一种工业机器人用码垛装置的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，具体为一种工业机器人用码垛装置。


背景技术：

2.码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物，为现代生产提供了更高的生产效率，码垛机器人运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高，码垛机器人在码垛行业有着相当广泛的应用，它大大节省了劳动力和空间。传统的码垛机器人夹持装置使用左右夹持臂夹紧，物料在码垛机器人运行过程中可能滑落倾覆，影响了物料的产品质量，也降低了仓库码垛的效率。
3.在公开号为cn215401826u的专利文件中提出了一种工业用码垛机器人夹持装置，本实用新型通过上述设计得到的一种工业用码垛机器人夹持装置，通过夹持装置内的伺服电机的转动依次带动三级齿轮运转，齿轮的转动通过连接轴带动夹持机构转动，夹持机构分别设置在物料的四侧，且每组夹持机构设置有两个夹爪，每个夹爪同步运动，靠近物料时，伺服电机带动齿轮放下八个夹爪，夹爪前部的夹持片通过气缸顶出伸缩杆贴紧物料，防滑纹与物料表面增加摩擦力，使物料不会滑落，通过八组夹爪的设计，将物料多方位多角度的夹持运输，满足了夹持装置稳定紧固的要求，解决了传统夹持装置单一夹持构造，易造成物料脱落倾覆的问题。但该设备在夹持物料时，对物料的底部无法起到支撑的作用，导致物料在被夹起后，依旧会有滑落的可能。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人用码垛装置，以解决上述背景技术中提出的问题。
5.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人用码垛装置，包括工作台，所述工作台的上方固定连接有连接块，所述连接块的上方连接有转动杆，所述转动杆的上端左端下方固定连接有第一液压缸，所述第一液压缸的下方固定连接有夹持机构。
6.所述夹持机构包括连接板、右夹块、固定块、第二液压缸、左夹块、连接杆、轴承、滚轮和挡块，所述连接板固定连接于第一液压缸的下端，所述右夹块固定连接于连接板的底侧右端，所述固定块固定连接于连接板的底侧左端，所述第二液压缸固定连接于固定块的内部下方，所述左夹块固定连接于第二液压缸的右端，所述连接杆固定连接于左夹块的上端，所述轴承固定连接于连接杆的内部上方，所述滚轮固定连接于轴承的内侧。
7.优选的，所述连接板的内部开设有t形槽，所述连接杆的上端两侧与连接板内部的t形槽内侧下方滑动连接，使得在第二液压缸推动左夹块的同时，左夹块上方的连接杆在连接板内部的t形槽内侧滑动，且连接杆上端的滚轮在t形槽上方两端的底侧滚动。
8.优选的，所述挡块固定连接于左夹块的右侧斜面最底端，且挡块呈垂直的连接于左夹块的右侧，使得物料被右夹块与左夹块夹持后，挡块在物料的底端起支撑作用。
9.优选的，所述连接块的内部开设有转动机构，所转动机构包括电机，所述电机固定连接于连接块的内部，所述电机的上端固定连接有转盘。
10.优选的，所述连接块的内部上方开设有圆槽，且其底面开设有滑槽，所述滑槽的内侧滑动连接有滚珠，使得转盘在连接块的内部的圆槽中转动的更加顺畅。
11.优选的，所述转盘的上端与转动杆的下端固定连接，所述转盘的侧面与连接块的内部的圆槽内侧转动连接。
12.优选的，所述右夹块与左夹块的斜面倾斜角度相同，且右夹块与左夹块的斜面上固定连接有防滑垫，使得在物料被夹持于右夹块与左夹块之间时，物料能被夹持的更加牢固。
13.与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：
14.1.该工业机器人用码垛装置，在对物料进行夹持时，将夹持机构移动到物料处，使得时右夹块与左夹块的底端齐平，启动第二液压缸推动左夹块，在左夹块的斜面上端接触的物料时，会挤压物料，随着左夹块继续移动，物料逐渐倾斜，直至倾斜至倾斜角度与右夹块与左夹块的斜面倾斜角度相同时，物料被夹持于夹持装置中，此时左夹块斜面底端的挡块对物料的底端起支撑作用，同时右夹块与左夹块的斜面上的防滑垫起到防滑的作用，防止物料从夹持机构上滑落。
