例，获取模块902可以周期性地或者按照预定义和可调整的每秒帧数来捕获先前图像404、当前图像410和其它信息，或其组合。还是具体的示例，获取模块902可以每秒或更长时间捕获跨越分钟的范围，这取决于诸如图4的天气状况426、先前位置408、先前时间406、当前位置414、当前时间412或其组合之类的因素。作为示例，由获取模块902捕获的信息可以传送到图9中的其它模块。
174.在另一个示例中，车辆系统100可以具有多个传感器设备。传感器设备的示例可以包括图2的环境传感器210、图2的雷达传感器261、图2的附件传感器218、图2的音量传感器220、视觉传感器214或其组合。获取模块902可以从每个传感器设备获取信息。
175.由获取模块902捕获的信息可以基于获取信息的时间、获取数据的位置或其组合而与其它信息相关联。例如，捕获的信息可以包括行进的总距离、行程的距离、图4的开始位置434、图4的结束位置436、图4的行进路径432，或其组合。在另一个示例中，捕获的数据可以包括速度和室外天气状况。该流程可以从获取模块902前进到识别模块904。
176.在这个示例中，识别模块904可以对先前图像404、当前图像410、图6的第一部分604、图6的第二部分606或其组合进行操作。识别模块904可以识别在先前图像404、当前图像410或其组合中描绘的内容。
177.例如，识别模块904可以识别图4的移动的固体物体418、图4的静止的固体物体424或其组合。识别模块904还可以将固体物体识别为移动的固体物体418或静止的固体物体424。
178.在另一个示例中，识别模块904可以识别检测到的图5的特征504、图4的穿越路径416、图4的非穿越路径428、图4的行进路径432、图4的介质420、图8的第一介质804、图8的第二介质806，或其组合。
179.识别模块904可以以多种方式识别检测特征504。作为示例，识别模块904可以用固体物体检测、图像分析、间接遥感、直接遥感或其组合来识别检测特征504。
180.作为示例，检测特征504可以用固体物体检测来确定。固体物体检测可以检测固体物体并且将固体物体识别为移动的以用于确定图4的移动的固体物体418。继续该示例，该确定还可以基于处理识别出的固体物体以及确定当前图像410与先前图像404或与一系列图像402之间的位置改变。
181.又例如，固体物体检测可以检测固体物体并将固体物体识别为静止的或不移动的，以用于确定图4的静止的固体物体424。继续该示例，该确定还可以基于处理识别出的固体物体并确定当前图像410与先前图像404或与一系列图像402之间的位置没有改变。
182.识别模块904可以基于地图信息、当前位置和来自获取模块904的被捕获的一个或多个图像的图像处理将检测特征504确定为图4的穿越416、图4的非穿越428、图4的行进路径432或其组合。作为示例，识别模块904还可以基于图像处理、地图位置、天气状况或其组合来确定介质420、第一介质804、第二介质806或其组合的数量或类型。作为具体的示例，固体物体检测可以在高速公路上使用无人机来确定移动的固体物体418、静止的固体物体424或其组合。
183.在另一个示例中，“zodiac”式橡胶筏可以被用于检测作为介质420的水中的固体物体。作为具体的示例，由筏生成的与移动的固体物体418、静止的固体物体424或其组合交互的波可以被用于识别检测特征504。固体物体的检测特征504可以指示水下洞穴探索或客船安全。作为另一个具体的示例，介质420可以是真空并且图2的车辆202可以是引导货运车辆以确定移动的固体物体418、静止的固体物体424或其组合，用于航天器对接或超环线事故回避。
184.图像分析是可以用于分析检测特征504的示例。图像分析可以使用各种分析技术来帮助基于介质420、第一介质804、第二介质806或其组合确定畅通路径411。
185.例如，在介质420是空气的情况下，检测特征504可以来自交通信号灯和湿路面上的路灯的反射。继续该示例，雪花图案检测、飞虫检测或其组合，在雨天或下雪天与诸如lidar或雷达之类的检测技术一起使用，可以帮助确定移动的固体物体418、静止的固体物体424、检测特征504，或其组合。
186.在如图5中所示的另一个示例中，检测由第一介质804和第二介质806之间的折射率差异引起的光路，从而导致“弯曲棒”效应，可以确定移动的固体物体418、静止的固体物体424、检测特征504、介质420、第一介质804、第二介质806或其组合。另一个示例可以包括使用光从介质420的反射。
187.在示例中，如果介质420是真空或空间，那么对于超环导航，可以分析放置在超环管末端或沿着弯曲管周期性地放置的目标图像，以确定移动的固体物体418、静止的固体
424、检测特征504、穿越416、非穿越428、行进路径432、介质420、第一介质804、第二介质806或其组合。
188.继续另一个示例，识别模块904可以用间接遥感来确定检测特征504。间接遥感可以使用间接生成的信息来确定畅通路径411。作为具体的示例，如果介质420是水，那么弓形波浪的形成可以是自动河流驳船的检测特征504。
189.作为示例，检测特征504可以由识别模块904确定，识别模块904可以包括直接遥感方法。例如，激光的rayleigh散射或氩气在空气介质420中在电子束下的荧光可以被用于自动停车或一般自驾驶或其组合。在另一个示例中，电阻率或电导率可以是用于在水介质420中进行自动潜艇导航的检测特征504。在另一个示例中，如果介质420是真空或空间，那么可以使用casimir效应。
190.在另一个示例中，识别模块904可以将物品分类到类别中。类别可以包括属、种、移动特性、位置特性、物理特征或其组合。
191.识别模块904可以利用人工智能模型在行进路径432周围定位检测特征504。例如，识别模块904可以利用检测特征504的各个方面。识别模块904还可以利用作为高度、曲率或其组合的信息。
192.识别模块904可以操作人工智能模型以识别图像402、图5的第三图像502、图6的第四图像602、图7的第五图像702、图8的第六图像802、先前图像404、当前图像410、第一部分604、第二部分606或其组合。流程可以从识别模块904前进到分类模块906。
193.图9描绘了分类模块906的示例。分类模块906可以对由识别模块906在图像402、图5的第三图像502、图6的第四图像602、图7的第五图像702、图8的第六图像802、先前图像404、当前图像410、第一部分604、第二部分606或其组合内识别出的移动的固体物体418、静止的固体物体424、检测特征504、穿越路径416、地平线430、非穿越路径428、行进路径432、介质420、第一介质804、第二介质806或其组合进行分类。
194.例如，分类模块906可以在图8的活动场810内执行分类。使用来自识别模块904的信息，分类模块906还可以将检测特征504分类为图5的障碍物512、图5的非障碍物514、图5的图像类别506或其组合。
195.分类模块906还可以基于检测特征504的位置沿着行进路径432、图4的穿越路径416、非穿越路径428或其组合来执行分类。分类模块906可以确定物品是否位于车辆202的前面、在同一车道中、靠近障碍物512、非障碍物514或其组合。
196.分类模块906可以使用车辆202中的加速度计、视觉传感器214、第一设备102或其组合来确定与障碍物512、非障碍物514或其组合相关的行进方向422。另外，分类模块906可以利用行进方向422基于位置、高度或其组合来定位障碍物512、非障碍物514或其组合。
197.分类模块906可以将由识别模块904识别出的移动的固体物体418分类为障碍物512。分类模块906可以对第一部分604、第二部分606和每个部分内的物体进行分类以确定第一图像类别608、第二图像类别610、图像类别506或其组合为障碍物512或无障碍514。
198.在这个示例中，计算模块908可以确定车辆202的畅通路径411。作为示例，计算模块908可以确定车辆202与障碍物512、非障碍物514、图像类别506或其组合之间的畅通路径411。识别模块904和分类模块906可以识别障碍物512、非障碍物514、图像类别506或其组合，如图像402、第三图像502、第四图像602、第五图像702、第六图像802或其组合中所描绘