15.2.该工业机器人用码垛装置，在码垛的过程中，夹持机构夹持物料后，启动电机带动转盘上的转动杆转动，将夹持机构移动到物料需要被码垛的位置，通过第一液压缸伸缩可以控制码垛的高度，方便了码垛工作的进行。
附图说明
16.图1为本实用新型的主视图；
17.图2为图1的a处放大图；
18.图3为本实用新型的连接板处剖视图；
19.图4为本实用新型的连接块处剖视图；
20.图5为本实用新型的连接块内滑槽处结构示意图。
21.图中：1、工作台；2、连接块；3、转动杆；4、第一液压缸；5、夹持机构；501、连接板；502、右夹块；503、固定块；504、第二液压缸；505、左夹块；506、连接杆；507、轴承；508、滚轮；509、挡块；6、转动机构；601、电机；602、滑槽；603、滚珠；604、转盘。
具体实施方式
22.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
23.请参阅图1-图5，本实用新型提供一种技术方案：一种工业机器人用码垛装置，包括工作台1，工作台1的上方固定连接有连接块2，连接块2的上方连接有转动杆3，连接块2的内部开设有转动机构6，所转动机构6包括电机601，电机601固定连接于连接块2的内部，电机601的上端固定连接有转盘604，转盘604的上端与转动杆3的下端固定连接，转盘604的侧
面与连接块2的内部的圆槽内侧转动连接，连接块2的内部上方开设有圆槽，且其底面开设有滑槽602，滑槽602的内侧滑动连接有滚珠603，使得转盘604在连接块2的内部的圆槽中转动的更加顺畅，转动杆3的上端左端下方固定连接有第一液压缸4，第一液压缸4的下方固定连接有夹持机构5。
24.夹持机构5包括连接板501、右夹块502、固定块503、第二液压缸504、左夹块505、连接杆506、轴承507、滚轮508和挡块509，连接板501固定连接于第一液压缸4的下端，右夹块502固定连接于连接板501的底侧右端，固定块503固定连接于连接板501的底侧左端，第二液压缸504固定连接于固定块503的内部下方，左夹块505固定连接于第二液压缸504的右端，右夹块502与左夹块505的斜面倾斜角度相同，且右夹块502与左夹块505的斜面上固定连接有防滑垫，使得在物料被夹持于右夹块502与左夹块505之间时，物料能被夹持的更加牢固，进一步的防止了物料被夹持的过程中滑落，连接杆506固定连接于左夹块505的上端，轴承507固定连接于连接杆506的内部上方，滚轮508固定连接于轴承507的内侧，连接板501的内部开设有t形槽，连接杆506的上端两侧与连接板501内部的t形槽内侧下方滑动连接，使得在第二液压缸504推动左夹块505的同时，左夹块505上方的连接杆506在连接板501内部的t形槽内侧滑动，且连接杆506上端的滚轮508在t形槽上方两端的底侧滚动，使得在夹持住物料后，连接杆506承受物料的重量，防止第二液压缸504受到过重的压力而损坏，同时滚轮508在t形槽内滚动使得左夹块505的移动更加顺畅，挡块509固定连接于左夹块505的右侧斜面最底端，且挡块509呈垂直的连接于左夹块505的右侧，使得物料被右夹块502与左夹块505夹持后，挡块509在物料的底端起支撑作用，防止物料滑落。
25.在使用时，启动电机601，将电机601正转，带动转盘604上的转动杆3转动，将夹持加工5一移动至物料上方后关闭电机601，启动第一液压缸4，将夹持机构5移动至右夹块502与左夹块505的底端与物料的最低端齐平后关闭第一液压缸4，再启动第二液压缸504，使得左夹块505往右移动，直至左夹块505的斜面上端接触的物料时，会挤压物料，随着左夹块505继续移动，物料逐渐倾斜，直至倾斜至倾斜角度与右夹块502与左夹块505的斜面倾斜角度相同时，物料被夹持于夹持装置5中，再反转电机601，将夹持机构5移动至码垛位置后关闭电机601，再启动第一液压缸4将夹持机构移动至待码垛高度后关闭第一液压缸4，此时启动第二液压缸504使得左夹块505左移，此时物料可滑落下夹持机构至码垛处，完成对物料的码垛。
26.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。