的。
199.作为示例，计算模块908可以利用或操作人工智能模型以基于当前位置414、先前位置408或其组合来确定畅通路径411的维度。计算模块908还可以确定障碍物512、非障碍物514、图像类别506或其组合的维度。当前位置414、先前位置408或其组合可以包括gps坐标、长度、宽度、周长或其组合。计算模块908可以被用于计算或生成图5的车辆202与障碍物512、非障碍物514、图像类别506或其组合之间的距离516。
200.在另一个示例中，计算模块908可以在图像402、第三图像502、第四图像602、第五图像702、第六图像802或其组合内确定畅通路径411的一个或多个实例。继续该示例，计算模块908可以基于畅通路径411的位置来改变图4的行进路径432。
201.计算模块908可以搜索畅通路径411的图像类别506、第一图像类别608、第二图像类别610、当前位置414、先前位置408或其组合。计算模块908可以查找畅通路径411、障碍物512、非障碍物514或其组合的维度、尺寸、长度、宽度、周长或其组合。
202.作为具体的示例，计算模块908可以确定图像402、第三图像502、第四图像602、第五图像702、第六图像802或其组合中的畅通路径411的位置和长度，以帮助确定行进路径432。
203.计算模块908还可以记录图5的距离516。计算模块908还记录距离作为行程的一部分以指示行程的特定点的行程路径432、先前位置408、当前位置414。距离516的记录的信息可以被用于帮助确定车辆202的行进路径432。
204.在这个实施例中，计算模块908可以利用畅通路径411结合其它因素(诸如图4的天气状况426、开始位置434、结束位置436、图像类别506、第一部分604、第二部分606、第一图像类别608、第二图像类别610、障碍物512、非障碍物514)，使得畅通路径411、穿越路径416、非穿越路径428、行进路径432或其组合可以被给出并且潜在地用于指导、驾驶行为、车辆控制、导航指令或其组合。该流程可以从计算模块908前进到多媒体模块910。
205.在这个示例中，多媒体模块910可以描绘图像402、第三图像502、第四图像602、第五图像702、第六图像802或其组合。作为示例，多媒体模块910可以提供与距离516、行进路径432、畅通路径411、穿越路径416、非穿越路径428或其组合相关的视觉描绘或信息。在另一个示例中，多媒体模块908可以描绘图像402、第三图像502、第四图像602、第五图像702、第六图像802或其组合内的第一部分604、第二部分606。
206.多媒体模块910可以呈现图像、字母数字字符、声音、视频或其组合。例如，多媒体模块910可以包括音频警报、视觉警报或其组合。警报可以分层。例如，警报可以包括低级别警报，然后是高级别警报。继续该示例，不同级别的警报可以警告用户关于畅通路径411的状况、障碍物512、非障碍物514或其组合的位置。
207.多媒体模块910可以用硬件、软件或其组合以多种方式实现。例如，多媒体模块910可以是监视器，或诸如蜂窝电话的第一设备102的屏幕、车辆202中的平视显示器(hud)。在另一个示例中，多媒体模块910可以是图2的车辆显示器259。
208.已经发现，车辆系统100可以在沿着行进路径432的穿越路径416上实时地且更低成本地提供畅通路径411。车辆系统100利用经训练的人工智能模型来使用最少信息。最少信息是用于确定畅通路径411的图像类别506。检测特征504可以帮助确定图像类别506。检测特征504可以向介质420寻找图像类别506。
209.本技术中描述的模块可以是硬件实现方式或硬件加速器，包括第一存储电路314、第二存储电路346、第一控制电路312、第二控制电路334或其组合中的无源电路系统、有源电路系统或两者。模块也可以是硬件实现方式或硬件加速器，包括无源电路系统、有源电路系统或两者，在第一设备102、第二设备106或其组合内，但在第一存储电路314、第二存储电路346、第一控制电路312、第二控制电路334或其组合之外。
210.已经以模块功能或次序作为示例描述了车辆系统100。车辆系统100可以不同地对模块进行划分或者不同地对模块进行排序。例如，循环可以不同或被消除。
211.为了说明的目的，各种模块已经被描述为特定于第一设备102、第二设备106、车辆202或其组合。但是，可以理解的是，模块可以不同地分布。例如，各种模块可以在不同的设备中实现，或者模块的功能性可以分布在多个设备上。而且作为示例，各种模块可以存储在非暂态存储器介质中。
212.作为更具体的示例，可以将上述一个或多个模块存储在非暂态存储器介质中，用于分发给不同的系统、不同的设备、不同的用户或其组合，用于制造，或其组合。而且作为更具体的示例，上述模块可以使用单个硬件单元或电路(诸如芯片或处理器)或跨多个硬件单元或电路来实现或存储。
213.本技术中描述的模块可以存储在非暂态计算机可读介质中。第一存储电路314、第二存储电路346或其组合可以表示非暂态计算机可读介质。第一存储电路314、第二存储电路346、车辆存储电路208、或其组合或其中的一部分可以从第一设备102、第二设备106和车辆202中移除。非暂态计算机可读介质的示例可以是非易失性存储卡或记忆棒、外部硬盘驱动器、盒式磁带或光盘。
214.检测特征504的物理变换和从检测特征504生成的结果图像类别506在生成具有距离516的警报和影响车辆202的操作以沿着畅通路径411在距离516处操作方面影响现实世界。车辆202的操作的改变可以影响车辆系统100的操作，不仅针对由图像类别506生成的畅通路径411而且针对行进路径432的信息的记录。
215.现在参考图10，其中示出了本发明的实施例中车辆系统100的操作方法1000的流程图。方法1000包括：在方框1002中从当前位置朝着沿行进路径的行进方向捕获当前图像；在方框1004中基于天气状况、当前位置或其组合生成当前图像的图像类别；在方框1006中基于图像类别、当前图像和先前图像确定朝着行进路径的行进方向的畅通路径；以及在方框1008中传送用于协助车辆操作的畅通路径。
216.方法1000还包括识别当前图像的第一部分；识别当前图像的第二部分；其中生成当前图像的图像类别包括为第一部分生成第一图像类别，为第二部分生成第二图像类别；以及确定朝着行进方向的畅通路径包括基于第一图像类别、第二图像类别确定朝着行进方向的畅通路径。
217.方法1000还包括从沿着行进路径的行进方向的先前位置捕获先前图像；基于天气状况、先前位置或其组合生成先前图像为另一图像类别；并且其中确定朝着行进路径的行进方向的畅通路径包括基于当前图像的图像类别、先前图像的另一图像类别、当前图像和先前图像来确定畅通路径。
218.方法1000还包括捕获沿着行进路径投影的激光图案的当前图像；基于激光图案从当前图像中确定检测特征；基于检测特征生成当前图像的另一图像类别；并且其中确定朝
着行进路径的行进方向的畅通路径包括基于另一图像类别来确定畅通路径。
219.方法1000还包括基于来自当前图像的检测特征、介质或其组合来生成当前图像的图像类别。
220.方法1000还包括基于来自先前图像的检测特征、介质或其组合来生成先前图像的图像类别。
221.方法1000还包括基于检测特征、第一介质、第二介质或其组合为当前图像生成图像类别。
222.所得到的方法、过程、装置、设备、产品和/或系统是直接的、成本有效的、不复杂的、高度通用的、准确的、灵敏的和有效的，并且可以通过使已知的组件适于现成的、高效的和经济的制造、应用和利用来实现。本发明的实施例的另一个重要方面是，它有价值地支持和服务于降低成本、简化系统和提高性能的历史趋势。
223.因此，本发明的实施例的这些和其它有价值的方面将技术状态进一步提升到至少下一个级别。
224.虽然已经结合具体的最佳模式描述了本发明，但是应该理解的是，根据前面的描述，许多替代方案、修改和变化对于本领域技术人员将是显而易见的。因而，旨在涵盖落入所包括的权利要求的范围内的所有这样的替代方案、修改和变化。在本文阐述或在附图中示出的所有事项都应当以说明性而非限制性的意义来解释。